一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置及其控制方法与流程

本发明涉及喷涂辅助装置，具体涉及一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置及其控制方法。

背景技术：

1、输电线路常年暴露在复杂的室外环境下，在室外的设备占80%以上。设备在高电压、大电流状态下长期运行，运行环境恶劣，由于环境、空气的腐蚀和外力等复杂因素影响，电力金具设备会造成局部或大面积锈蚀，影响输电电力设备的正常运行，带来相关的安全隐患。常规的输电线路电力金具防腐作业依靠人工进行，效率低下，且喷涂涂料对工人身体的身体健康有害。在腐蚀速度上，电力金具的腐蚀速度常常比其他如导线、铁塔等装置腐蚀速度要快，而现有无人机喷涂作业中缺乏解决电力金具喷涂作业中喷涂多角度的方案。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：提供一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，以解决当前在使用无人机对电力金具进行喷涂作业时，缺乏多角度喷涂的有效控制结构的问题。

2、为解决上述问题，本发明提供了如下技术方案：

3、一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置；它包括安装在无人机本体上的载物架；在载物架上放置有喷涂机，且在载物架的顶部安装有辅助支架台；在辅助支架台的顶部可转动地安装有电控转台；在电控转台的顶部铰接安装有电控伸缩推杆；在电控伸缩推杆的伸出端铰接安装有连接卡头；连接卡头安装在喷涂机的喷杆上，且连接头能够沿喷杆的长度方向进行移动。

4、优选的，载物架为一个匚字形的曲板结构，喷涂机的顶部、尾部和下部分别贴在该载物架对应的三个内侧面进行设置；辅助支架台安装在载物架的上顶部。

5、优选的，辅助支架台包括电机驱动平板；电机驱动平板用于给电控转台和电控伸缩推杆上的电机提供电源和控制信号；在电机驱动平板上通过支杆安装有支撑板；电控伸缩推杆安装在该支撑板上。

6、优选的，在喷涂机的出料口与喷杆之间还设置有可旋转的关节接头。

7、优选的，连接卡头为一个卡接在喷杆外侧的环状结构，在连接卡头的上顶部设置有一个耳板，在电控伸缩推杆的伸出端上沿竖向开有定位槽，连接卡头的耳板通过定位销安装在该定位槽上。

8、优选的，电控转台和电控伸缩推杆的顶部通过合页可转动的相连接，且在电控转台和电控伸缩推杆顶部的相对端侧面之间还设置有使用弹性材料制作的缓冲垫。

9、优选的，无人机本体的受到搭载了单片机的控制主板控制；在控制主板上还集成设置有用于和飞行遥控器通信的通信器，且控制器通过导线与电机驱动平板信号连接。

10、本发明还公开了一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，它包括以下步骤：

11、s1、操作人员通过遥控器向无人机本体上的通信器发送控制指令；

12、s2、控制器接收控制信号后将其传递给控制主板，控制主板向电机驱动平板输出电平信号；

13、s3、电机驱动平板进而驱动电控转台调整在水平方向的角度，同时也驱动电控伸缩推杆进行伸缩运动，以带动喷杆运动实现喷杆的上下转动，以此控制整体喷涂角度。

14、本发明有益效果：

15、本发明所公开的系统搭载在喷涂无人机本体上；通过将电控伸缩推杆一端铰接在喷杆上，另一端则铰接在电控转台上；由于支杆和电控转台形成一定的高度，通过推电控伸缩推杆的伸缩以及电控转台的转动，基于推杆稳定的移动距离和电控转台的转动角度，形成喷杆角度控制机构；并且基于测量获得设备尺寸后通过几何计算能够得到出喷杆转动角度和推杆移动距离及电控转台转动角度之间的函数关系，实现对喷杆的所在角度的精确；

技术特征：

1.一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：它包括安装在无人机本体上的载物架（6）；在载物架（6）上放置有喷涂机（7），且在载物架（6）的顶部安装有辅助支架台；在辅助支架台的顶部可转动地安装有电控转台（10）；在电控转台（10）的顶部铰接安装有电控伸缩推杆（2）；在电控伸缩推杆的伸出端铰接安装有连接卡头（3）；连接卡头（3）安装在喷涂机（7）的喷杆（9）上，且连接头（3）能够沿喷杆（9）的长度方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：载物架（6）为一个匚字形的曲板结构，喷涂机（7）的顶部、尾部和下部分别贴在该载物架（6）对应的三个内侧面进行设置；辅助支架台安装在载物架（6）的上顶部。

3.根据权利要求1所述的一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：辅助支架台包括电机驱动平板（8）；电机驱动平板（8）用于给电控转台（10）和电控伸缩推杆（2）上的电机提供电源和控制信号；在电机驱动平板（8）上通过支杆（1）安装有支撑板（5）；电控伸缩推杆（2）安装在该支撑板（5）上。

4.根据权利要求1所述的一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：在喷涂机（7）的出料口与喷杆之间还设置有可旋转的关节接头（4）。

5.根据权利要求1所述的一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：连接卡头（3）为一个卡接在喷杆（9）外侧的环状结构，在连接卡头（3）的上顶部设置有一个耳板，在电控伸缩推杆（2）的伸出端上沿竖向开有定位槽，连接卡头（3）的耳板通过定位销安装在该定位槽上。

6.根据权利要求1所述的一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：电控转台（10）和电控伸缩推杆（2）的顶部通过合页可转动的相连接，且在电控转台（10）和电控伸缩推杆（2）顶部的相对端侧面之间还设置有使用弹性材料制作的缓冲垫。

7.根据权利要求1所述的一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：无人机本体的受到搭载了单片机的控制主板控制；在控制主板上还集成设置有用于和飞行遥控器通信的通信器，且控制器通过导线与电机驱动平板（8）信号连接。

8.根据权利要求1至7任一所述的一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置，其特征在于：包括以下步骤：

技术总结
本发明公开了一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置及其控制方法；属于喷涂辅助装置技术领域；它包括安装在无人机本体上的载物架；在载物架上放置有喷涂机，且在载物架的顶部安装有辅助支架台；在辅助支架台的顶部可转动地安装有电控转台；在电控转台的顶部铰接安装有电控伸缩推杆；在电控伸缩推杆的伸出端铰接安装有连接卡头；连接卡头安装在喷涂机的喷杆上，且连接头能够沿喷杆的长度方向进行移动；本发明有效地解决了当前在使用无人机对电力金具进行喷涂作业时，缺乏多角度喷涂的有效控制结构的问题。

技术研发人员：欧进永,时磊,冉志红,蒲阳,刘博迪,张伟,申溥婷,蒋畅,吴国英,陈开雷,邓凯峰
受保护的技术使用者：贵州电网有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13