专利名称：智能码垛系统及其码垛物品质量的复检剔除方法
技术领域：
本发明涉及一种智能码垛系统，特别是采用智能关节机器人码垛装置在码垛过程中对产品进行作最后 的质量探测、复检及其剔除的智能机器人码垛系统。
背景技术：
随着科学技术的进步，自动控制装置被越来越多的用户所采用，采用智能关节机器人对产品进行码垛作业在各行各业得以应用。在激烈竞争的市场博弈中，如何保证产品质量是众多企业一直研究的课题。所以许多企业在成品包装、输送环节增加了相关的检测设备来对即将出厂的产品进行质量把关，如采用金属探测设备来探测包装产品中是否有类金属物品，采用动态复检称在线称量动态输送中的产品，检测在包装重量上是否存在重量超差的产品，这些都说明了该企业对产品质量的重视及对消费者认真负责的态度。但如何采用智能关节机器人码垛装置中用关节机器人来抓取不合格品，并码放到指定位置的应用就成为一个新的课题。这也是用户的需求。当前的相关技术包括国外所提供的相关技术，其使用证明只能满足个别条件下的工艺过程。为此我公司科技人员经过反复实践，终于开发出适用范围更广泛的行之有效的装置布置方案及控制方法。
发明内容
本发明的目的在于针对背景技术中所述的现有的智能码垛系统存在的不能对码垛的产品进行质量检验的问题，提供一种能够解决该问题的具有物品质量复检剔除功能的智能机器人码垛系统。实现本发明的目的的技术方案如下一种智能码垛系统，其包括皮带输送机、金属探测输送机、动态复检称、控制金属探测输送机和动态复检称工作的主控制器、抓袋位置滚道机、关节机器人码垛机以及分别设置于关节机器人码垛机前侧的上合格品输送装置和设置于关节机器人码垛机后侧的下合格品输送装置，在关节机器人的左侧设置有不合格品码放区，皮带输送机的输出口与金属探测输送机连接，金属探测输送机的输出口连接动态复检称，动态复检称的输出口连接抓袋位置滚道机。所述的上合格品输送装置和下合格品输送装置均包括码垛位置滚道机、托盘滚道机和终端托盘滚道机，码垛位置滚道机的输出口连接托盘滚道机，托盘滚道机的输出口连接终端托盘滚道机。所述的上合格品输送装置的码垛位置滚道机的输入口连接上转角机，上转角机的输入口连接托盘发送链条机，下合格品输送装置的输入口连接下转角机，下转角机的输入口连接抓袋位置滚道机，所述的上转角机与抓带位置滚道机之间设置有托盘过渡滚道机。托盘从托盘发送链条机传送至上转角机，将托盘分别输送至上合格品输送装置的码垛位置滚道机和托盘过渡滚道机，进入托盘过渡滚道机的托盘经过抓袋位置滚道机到达下转角机，最后输送至下合格品输送装置的码垛位置滚道机，通过以上设置，可以将合格品放置于各自的托盘内，输送到对应的终端托盘滚道机为了保证整条生产线的连续不间断的运行，所述的动态复检称和抓袋位置滚道机之间设置有缓停输送机。一种码垛物品质量的复检剔除方法，其包括如下步骤I)启动智能码垛系统，皮带输送机将产品传输至金属探测输送机，对产品进行检测，检测合格则将产品发送至动态复检称，发送信号至主控制器，对该类合格品数量进行计数，检测不合格则发送信号至主控制器，对金属探测不合格产品数量进行计数，并将产品发送至动态复检称；2)在动态复检称上对从金属探测输送机传输过来的产品进行重量检测，并对产品进行分类，将两次检测都合格的产品分为一类，将仅仅是金属探测不合格的产品分为一类，将仅仅是重量检测不合格的产品分为一类，将金属探测和重量检测都不合格的产品分为一类，并在主控制器重对各类产品进行分别计数；3)启动关节机器人码垛机，判断产品是属于步骤2中的哪类产品，并将其码放到相应的位置，通过主控制器的计数器进行倒计数，判断该类产品是否已经完全码放到相应的位置；4)当各类产品分别码放完毕后，主控制器的计数器复位，重新开始新的产品的码放。本发明的具有物品质量复检剔除功能的智能机器人码垛系统在码垛时，将皮带输送机输出的产品先经过金属探测输送机进行检测，然后经过动态复检称检测，检测完成后将合格品和不合格品分开输送至缓停输送机，等到抓袋位置滚道机空闲时将检测后的合格品和不合格品分别输送至抓袋位置滚道机，然后通过关节机器人码垛机将合格品搬到上合格品输送装置或下合格品输送装置的码垛位置滚道机，通过相应的托盘滚道机，将合格品输送至终端托盘滚道机。不合格品通过关节机器人码垛机直接搬运至不合格产品码放去。通过以上设置，可以在码垛时，对产品进行金属探测和动态复检，将不合格品踢出，并将不合格品码防盗不合格品码放区。因为，在通常情况下，出现重量问题的可能性远远大于金属检测不合格的可能性，所以将动态复检设备布置在金属检测之后，可以提高产品检测速度和码垛效率。
图I为本发明的的智能堆垛系统的示意图；图2为本发明的码垛物品质量的复检剔除方法；图中，I为皮带输送机，2为金属探测输送机，3为动态复检称，4为抓袋位置滚道机，5为关节机器人码垛机，6为不合格品码放区，7为码垛位置滚道机，8为托盘滚道机，9为终端托盘滚道机，10为上转角机，11为下转角机，12为托盘过渡滚道机，13为托盘发送链条机，14为缓停输送机。
具体实施例方式参照图I所示的一种智能码垛系统，其包括皮带输送机I、金属探测输送机2、动态复检称3、控制金属探测输送机2和动态复检称3工作的主控制器、抓袋位置滚道机4、关节机器人码垛机5以及分别设置于关节机器人码垛机5前侧的上合格品输送装置和设置于关节机器人码垛机5后侧的下合格品输送装置，在关节机器人的左侧设置有不合格品码放区6，皮带输送机I的输出口与金属探测输送机2连接，金属探测输送机2的输出口连接动态复检称3，动态复检称3的输出口连接抓袋位置滚道机4。在前述方案基础上，进一步地，所述的上合格品输送装置和下合格品输送装置均包括码垛位置滚道机7、托盘滚道机8和终端托盘滚道机9，码垛位置滚道机7的输出口连接托盘滚道机8，托盘滚道机8的输出口连接终端托盘滚道机9。在前述方案中，所述的上合格品输送装置的码垛位置滚道机7的输入口连接上转角机10，上转角机10的输入口连接托盘发送链条机13，下合格品输送装置的输入口连接下转角机11，下转角机11的输入口连接抓袋位置滚道机4，所述的上转角机10与抓带位置滚道机之间设置有托盘过渡滚道机12。托盘从托盘发送链条机13传送至上转角机10，将托盘分别输送至上合格品输送装置的码垛位置滚道机7和托盘过渡滚道机12，进入托盘过渡滚道机12的托盘经过抓袋位置滚道机4到达下转角机11，最后输送至下合格品输送装置的码垛位置滚道机7，通过以上设置，可以将合格品放置于各自的托盘内，输送到对应的终端托盘滚道机9。为了保证整条生产线的连续不间断的运行，所述的动态复检称3和抓袋位置滚道机4之间设置有缓停输送机14。参照图2所示的一种码垛物品质量的复检剔除方法，其包括如下步骤I)启动智能码垛系统，皮带输送机I将产品传输至金属探测输送机2，对产品进行检测，检测合格则将产品发送至动态复检称3，发送信号至主控制器，对该类合格品数量进行计数，检测不合格则发送信号至主控制器，对金属探测不合格产品数量进行计数，并将产品发送至动态复检称3 ；2)在动态复检称3上对从金属探测输送机2传输过来的产品进行重量检测，并对产品进行分类，将两次检测都合格的产品分为一类，将仅仅是金属探测不合格的产品分为一类，将仅仅是重量检测不合格的产品分为一类，将金属探测和重量检测都不合格的产品分为一类，并在主控制器重对各类产品进行分别计数；3)启动关节机器人码垛机5，判断产品是属于步骤2中的哪类产品，并将其码放到相应的位置，通过主控制器的计数器进行倒计数，判断该类产品是否已经完全码放到相应的位置；4)当各类产品分别码放完毕后，主控制器的计数器复位，重新开始新的产品的码放。权利要求
1.一种智能码垛系统，其特征在于其包括皮带输送机、金属探测输送机、动态复检称、控制金属探测输送机和动态复检称工作的主控制器、抓袋位置滚道机、关节机器人码垛机以及分别设置于关节机器人码垛机前侧的上合格品输送装置和设置于关节机器人码垛机后侧的下合格品输送装置，在关节机器人的左侧设置有不合格品码放区，皮带输送机的输出口与金属探测输送机连接，金属探测输送机的输出口连接动态复检称，动态复检称的输出口连接抓袋位置滚道机。
2.根据权利要求I所述的智能码垛系统，其特征在于所述的上合格品输送装置和下合格品输送装置均包括码垛位置滚道机、托盘滚道机和终端托盘滚道机，码垛位置滚道机的输出口连接托盘滚道机，托盘滚道机的输出口连接终端托盘滚道机。
3.根据权利要求2所述的智能码垛系统，其特征在于所述的上合格品输送装置的码垛位置滚道机的输入口连接上转角机，上转角机的输入口连接托盘发送链条机，下合格品输送装置的输入口连接下转角机，下转角机的输入口连接抓袋位置滚道机，所述的上转角机与抓带位置滚道机之间设置有托盘过渡滚道机。
4.根据权利要求I所述的智能码垛系统，其特征在于所述的动态复检称和抓袋位置滚道机之间设置有缓停输送机。
5.一种码垛物品质量的复检剔除方法，其特征在于，其包括如下步骤 1)启动智能码垛系统，皮带输送机将产品传输至金属探测输送机，对产品进行检测，检测合格则将产品发送至动态复检称，发送信号至主控制器，对该类合格品数量进行计数，检测不合格则发送信号至主控制器，对金属探测不合格产品数量进行计数，并将产品发送至动态复检称； 2)在动态复检称上对从金属探测输送机传输过来的产品进行重量检测，并对产品进行分类，将两次检测都合格的产品分为一类，将仅仅是金属探测不合格的产品分为一类，将仅仅是重量检测不合格的产品分为一类，将金属探测和重量检测都不合格的产品分为一类，并在主控制器重对各类产品进行分别计数； 3)启动关节机器人码垛机，判断产品是属于步骤2中的哪类产品，并将其码放到相应的位置，通过主控制器的计数器进行倒计数，判断该类产品是否已经完全码放到相应的位置； 4)当各类产品分别码放完毕后，主控制器的计数器复位，重新开始新的产品的码放。
全文摘要
本发明涉及一种智能码垛系统及其码垛物品质量的复检剔除方法，智能码垛系统包括皮带输送机、金属探测输送机、动态复检称、控制金属探测输送机和动态复检称工作的主控制器、抓袋位置滚道机、关节机器人码垛机以及分别设置于关节机器人码垛机前侧的上合格品输送装置和设置于关节机器人码垛机后侧的下合格品输送装置，在关节机器人的左侧设置有不合格品码放区，皮带输送机的输出口与金属探测输送机连接，金属探测输送机的输出口连接动态复检称，动态复检称的输出口连接抓袋位置滚道机。本发明的码垛系统的优点在于在码垛的同时对产品进行检测，并将不合格品剔除。
文档编号B07C5/38GK102626694SQ20121010167
公开日2012年8月8日 申请日期2012年4月1日 优先权日2012年4月1日
发明者邱恩博, 陆志锋, 陈寿荣 申请人:无锡大东机械制造有限公司