一种并联机械臂喷涂系统的制作方法

本发明属于机械臂领域，尤其是一种自动识别工艺的机器人喷涂系统。

背景技术：

在生产曲面工件的过程中，需要对曲面工件进行喷涂，在表面喷涂行业多数通过将喷枪和需要喷涂的曲面工件作相对水平运动进行喷涂，这样容易导致涂料厚度不均匀。

技术实现要素：

本发明提出一种自动识别工艺的机器人喷涂系统，采用的技术方案如下：

一种自动识别工艺的机器人喷涂系统，所述喷涂装置包括喷涂工作站和5轴机械臂，喷涂工作站内设有若干工件夹具，每个工件夹具的正上方设有一个摄像机，摄像机用于识别工件的种类，所述5轴机械臂连接并联机械臂组件，并联机械臂组件连接喷枪。

进一步的，所述工作站底部设有废液收集槽，废液收集槽的两端设有进水口和排水口。

进一步的，所述喷枪包括颜料腔、空气腔和连接部，颜料腔外设有颜料接口，空气腔外设有空气接口，连接部旋接在空气腔上，连接部截面呈三角形，连接部的三个矩形表面上分别安装有一个连接件。

进一步的，5轴机械臂的底盘上设有颜料箱和空气泵，颜料接口通过颜料导管连接颜料箱，空气接口通过空气导管连接空气泵。

进一步的，所述连接件包括矩形安装盘，安装盘的四角位置带有螺丝孔，安装盘的中部位置固定有矩形平板，平板的末端设有连接轴。

进一步的，所述连接部截面为正三角形。

进一步的，所述喷枪的喷头为圆形，喷头的中轴线与连接部的中轴线共线。

进一步的，所述颜料接口和空气接口方向平行，与喷头中轴线之间垂直。

进一步的，将所述连接部固定在喷枪上后，截面正三角形一角的指向与空气接口中轴线的方向相同。

进一步的，所述颜料接口和空气接口方向平行，与喷头中轴线之间存在角度，空气接口的开口方向指向所述连接部的安装位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1.将本发明提出的喷枪安装在并联机械臂组件上，可以随时控制并联机械臂组件调整喷枪与工件之间的相对位置，使得喷涂更加均匀。

2.所述喷涂装置包括喷涂工作站，喷涂工作站内设有若干工件夹具，每个工件夹具的正上方设有一个摄像机，工作站底部设有废液收集槽，废液收集槽的两端设有进水口和排水口。摄像头用于识别工件的种类，废液收集槽保证了喷涂环境的整洁。

附图说明

图1是机械臂整体结构示意图；

图2是喷涂喷枪结构示意图；

图3是喷枪连接件结构示意图；

图4是喷枪连接部剖面图；

图5是喷涂工作站结构示意图。

附图标记说明：

喷枪-1，颜料腔-2，空气腔-3，连接部-4，内螺纹-5，空气接口-6，颜料接口-7，连接件-8，安装盘-81，螺丝孔-82，连接轴-83，喷涂工作站-9，进水口-10，排水口-11，工件夹具-12，摄像机-13，并联机械臂组件-14，5轴机械臂-15，导管-16，颜料箱-17，空气泵-18，控制器-19。

具体实施方式

如图1至图5所示，本发明提出的自动识别工艺的机器人喷涂装置包括喷涂工作站9和5轴机械臂15，喷涂工作站9内设有若干工件夹具12，每个工件夹具12的正上方设有一个摄像机13，摄像机13用于识别工件的种类，所述5轴机械臂15连接三自由度并联机械臂组件14，并联机械臂组件14连接喷枪1。喷涂工作站9底部设有废液收集槽，废液收集槽的两端设有进水口10和排水口11。所述喷枪1包括颜料腔2、空气腔3和连接部4，颜料腔2外设有颜料接口7，空气腔3外设有空气接口6，连接部4旋接在空气腔3上，连接部4截面呈三角形，连接部4的三个矩形表面上分别安装有一个连接件8。5轴机械臂15的底盘上设有颜料箱17和空气泵18，颜料接口7通过颜料导管连接颜料箱17，空气接口6通过空气导管连接空气泵18。

其中连接件8包括矩形安装盘81，安装盘81的四角位置带有螺丝孔82，安装盘81的中部位置固定有矩形平板，平板的末端设有连接轴83。连接部4的截面为正三角形。喷枪1的喷头为圆形，喷头的中轴线与连接部4的中轴线共线。将连接部4固定在喷枪1上后，连接部4截面正三角形一角的指向与空气接口6中轴线的延长线交于一点，使得与接口相连的导管16不会干扰并联机械臂组件14的运动。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的技术原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此解释，本领域内的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式都将落入本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提出一种自动识别工艺的机器人喷涂系统，所述喷涂装置包括喷涂工作站和5轴机械臂，所述工作站底部设有废液收集槽，废液收集槽的两端设有进水口和排水口。喷涂工作站内设有若干工件夹具，每个工件夹具的正上方设有一个摄像机，所述5轴机械臂连接并联机械臂组件，并联机械臂组件连接喷枪。所述喷枪包括颜料腔、空气腔和连接部，颜料腔外设有颜料接口，空气腔外设有空气接口，连接部旋接在空气腔上，连接部截面呈三角形，连接部的三个矩形表面上分别安装有一个连接件。将喷枪安装在并联机械臂组件上，可以随时控制并联机械臂组件调整喷枪与工件之间的相对位置，使得喷涂更加均匀。喷涂工作站保证了喷涂环境的整洁。

技术研发人员：陈英跃;张学荣;杨斌;李洪喜;白文永;王家祺;袁孝全;郭堂斌;刘继兵;孙允祥
受保护的技术使用者：天津市久跃科技有限公司
技术研发日：2018.09.18
技术公布日：2019.01.18