机器人涂胶枪的制作方法

本发明涉及汽车配件制造技术领域，尤其是一种用于机器人涂胶作业用的涂胶枪。

背景技术：

随着机器人涂胶技术在汽车领域中的发展，机器人涂胶作业过程中出现的问题越来越凸显。现有的机器人涂胶用的涂胶枪，一般包括壳体内通过轴套安装的推杆，推杆外套装有弹簧，弹簧上端与壳体顶部凸台压紧，推杆内设有供胶软管，推杆下端伸出壳体处设有枪嘴，枪嘴连接推杆内的供胶软管。如果使用这种涂胶枪，以焊装顶盖密封胶涂胶作业为例，因白车身xyz三向精度有一定的偏差、机器人示教轨迹未优化、人员操作不当等，在机器人涂胶作业中，偶尔会发生枪嘴剐蹭钣金表面，导致钣金被划伤、涂胶枪被撞变形，而这种程度的外应力未超过机器人许用应力，机器人会继续作业，最终导致大批量白车身涂胶质量事故。顶盖涂胶缺陷轻则需要内部返修，重则流向最终客户；涂胶枪变形上需要更换新涂胶枪，需要重新示教校准，单次故障平均需要45分钟才可修复；其他类型的机器人涂胶作业也存在类似风险。因而需要设计一种在碰撞变形上可以自动检测并发信号使机器人停机，且可以自动校正复位的涂胶枪，以满足需要。

技术实现要素：

本发明所要解决的问题是提供一种机器人涂胶枪，以解决现有汽车装配涂胶作业中机器人涂胶枪被撞变形无法自测，导致批量产品质量受影响的问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是：本机器人涂胶枪包括壳体内通过轴套安装的推杆，所述推杆外套装有弹簧，所述弹簧上端与所述壳体顶部凸台压紧，所述推杆内设有供胶软管，所述推杆下端伸出所述壳体处设有枪嘴，所述枪嘴连接所述推杆内的供胶软管，所述壳体内所述推杆的上部设有发号器，所述发号器连接有微动开关。

上述技术方案中，更为具体的方案可以是：所述壳体的下端设有端盖，所述端盖于所述壳体内侧设有平衡轴套，所述平衡轴套与所述端盖之间设有带有多个通孔的圆盘，每个所述通孔内设有一个圆球，所述平衡轴套与所述轴套之间设有多个小弹簧，所述小弹簧均匀分布于所述推杆外一周。

进一步的：所述平衡轴套与所述轴套之间设有用于固定所述小弹簧的弹簧支座。

进一步的：所述枪嘴与所述壳体之间设有防尘罩。

进一步的：所述平衡轴套的中部边缘沿所述推杆凸起形成锥度并凸出于所述壳体，所述平衡轴套的凸起与所述枪嘴之间通过螺纹连接。

进一步的：所述壳体的一侧开有用于连接机器人六轴六轴法兰端的安装孔。

由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

1、本机器人涂胶枪设置有微动开关，未发生碰撞时，微动开关为压紧状态，给机器人提供压紧信号，当碰撞发生时，推杆往上运动，将发号器推离微动开关，触发碰撞信号，机器人会立即停止涂胶作业，输出报警信息；

2、本机器人涂胶枪内部设置有小弹簧、平衡轴套和圆盘圆球，当碰撞发生时，将枪嘴碰撞变形转换为小弹簧的变形，当外力消除上借助小弹簧推力实现回位，借助定位锥孔实现精准定位，本机器人涂胶枪最大可兼容±15°范围内的倾斜碰撞及+8mm范围内的竖直方向碰撞，可有效防止胶枪碰撞损坏，起到弹力回位校准作用；

3、本机器人涂胶枪枪嘴与平衡轴套采用螺纹连接方式，易于拆卸更换，可根据不同的涂胶宽度选择不同内径的枪嘴；侧面设置有安装孔，可根据不同机器人尺寸定制连接杆，连接杆一端连接涂胶枪，一端连接机器人六轴法兰端，兼容性高，可适用于绝大部分的涂胶作业环境；

使用时，机器人涂胶过程中若胶枪与车体发生碰撞时，会触发微动开关，机器人接收到碰撞信号上会立即停止动作；在外力消除上，依靠内部的小弹簧及定位机构，使涂胶枪可实现自动校正回位；上述功能可有效防止胶枪碰撞变形、损坏。本机器人涂胶枪用于各类机器人涂胶作业，适用范围广。

附图说明

图1是本发明实施例的主视图；

图2是本发明实施例被碰撞上的主视图；

图3是本发明实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例作进一步详述：

如图1、图2、图3所示的本机器人涂胶枪，它包括壳体9内通过轴套10安装的推杆15，推杆15外套装有弹簧16，弹簧16上端与壳体9顶部凸台压紧，推杆15内设有供胶软管17，推杆17下端伸出壳体9处设有枪嘴1，枪嘴1连接推杆15内的供胶软管17，枪嘴1与壳体9之间设有防尘罩2；壳体9内推杆15的上部设有发号器11，发号器11连接有微动开关14，发号器11上部安装有防松螺母12，推杆15上端伸出于壳体9的部分设有防护壳13，通过设置的微动开关14，涂胶枪与零件未发生碰撞时，微动开关14为压紧状态，给机器人提供压紧信号，当碰撞发生时，推杆15往上运动，将发号器11推离微动开关14，触发碰撞信号，机器人会立即停止涂胶作业，输出报警信息。

壳体9的下端设有端盖3，端盖3于壳体9内侧设有平衡轴套6，平衡轴套6与端盖3之间设有带有多个通孔的圆盘5，每个通孔内设有一个圆球4，平衡轴套6与轴套10之间设有多个小弹簧8，这里是四个小弹簧8，小弹簧8均匀分布于推杆15外一周，平衡轴套6与轴套10之间设有用于固定小弹簧8的弹簧支座7，当涂胶枪与零件发生碰撞时，将枪嘴1碰撞变形转换为四个小弹簧8的变形，当外力消除上借助小弹簧推力实现回位，借助平衡轴套6定位锥孔实现精准定位，本机器人涂胶枪最大可兼容±15°范围内的倾斜碰撞及+8mm范围内的竖直方向碰撞，可有效防止胶枪碰撞损坏，起到弹力回位校准作用。

平衡轴套6的中部边缘沿推杆15凸起形成锥度并凸出于壳体9，平衡轴套6的凸起与枪嘴1之间通过螺纹连接，枪嘴1与平衡轴套6采用螺纹连接方式，易于拆卸更换，可根据不同的涂胶宽度选择不同内径的枪嘴1。壳体9的一侧开有用于连接机器人六轴六轴法兰端的安装孔18，可根据不同机器人尺寸定制连接杆，连接杆一端连接涂胶枪，一端连接机器人六轴法兰端，兼容性高，可适用于绝大部分的涂胶作业环境。

使用时，如图2所示，当枪嘴1与钣金零件发生碰撞时，平衡轴套6出现倾斜，平衡轴套6脱离圆盘5圆球4上推动推杆15向上运动，推杆15上的弹簧16被压缩，推杆15带着发号器11向上运动会触发顶部的微动开关14，微动开关14被触发上向机器人发出碰撞报警信号，机器人立即停止运动，避免出现涂胶质量事故；当人员操作机器人摆脱碰撞外力上，借助推杆15自身的弹簧16提供的弹力，推杆15向下回位，推动平衡轴套6向下运动，平衡轴套6在推杆15及上端面四根小弹簧8的作用力下向下运动回位，平衡轴套6下端面的锥孔与圆盘5圆球4配合实现精准定位，平衡轴套6恢复初始的平衡状态；推杆15回位上微动开关14自行复位，报警信号消除。本机器人涂胶枪用于各类机器人涂胶作业，适用范围广。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器人涂胶枪，它包括壳体内通过轴套安装的推杆，所述推杆外套装有弹簧，所述弹簧上端与所述壳体顶部凸台压紧，所述推杆内设有供胶软管，所述推杆下端伸出所述壳体处设有枪嘴，所述枪嘴连接所述推杆内的供胶软管，其特征在于：所述壳体内所述推杆的上部设有发号器，所述发号器连接有微动开关。本发明可以解决现有汽车装配涂胶作业中机器人涂胶枪被撞变形无法自测，导致批量产品质量受影响的问题。

技术研发人员：黄初敏;廖勇;黄佳华;李昆霖;唐倩杰;谢华敏;张锁军
受保护的技术使用者：东风柳州汽车有限公司
技术研发日：2019.03.07
技术公布日：2019.06.18