自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法与流程

本发明涉及物流分拣系统，具体涉及一种自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法。

背景技术：

1、传统单件分离系统，信息输入完全依赖视觉系统，一但受到光照或者其他因素影响造成视觉识别发成错误，如多个包裹识别成一个，或者是当相似包裹非常拥挤时或特殊包装的包裹等情况，也会导致这种情况的发生。

2、结合以下现有技术中对出现上述情况的处理方式：

3、公开(公告)号：cn115445949a，公开(公告)日：2022-12-09，公开的一种基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，包括以下步骤：扩散电机区域决策步骤：在包裹数量多于两个时，比较前一个包裹和后面包裹所在分离区是否有相交，将相交的后面包裹所在扩散电机区域停止；包裹分离步骤：将前一个包裹输送到分离区。本发明通过将包裹在扩散电机区域和分离区域进行分开，使得多个包裹之间能够自动形成一定的间距，并通过延迟控制补偿方法控制电机运行，进而使得多个包裹在进行分拣时，分拣设备便于获得包裹的位置，使得分拣设备能够快速、准确地将商品从相应区域分拣出来，使得具有非常高的分拣效率和极低的分拣误差率。

4、由上述现有技术可知，视觉系统在单件分离系统的执行过程中处于辅助地位，分拣主要依赖于系统入口处的扩散电机提前有效分离包裹，而视觉系统则是基于扩散电机在提供有效的分离包裹的情况下可以反馈测定信息，但是类似包裹紧贴的情况是低概率，且必然发生的事件。故有效的提高视觉系统检测在系统中应用以及检测的精度，从而避免包裹重叠情况下造成错误识别，期待解决被很好的解决！

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，可以在不影响系统效率的情况下通过检测包裹尺寸进而有效防止此类情况出现，同时可以根据用户需求或者为了提高效率将包裹按照规定进行方向排列依次排队从出口输出。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，包括以下步骤：

3、s01、将预定的阈值作为对待被识别的包裹的判断因素；

4、s02、视觉系统采集并确定所述待被识别包裹的尺寸xi，判断是否超出判断因素；

5、s03、基于步骤02，当判定时，第一时间启动针对超尺寸的包裹，执行对该区域差速自适应保护动作，并记录当前帧下目标个数nf；

6、s04、基于获取的所述目标个数nf计算超阈值目标坐标(xi，yi)的分布位置，计算出对应覆盖到的伺服电机控制的输送结构mi；

7、s05、根据所述尺寸xi，对输送结构mi做按坐标区分的差速处理；

8、s06、基于给定的所述差速处理结果，通过采集的下一帧的所述包裹的目标个数nf+1，并判断nf+1是否大于nf，是，否则判断当前的所述包裹的尺寸xi为当前系统最大目标尺寸xam

9、作为优选的，所述步骤01中所述的阈值，包括：

10、s11、基于客户需求输入的包裹尺寸的阈值xm；

11、s12、自适应生成的的包裹尺寸的阈值xam。

12、作为优选的，所述步骤12中的阈值xam是基于视觉系统采集的第一帧的包裹尺寸数据。

13、作为优选的，所述判断因素包括阈值xm和阈值xam，且在步骤02中执行判断过程中，两个阈值同时或择一作为判定条件。

14、作为优选的，所述步骤02中的所述尺寸xi是通过像素值等比转换后的真实长度值，其误差小于5mm。

15、作为优选的，所述步骤02中采集的所述包裹的尺寸xi为该包裹的阈值xi。

16、在上述技术方案中，本发明提供的一种自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，具备以下有益效果：

17、1、在现有技术中的基础上通过将视觉系统视野里检测到的所有目标通过实时像素转换为真实包裹尺寸大小。且方案中根据不同用户生产的规格不同，在上位机软件系统设置好尺寸阈值xm，或者通过长时间系统运行自适应判断当前批次货物最大尺寸，并实时自动更新该值xam。当视觉系统获取包裹的每一帧图像资料后，就会对超过阈值的包裹启动保护，开启粘黏包裹错位分开动作，超规格检测框下的差分模组进行差速运动，再当当有一定空隙后，视觉检测会根据当前最新状态的帧重新检测，实现准确识别。

18、2、由于该方法执行的基础是后续分离提前做好准备工作，所以在提高系统的判断准确率的前提下，并不会对系统运行效率造成影响；

19、3、该方法在针对超尺寸，特别是纵横比极端特殊的包裹，通过视觉系统对尺寸判断调整输送姿态可有效提高系统使用率，增加工作效率。

技术特征：

1.一种自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，其特征在于，所述步骤01中所述的阈值，包括：

3.根据权利要求2所述的自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，其特征在于，所述步骤12中的阈值xam是基于视觉系统采集的第一帧的包裹尺寸数据。

4.根据权利要求1所述的自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，其特征在于，所述判断因素包括阈值xm和阈值xam，且在步骤02中执行判断过程中，两个阈值同时或择一作为判定条件。

5.根据权利要求1所述的自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，其特征在于，所述步骤02中的所述尺寸xi是通过像素值等比转换后的真实长度值，其误差小于5mm。

6.根据权利要求1所述的自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，其特征在于，所述步骤02中采集的所述包裹的尺寸xi为该包裹的阈值xi。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，包括以下步骤：S01、将预定的阈值作为对待被识别的包裹的判断因素；S02、视觉系统采集并确定所述待被识别包裹的尺寸X<subgt;i</subgt;，判断是否超出判断因素；S03、基于步骤02，当判定时，第一时间启动针对超尺寸的包裹，执行对该区域差速自适应保护动作，并记录当前帧下目标个数N<subgt;f</subgt;；S04、基于获取的所述目标个数N<subgt;f</subgt;计算超阈值目标坐标(X<subgt;i</subgt;，Y<subgt;i</subgt;)的分布位置。该发明提供的自适应包裹尺寸变化的高效包裹分离控制方法，在不影响系统效率的情况下通过检测包裹尺寸进而有效防止此类情况出现，同时可以根据用户需求或者为了提高效率将包裹按照规定进行方向排列依次排队从出口输出。

技术研发人员：陈路,高勇,陈鑫,李滚,何文华,狄波,陈丽竹
受保护的技术使用者：金锋馥（滁州）科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16