一种点胶方法、系统、电子设备以及存储介质与流程

本申请涉及自动化组装，尤其是涉及一种点胶方法、系统、电子设备以及存储介质。

背景技术：

1、对于要求进行重复多次点胶的待点胶位，相关技术中的点胶系统的点胶步骤为：出胶装置移动到待点胶位停留、拍照，定位好待点胶位，出胶装置向下靠近待点胶位并喷胶。这种工作方式需预留出大量时间去完成出胶装置的移动、相机停留和拍照、以及出胶装置多次重复出胶时每两两连续出胶动作实施之间的缓冲等工艺动作，因此，使得点胶工作时间长、点胶效率低。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种点胶方法、系统、电子设备以及计算机可读存储介质，旨在提高点胶工作效率。

2、本申请第一方面实施例提供了一种点胶方法，包括：获取出胶装置的出胶频率、所述出胶装置的初始水平移动速度以及所述出胶装置喷出的胶点的下落时间；根据所述初始水平移动速度、所述下落时间，计算得到第一喷胶位置；获取所述出胶装置在至少一个第一水平移动速度；所述第一水平移动速度为上一喷胶时刻的水平移动速度；根据所述下落时间、所述出胶频率、所述第一水平移动速度，得到对应的第二水平移动速度，其中，第二水平移动速度为所述出胶装置在下一喷胶时刻的水平移动速度；根据所述第二水平移动速度、所述下落时间，得到对应的第二喷胶位置。

3、本申请第一方面实施例提供了一种点胶方法，至少具有如下有益效果：在本申请的点胶方法中，根据初始水平移动速度、下落时间，计算得到第一喷胶位置，在第一喷胶位置进行一次初始第一次喷胶；然后，根据下落时间、出胶频率、每一上一喷胶时刻的第一水平移动速度，计算得到出胶装置在对应的每一下一喷胶时刻的第二水平移动速度，并接着计算出第二喷胶位置；使出胶装置在初始时刻后移动到的每一个第二喷胶位置进行一次喷胶。因此，本申请可以使出胶装置在移动的过程中，同步实现对预设的点胶位进行多次重复喷胶；相比于传统技术，本申请不需另预留工时给出胶装置移动到点胶位停留、拍照、以及每两两连续出胶动作实施之间的缓冲耗时，故，缩短了整个点胶工作周期，有助于提高点胶工作效率。

4、根据本申请第一方面的一些实施例，所述根据所述下落时间、所述出胶频率、所述第一水平移动速度，得到对应的第二水平移动速度，包括：根据所述下落时间、所述出胶频率、所述第一水平移动速度，计算所述出胶装置在所述上一喷胶时刻到下一喷胶时刻之间移动所需的加速度；根据所述加速度、所述下落时间、所述第一水平移动速度，计算所述第二水平移动速度。

5、根据本申请第一方面的一些实施例，所述根据所述下落时间、所述出胶频率、所述第一水平移动速度，计算所述出胶装置在所述上一喷胶时刻到下一喷胶时刻之间移动所需的加速度的计算公式如下：

6、

7、其中，vi-1为所述上一喷胶时刻的第一水平移动速度，δt为所述下落时间，f为所述出胶频率，ai为所述出胶装置在上一喷胶时刻到下一喷胶时刻之间移动所需的加速度。

8、根据本申请第一方面的一些实施例，所述根据所述加速度、所述下落时间、所述第一水平移动速度，计算所述第二水平移动速度的计算公式如下：

9、vi＝2ai*δt-vi-1

10、其中，为所述下一喷胶时刻的第二水平移动速度。

11、根据本申请第一方面的一些实施例，所述加速度需满足以下条件：

12、

13、其中，vi-1为所述第一水平移动速度，vi为所述对应的第二水平移动速度，ai为所述出胶装置在上一喷胶时刻到下一喷胶时刻之间移动所需的加速度。

14、根据本申请第一方面的一些实施例，所述方法还包括：在每一次喷胶动作完成之后，更新记录的喷胶完成次数；当所述喷胶完成次数达到阈值，控制所述出胶装置的水平移动速度恢复至所述初始水平移动速度。

15、根据本申请第一方面的一些实施例，所述获取出胶装置的出胶频率、所述出胶装置的初始速度以及所述出胶装置喷出的胶点的下落时间，包括：获取所述出胶装置与预设的点胶位的垂直距离；获取所述出胶装置喷出的胶点的垂直方向上的垂直速度；根据所述垂直距离、所述垂直速度计算所述下落时间。

16、本申请第二方面实施例提供了一种点胶系统，包括：

17、出胶装置；

18、控制装置，与所述出胶装置通信连接，所述控制装置用于执行上述本申请第一方面的任一实施例所述的点胶方法。

19、由于本申请第二方面实施例提供的一种点胶系统应用了本申请第一方面实施例的点胶方法，因此，具有本申请第一方面实施例的全部有益效果。

20、本申请第三方面实施例提供了一种电子设备，包括：

21、至少一个存储器；

22、至少一个处理器；

23、至少一个程序；

24、所述程序被存储在所述存储器中，所述处理器执行至少一个所述程序以实现如本申请第一方面任一项实施例所述的点胶方法。

25、本申请第四方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于执行如本申请第一方面任一项实施例所述的点胶方法。

技术特征：

1.一种点胶方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述下落时间、所述出胶频率、所述第一水平移动速度，得到对应的第二水平移动速度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述下落时间、所述出胶频率、所述第一水平移动速度，计算所述出胶装置在上一喷胶时刻到下一喷胶时刻之间移动所需的加速度的计算公式如下：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度、所述下落时间、所述第一水平移动速度，计算所述第二水平移动速度的计算公式如下：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述加速度需满足以下条件：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取出胶装置的出胶频率、所述出胶装置的初始速度以及所述出胶装置喷出的胶点的下落时间，包括：

8.一种点胶系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于执行如权利要求1至7任一项所述的点胶方法。

技术总结
本申请公开了一种点胶方法、系统、电子设备以及存储介质，涉及自动化组装技术领域，包括：获取出胶装置的出胶频率、出胶装置的初始水平移动速度以及出胶装置喷出的胶点的下落时间；根据初始水平移动速度、下落时间计算得到第一喷胶位置；获取出胶装置在至少一个上一喷胶时刻的第一水平移动速度；根据下落时间、出胶频率、第一水平移动速度，得到对应的第二水平移动速度，其中，第二水平移动速度为出胶装置在下一喷胶时刻的水平移动速度；根据第二水平移动速度、下落时间，得到对应的第二喷胶位置。本申请有助于提高点胶工作效率。

技术研发人员：昌浩田,任强,尚应荣
受保护的技术使用者：广东安达智能装备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12