一种物料分选装置和物料分选车的制作方法

本技术涉及物料分选，特别是涉及一种物料分选装置和物料分选车。

背景技术：

1、众所周知，物料分选是指将一种混合物料按照一定的规则分成两种或两种以上具有不同特点的物料的操作过程，随着物料分选的要求越来越高，能够自动对物料进行识别和分选的复合机器人相比人工分选来说，分选效率和分选质量都比较高，其在物料分选的领域中得到了广泛的使用。

2、现有的复合机器人在使用时，都是通过agv系统和机械臂构建成其主体，然后依靠视觉组件识别物料，依靠末端执行器抓取物料，再由复合机器人搬运物料，到达目的地后转交至物料分选工序，当分选工序存在称重环节时，需由复合机器人转交给独立的称重设备进行物料分选。

3、现有的复合机器人在使用中发现，在利用称重设备来辅助进行物料分选时需要单独对称重设备进行投入安装，而且在进行物料分选时需要先将物料放置在称重设备上进行称重，然后再操作机械臂将物料分选到相应位置，这就造成物料分选过程中耗费工时，且称重设备需要独立占用空间位置，影响物料分选效率和设备成本，从而导致实用性较差。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型提供一种可以在对物料进行抓取的同时自动对物料进行称重，并通过称重信息对物料进行分选，提高物料分选的效率，从而增强实用性的可自动识别及分选物料的复合机器人。

2、本实用新型的主要技术方案如下：

3、一种物料分选装置，所述物料分选装置用于根据重量分选物料，包括底座、控制组件和设置在所述底座上的机械臂，所述机械臂包括至少两个能够活动的关节，在所述机械臂的末端设有：

4、视觉组件，用于获取第一区域的待分选物料的形状和位置信息；

5、夹持组件，所述夹持组件用于根据所述物料的形状和位置信息夹取所述物料；

6、称重组件，所述称重组件用于称量所述夹持组件夹取的物料；

7、其中，所述控制组件根据所述称重组件称取的物料重量对物料进行分类至第二区域。

8、上述的物料分选装置中，在所述底座上还设有物料盘，所述待分选物料置于所述物料盘中。

9、上述的物料分选装置中，所述第二区域包括至少两个分选箱，所述分选箱用于放置分类后的物料。

10、上述的物料分选装置中，所述机械臂为三自由度机械臂或四自由度机械臂或五自由度机械臂或六自由度机械臂或七自由度机械臂。

11、上述的物料分选装置中，所述视觉组件包括形状辨别元件和位置辨别元件，所述形状辨别元件用于获取待分选物料的形状信息，所述位置辨别元件用于获取待分选物料的位置信息。

12、上述的物料分选装置中，所述控制组件包括重量划分元件和夹持组件位置控制元件，所述重量划分元件对所述夹持组件夹取的物料进行划分不同的种类，所述夹持组件位置控制元件用于控制所述夹持组件的运动位置。

13、上述的物料分选装置中，所述夹持组件位置控制元件包括第一位置控制部和第二位置控制部，所述第一位置控制部控制所述夹持组件在所述第一区域活动，所述第二位置控制部控制所述夹持组件在第二区域活动；

14、上述的物料分选装置中，所述第一位置控制部控制所述夹持组件的中心正对所述待抓取物料的中心位置。

15、上述的物料分选装置中，所述夹持组件包括至少两个爪齿，所述爪齿的开合由电机或气缸控制。

16、上述的物料分选装置中，所述称重组件包括重量传感器。

17、一种物料分选车，包括车辆本体，在所述车辆本体上设有上述的物料分选装置，所述车辆本体为agv运输车

18、借由上述技术方案，本实用新型至少具有下列优点：

19、本实用新型可以抓取物料的同时对物料进行称重，并通过称重信息对物料进行分选，提高物料分选的效率，从而增强了实用性。

20、上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

技术特征：

1.一种物料分选装置，其特征在于，所述物料分选装置用于根据重量分选物料，包括底座、控制组件和设置在所述底座上的机械臂，所述机械臂包括至少两个能够活动的关节，在所述机械臂的末端设有：

2.根据权利要求1所述的物料分选装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的物料分选装置，其特征在于，所述第二区域包括至少两个分选箱，所述分选箱用于放置分类后的物料。

4.根据权利要求1所述的物料分选装置，其特征在于，所述机械臂为二自由度机械臂或三自由度机械臂或四自由度机械臂或五自由度机械臂或六自由度机械臂或七自由度机械臂。

5.根据权利要求1所述的物料分选装置，其特征在于，所述视觉组件包括形状辨别元件和位置辨别元件，所述形状辨别元件用于获取待分选物料的形状信息，所述位置辨别元件用于获取待分选物料的位置信息。

6.根据权利要求1所述的物料分选装置，其特征在于，所述控制组件包括重量划分元件和夹持组件位置控制元件，所述重量划分元件对所述夹持组件夹取的物料进行划分不同的种类，所述夹持组件位置控制元件用于控制所述夹持组件的运动位置。

7.根据权利要求6所述的物料分选装置，其特征在于，所述夹持组件位置控制元件包括第一位置控制部和第二位置控制部，所述第一位置控制部控制所述夹持组件在所述第一区域活动，所述第二位置控制部控制所述夹持组件在第二区域活动；

8.根据权利要求1所述的物料分选装置，其特征在于，所述夹持组件包括至少两个爪齿，所述爪齿的开合由电机或气缸控制。

9.根据权利要求1所述的物料分选装置，其特征在于，所述称重组件包括重量传感器。

10.一种物料分选车，其特征在于，包括车辆本体，在所述车辆本体上设有权利要求1-9中任一项所述的物料分选装置，所述车辆本体为自动导引运输车。

技术总结
本技术涉及物料分选技术领域，特别是涉及一种物料分选装置和物料分选车。所述物料分选装置用于根据重量分选物料，包括底座、控制组件和设置在底座上的机械臂，机械臂包括至少两个能够活动的关节，在机械臂的末端设有视觉组件、夹持组件和称重组件；视觉组件用于获取第一区域的待分选物料的形状和位置信息；夹持组件用于根据物料的形状和位置信息夹取物料；称重组件用于称量夹持组件夹取的物料；控制组件根据称重组件称取的物料重量对物料进行分类至第二区域。所述物料分选车包括车辆本体，在车辆本体上设有上述的物料分选装置。本技术在抓取物料的同时对物料进行称重，并通过称重信息对物料进行分选，提高物料分选的效率。

技术研发人员：任钢,赵鑫,高少龙
受保护的技术使用者：北京软体机器人科技股份有限公司
技术研发日：20230210
技术公布日：2024/1/15