一种分选机用夹持机械手末端执行器

本实用新型涉及干法分选领域，具体是一种分选机用夹持机械手末端执行器。

背景技术：

随着人们对于生活质量和生存环境的重视，分选产业在我国越来越受到重视。当下，干法分选在垃圾以及煤矿副产品矸石分选上的应用受到越来越多人的关注，随之涌现出了各种各样基于机械手的分拣装置。基于机械手的分拣装置，多采用三轴联动，即捡起物料后，通过移动某一轴将物料放至指定区域。此过程需要频繁的重复捡起到放置的动作，很大程度上影响了机械手在分拣时的效率。

为了提高机械手分拣时的效率，有必要提供一种分选机用夹持机械手末端执行器，避免捡起物料后再放置到指定区域这一冗余步骤。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种分选机用夹持机械手末端执行器；该末端执行器在捡起物料后，直接采用弹射装置将物料弹射至指定接料区域，从而避免了移动或转动机械臂将物料放置到指定区域这一冗余步骤。

本实用新型实现发明目的采用如下技术方案：

一种分选机用夹持机械手末端执行器，其特征在于具体由安装块(1)，竖直双轴双杆气缸(2)，固定板(3)，竖直双轴双杆气缸推杆(4)，夹板(5)，水平双轴双杆气缸(6)，连接臂(7)，无杆气缸(8)，无杆气缸滑块(9)，水平双轴双杆气缸推杆(10)等组成；所述的竖直双轴双杆气缸(2)固定在安装块(1)内部；所述的固定板(3)上端固定在安装块(1)上，下端与夹板(5)通过销轴连接；所述的夹板(5)上端连接在竖直双轴双杆气缸(2)推杆上，并可绕其转动；所述的无杆气缸(8)固定在安装块上；所述的连接臂(7)一端固定在无杆气缸滑块(9)上，一端固定在水平双轴双杆气缸(6)上，无杆气缸滑块(9)运动时可带动连接臂与水平双轴双杆气缸(6)一同上下运动。

作为优选，本实用新型提供的一种分选机用夹持机械手末端执行器，其特征在于竖直双轴双杆气缸推杆(4)处于伸长状态，夹板(5)张开；竖直双轴双杆气缸推杆(4)处于收缩状态，夹板(5)闭合，此时夹持物料；所述的水平双轴双杆气缸推杆(10)由收缩状态变化为伸长状态，此时弹射物料，随后立即复位。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果体现在：

一种分选机用夹持机械手末端执行器通过增加水平双轴双杆气缸，利用其推杆动作将物料从夹板内弹射至指定接料区域，此过程省去了捡起物料后放的过程，提高了分拣机械手的工作效率。

附图说明

图1是夹持机械手末端执行器轴测示意图

图2是夹持机械手末端执行器前视示意图

图3是夹持机械手末端执行器左视示意图

附图中标号代表结构部件如下所示：

1-安装块，2-竖直双轴双杆气缸，3-固定板，4-竖直双轴双杆气缸推杆，5-夹板，6-水平双轴双杆气缸，7-连接臂，8-无杆气缸，9-无杆气缸滑块，10-水平双轴双杆气缸推杆

具体实施方式

以下通过具体实施例对本实用新型做进一步解释说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是术语“内侧”、“设置”、“上端、下端”、“内”等指示性方位或位置关系和连接关系，仅是为了描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造或操作，因此不能理解为本实用新型的限定。

如附图1和2所示，一种分选机用夹持机械手末端执行器，其特征在于具体由安装块(1)，竖直双轴双杆气缸(2)，固定板(3)，竖直双轴双杆气缸推杆(4)，夹板(5)，水平双轴双杆气缸(6)，连接臂(7)，无杆气缸(8)，无杆气缸滑块(9)，水平双轴双杆气缸推杆(10)等组成；所述的竖直双轴双杆气缸(2)固定在安装块(1)内部；所述的固定板(3)上端固定在安装块(1)上，下端与夹板(5)通过销轴连接；所述的夹板(5)上端连接在竖直双轴双杆气缸(2)推杆上，并可绕其转动；所述的无杆气缸(8)固定在安装块上；所述的连接臂(7)一端固定在无杆气缸滑块(9)上，一端固定在水平双轴双杆气缸(6)上，无杆气缸滑块(9)运动时可带动连接臂与水平双轴双杆气缸(6)一同上下运动。

本实施例具体执行过程可描述为：当机械手夹持物料时，竖直双轴双杆气缸推杆(4)向上运动，带动夹板(5)向内侧夹紧；此时无杆气缸滑块(9)位于最顶端，连接臂(7)与水平双轴双杆气缸(10)位置均高于夹板，避免了夹板(5)在夹持时，水平双轴双杆气缸(10)与物料干涉；当物料被夹板(5)夹起后，竖直双轴双杆气缸推杆(4)向下运动，带动夹板(5)松开物料；此时无杆气缸滑块下滑，带动连接臂与双轴双杆气缸(2)运动，无杆气缸滑块(9)运动至最低端时，水平双轴双杆气缸推杆(10)动作，将夹板(5)松开后下落的物料弹射至指定接料区域；水平双轴双杆气缸推杆(10)动作后便立即复位，随后无杆气缸滑块(9)带动连接臂(7)与水平双轴双杆气缸(6)运动至无杆气缸顶端。

作为本实用新型的一种实施例，所述的一种分选机用夹持机械手末端执行器可应用于一种二自由度分拣机械手末端执行器，二自由度分别包括有末端执行器整体上下运动的捡拾动作与末端执行器整体的转动动作；整体的转动作用在于适应不同物料的形状大小，从不同角度对物料进行更好的夹持，保证有效夹持。

作为本实用新型的一种实施例，所述的一种分选机用夹持机械手末端执行器可应用于一种六自由度分拣机械手末端执行器，六自由度机械手需要动作至夹板可实行夹持区域并调整好夹持位姿即可，夹持后将末端执行器抬起，物料即被弹射出，完成分拣。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种分选机用夹持机械手末端执行器，其特征在于具体由安装块(1)，竖直双轴双杆气缸(2)，固定板(3)，竖直双轴双杆气缸推杆(4)，夹板(5)，水平双轴双杆气缸(6)，连接臂(7)，无杆气缸(8)，无杆气缸滑块(9)，水平双轴双杆气缸推杆(10)等组成；所述的竖直双轴双杆气缸(2)固定在安装块(1)内部；所述的固定板(3)上端固定在安装块(1)上，下端与夹板(5)通过销轴连接；所述的夹板(5)上端连接在竖直双轴双杆气缸(2)推杆上，并可绕其转动；所述的无杆气缸(8)固定在安装块上；所述的连接臂(7)一端固定在无杆气缸滑块(9)上，一端固定在水平双轴双杆气缸(6)上，无杆气缸滑块(9)运动时可带动连接臂与水平双轴双杆气缸(6)一同上下运动。

2.根据权利要求1所述的一种分选机用夹持机械手末端执行器，其特征在于竖直双轴双杆气缸推杆(4)处于伸长状态，夹板(5)张开；竖直双轴双杆气缸推杆(4)处于收缩状态，夹板(5)闭合，此时夹持物料；所述的水平双轴双杆气缸推杆(10)由收缩状态变化为伸长状态，此时弹射物料，随后立即复位。

技术总结
本实用新型涉及一种分选机用夹持机械手末端执行器，其特征在于具体由安装块，竖直双轴双杆气缸，固定板，竖直双轴双杆气缸推杆，夹板，水平双轴双杆气缸，连接臂，无杆气缸，水平双轴双杆气缸推杆，无杆气缸滑块等组成；竖直双轴双杆气缸用于控制夹板开合，进而夹持物料；水平双轴双杆气缸用于将物料从夹板中弹射到指定位置；无杆气缸用于变换水平双轴双杆气缸位置。本实用新型通过增加水平双轴双杆气缸，利用其推杆动作将物料从夹板内弹射至指定接料区域，此过程省去了一般机械手捡起物料后，再放置的运动过程，提高了分拣机械手的工作效率。

技术研发人员：何磊;刘普壮;王爽;王希
受保护的技术使用者：安徽理工大学
技术研发日：2020.10.15
技术公布日：2021.08.17