一种喷涂生产线抓取结构的制作方法

本技术涉及抓具，具体地涉及一种喷涂生产线抓取结构。

背景技术：

1、现代工业中很多成型工件在加工完成后，需要对其表面进行喷涂，如一些经常在腐蚀性环境中使用的工件，则需要在其表面喷涂防腐蚀涂料，在对工件表面进行喷涂的时候则需要将工件进行抓取移送至喷涂线喷涂。

2、例如图5中展示了一种长轴结构工件，该长轴结构工件的一端设置为长轴，另一端设置为需要经常在腐蚀性环境中使用的结构件，那么则需要对其经常与腐蚀性环境接触的结构件进行喷涂防腐蚀涂料。

3、中国专利cn202021504793.8公开了一种机器人用上下料夹爪结构，包括上下料夹爪结构主体，上下料夹爪结构主体一侧连接有机械臂控制机构，上下料夹爪结构主体上设有第一夹爪和第二夹爪，且第一夹爪和第二夹爪之间夹持有工件，第一夹爪和第二夹爪上端连接有第一连接弹簧，且第一夹爪和第二夹爪下端设有卡块，并且第一夹爪和第二夹爪上均设有弹片，弹片上开设有排气孔，且弹片其中一侧连接有第二连接弹簧。

4、该机器人用上下料夹爪结构只能通过两个相互配合的卡块实现对工件夹持，从而进行上下料，若使用该机器人用上下料夹爪结构用于对机器人用上下料夹爪结构进行夹持上料喷涂会产生以下缺点：1、无法确保夹持的同轴度，夹持精度差；2、只能实现单位两点夹持，夹持稳定性差。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种喷涂生产线抓取结构，该喷涂生产线抓取结构能够稳定的抓取具有长轴结构的工件并对其经常与腐蚀性环境接触的结构件进行喷涂，夹持精度高，稳定性好。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供了一种喷涂生产线抓取结构，包括固定盘以及呈辐射分布铰接于所述固定盘外侧的多个抓柄，所述抓柄的上端连接有驱动其摆动的驱动机构，下端内侧设置有夹块，所述抓柄上位于所述固定盘与所述夹块之间自上而下依次排列设置有与所述夹块同向延伸的第一矩形孔和第二矩形孔，所述第一矩形孔内滑动设置有滑块，所述滑块的两端与所述第一矩形孔的两端弹性连接，所述第二矩形孔内转动设置有压杆，所述压杆的上端朝向所述固定盘的方向斜向上延伸，所述压杆的中部与所述滑块之间通过撑杆铰接连接，所述压杆的外端设置为圆弧曲面。

3、优选地，第一矩形孔内设置有至少一个光杆，滑块沿所述第一矩形孔的长度方向滑动套设于所述光杆上，所述光杆上位于所述滑块的两端分别套设有一个弹簧，所述弹簧的两端分别挤压于所述滑块和第一矩形孔的内壁。

4、优选地，所述固定盘的周缘设置有多个第一u型槽；所述第一u型槽内设置有平行所述固定盘的切线方向的第一转轴，所述抓柄上设置有与所述第一转轴配合的第一轴孔。

5、优选地，所述固定盘的上方设置有活动盘，所述活动盘的上方设置有安装盘；所述安装盘通过多个滑动贯穿所述活动盘的立柱连接所述固定盘，所述安装盘上安装有连接所述活动盘的气缸；所述活动盘的周缘设置有多个第二u型槽，所述第二u型槽的两侧设置有腰槽，所述抓柄两侧设置有与所述腰槽滑动配合的凸柱。

6、优选地，所述安装盘上设置有多个安装孔。

7、优选地，所述第二矩形孔内设置有第二转轴，所述压杆下端设置有与所述第二转轴配合的第二轴孔。

8、优选地，所述压杆中部设置有第三矩形孔，所述第三矩形孔内设置有第三转轴，所述撑杆上设置有与所述第三转轴配合的第三轴孔。

9、优选地，所述滑块内侧设置有铰接座，所述铰接座与所述撑杆之间通过销轴连接。

10、优选地，所述抓柄自上而下包括上段柄、中段柄和下段柄，所述上段柄的上端靠内延伸，所述下段柄的下端靠内延伸，所述中段柄铰接于所述固定盘，所述夹块与所述中段柄相垂直。

11、根据上述技术方案，本实用新型提供了喷涂生产线抓取结构，包括固定盘以及呈辐射分布铰接于所述固定盘外侧的多个抓柄，所述抓柄的上端连接有驱动其摆动的驱动机构，下端内侧设置有夹块，所述抓柄上位于所述固定盘与所述夹块之间自上而下依次排列设置有与所述夹块同向延伸的第一矩形孔和第二矩形孔，所述第一矩形孔内滑动设置有滑块，所述滑块的两端与所述第一矩形孔的两端弹性连接，所述第二矩形孔内转动设置有压杆，所述压杆的上端朝向所述固定盘的方向斜向上延伸，所述压杆的中部与所述滑块之间通过撑杆铰接连接，所述压杆的外端设置为圆弧曲面。

12、该喷涂生产线抓取结构的使用方式为：首先，通过驱动机构驱动多个抓柄的上端朝内摆动，使得抓柄的下端张开，然后移动至抓取位，使得需要抓取的长轴结构工件与固定盘保持在同轴位置，接着，通过驱动机构驱动多个抓柄的上端朝外摆动，使得抓柄的下端收缩，使得周向的多个夹块夹持在长轴结构工件的侧面，同时，压杆的外端被弹性按压在长轴工件的侧面另一个位置，从而对长轴结构工件的轴体部分进行双位多点的夹持。

13、该喷涂生产线抓取结构具有以下有益效果：1、通过多个夹块夹紧和多个压杆的辅助夹持可以对长轴结构工件进行双位多点的稳定夹持，提高夹持稳定性；2、由于滑块的两端与第一矩形孔的两端弹性连接，使得压杆的上端可以被弹性按压和复原，从而使得压杆还可以对变径的长轴结构工件进行适应性夹持；3、将压杆的外端设置为圆弧曲面，使得压杆外端能够在被按压的时候滑动接触于长轴结构工件表面，避免划伤长轴结构工件。

14、本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述喷涂生产线抓取结构包括固定盘(2)以及呈辐射分布铰接于所述固定盘(2)外侧的多个抓柄(1)，所述抓柄(1)的上端连接有驱动其摆动的驱动机构，下端内侧设置有夹块(15)，所述抓柄(1)上位于所述固定盘(2)与所述夹块(15)之间自上而下依次排列设置有与所述夹块(15)同向延伸的第一矩形孔(26)和第二矩形孔(24)，所述第一矩形孔(26)内滑动设置有滑块(18)，所述滑块(18)的两端与所述第一矩形孔(26)的两端弹性连接，所述第二矩形孔(24)内转动设置有压杆(16)，所述压杆(16)的上端朝向所述固定盘(2)的方向斜向上延伸，所述压杆(16)的中部与所述滑块(18)之间通过撑杆(17)铰接连接，所述压杆(16)的外端设置为圆弧曲面(30)。

2.根据权利要求1所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述第一矩形孔(26)内设置有至少一个光杆(22)，所述滑块(18)沿所述第一矩形孔(26)的长度方向滑动套设于所述光杆(22)上，所述光杆(22)上位于所述滑块(18)的两端分别套设有一个弹簧(23)，所述弹簧(23)的两端分别挤压于所述滑块(18)和第一矩形孔(26)的内壁。

3.根据权利要求1所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述固定盘(2)的周缘设置有多个第一u型槽(11)；所述第一u型槽(11)内设置有平行所述固定盘(2)的切线方向的第一转轴(27)，所述抓柄(1)上设置有与所述第一转轴(27)配合的第一轴孔(21)。

4.根据权利要求1所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述固定盘(2)上方设置有活动盘(3)，所述活动盘(3)上方设置有安装盘(4)；

5.根据权利要求4所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述安装盘(4)上设置有多个安装孔(6)。

6.根据权利要求1所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述第二矩形孔(24)内设置有第二转轴(28)，所述压杆(16)下端设置有与所述第二转轴(28)配合的第二轴孔。

7.根据权利要求1所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述压杆(16)中部设置有第三矩形孔(25)；

8.根据权利要求1所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述滑块(18)内侧设置有铰接座(19)，所述铰接座(19)与所述撑杆(17)之间通过销轴(20)连接。

9.根据权利要求1所述的喷涂生产线抓取结构，其特征在于，所述抓柄(1)自上而下包括上段柄(12)、中段柄(13)和下段柄(14)；

技术总结
本技术公开了一种喷涂生产线抓取结构，该喷涂生产线抓取结构包括固定盘以及呈辐射分布铰接于固定盘外侧的多个抓柄，抓柄的上端连接有驱动其摆动的驱动机构，下端内侧设置有夹块，抓柄上位于固定盘与夹块之间自上而下依次排列设置有与夹块同向延伸的第一矩形孔和第二矩形孔，第一矩形孔内滑动设置有滑块，滑块的两端与第一矩形孔的两端弹性连接，第二矩形孔内转动设置有压杆，压杆的上端朝向固定盘的方向斜向上延伸，压杆的中部与滑块之间通过撑杆铰接连接，压杆的外端设置为圆弧曲面。该喷涂生产线抓取结构能够稳定的抓取具有长轴结构的工件并对其经常与腐蚀性环境接触的结构件进行喷涂。

技术研发人员：黄海荣,黄海辉
受保护的技术使用者：马鞍山远荣机器人智能装备有限公司
技术研发日：20240507
技术公布日：2025/2/13