一种挡浆或挡煤机器人的制作方法

本实用新型涉及采煤支护技术领域，具体为一种挡浆或挡煤机器人。

背景技术：

为满足“三下”采煤必须用充填开采，而采完煤后需要对开采区进行充填，充填时，需要搭设模板对充填物进行遮挡，现在普遍采用人工支设单体液压支柱来对模板进行支撑，但这种方法不仅工作量较大，而且充填物容易跑漏，造成充填效果不好。

另外，在“宽巷掘进巷帮砌砼沿空贴砼送巷技术”中现采用柔模进行砌砼，实现无煤柱采煤，但成本高，操作困难；还有大倾角采煤时，下顺槽难以控制煤流的大小。

技术实现要素：

本实用新型针对以上不足之处，提供了一种挡浆或挡煤机器人，使用机器进行巷道充填，达到了少用人和安全可靠的目的。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种挡浆或挡煤机器人，所述机器人包含有行走机构和支护机构，所述行走机构与支护机构之间采用油缸进行连接，所述支护机构与地面接触处设置有油缸，所述支护机构包含有支架、顶梁伸缩梁、腰梁伸缩梁、上模板伸缩梁和下模板伸缩梁，所述支架通过抱箍与底座连接，所述支架上部通过球形铰座连接顶梁伸缩梁，所述顶梁伸缩梁通过销轴连接上模板伸缩梁，所述上模板伸缩梁下部连接下模板伸缩梁，所述上模板伸缩梁和下模板伸缩梁连接处、靠近支架的一侧设置有子母扣，所述腰梁伸缩梁的一端连接在底座上，另一端顶住下模板伸缩梁，所述支架、顶梁伸缩梁、腰梁伸缩梁、上模板伸缩梁和下模板伸缩梁采用液压控制。

进一步的，所述行走机构采用风马达履带式。

本实用新型设置了风马达履带行走机构比较适合于采煤环境，设置了顶梁伸缩梁可以实现左右方向的位置移动，设置了上模板伸缩梁和下模板伸缩梁可以根据巷道的高度调整上下方向的遮挡面积，上模板伸缩梁和下模板伸缩梁连接处设置了子母扣，使二者能成为一个平面，防止偏移，设置了腰梁伸缩梁，可以调节上模板伸缩梁和下模板伸缩梁形成面的角度，还可以在其受到压力时，给予支撑。在支架底部设置油缸，当机器人停止时，使机器人支撑地面。

附图说明

图1所示是本实用新型的结构示意图；

图2所示是本实用新型b-b面剖视图；

图3所示是本实用新型俯视图。

图中：1-行走机构、2-支架、3-顶梁伸缩梁、4-上模板伸缩梁、5-下模板伸缩梁、6-腰梁伸缩梁、7-油缸、8-销轴、9-子母扣、10-球形铰座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述：

实施例1

一种挡浆或挡煤机器人，所述机器人包含有行走机构1和支护机构，所述行走机构1采用风马达履带式。所述行走机构与支护机构之间采用油缸7进行连接，所述支护机构与地面接触处设置有油缸7，所述支护机构包含有支架2、顶梁伸缩梁3、腰梁伸缩梁6、上模板伸缩梁4和下模板伸缩梁5，所述支架2通过抱箍与底座连接，所述支架2上部通过球形铰座连接顶梁伸缩梁3，所述顶梁伸缩梁3通过销轴8连接上模板伸缩梁4，所述上模板伸缩梁4下部连接下模板伸缩梁5，所述上模板伸缩梁4和下模板伸缩梁5连接处、靠近支架2的一侧设置有子母扣9，所述腰梁伸缩梁6的一端连接在底座上，另一端顶住下模板伸缩梁5，所述支架2、顶梁伸缩梁3、腰梁伸缩梁6、上模板伸缩梁4和下模板伸缩梁5采用液压控制。

本实用新型用于采煤工作面充填时，根据工作面的宽度设置采用机器人的数量，一般待充填巷道宽5m，机器人长度1.5m，可以使用4个机器人，控制履带使4个机器人并排排列在工作面需设置模板处，使支架2支撑顶板，使用遥控器控制液压阀使顶梁伸缩梁3伸出到工作面处，然后使用遥控器控制液压阀使上模板伸缩梁4伸出，使用遥控器控制液压阀使下模板伸缩梁5伸出顶到底板，然后根据工作面的状况，控制液压阀使腰梁伸缩梁6伸出，顶在下模板伸缩梁5处，达到泵站压力，然后在上模板伸缩梁4和下模板伸缩梁5外侧铺设风筒布，铺设好后就可以进行充填了，充填完后，待充填物凝固后，收起油缸7，控制行走机构行进，进行下一个工作面的填充。

本实用新型还可以用于“宽巷掘进巷帮砌砼沿空贴砼送巷技术”中的巷帮砌砼时的挡浆和大倾角采煤时，用于支护顶板和挡煤，从而实现煤流大小的控制。

技术特征：

1.一种挡浆或挡煤机器人，其特征在于：所述机器人包含有行走机构（1）和支护机构，所述行走机构与支护机构之间采用油缸（7）进行连接，所述支护机构与地面接触处设置有油缸（7），所述支护机构包含有支架（2）、顶梁伸缩梁（3）、腰梁伸缩梁（6）、上模板伸缩梁（4）和下模板伸缩梁（5），所述支架（2）通过抱箍与底座连接，所述支架（2）上部通过球形铰座连接顶梁伸缩梁（3），所述顶梁伸缩梁（3）通过销轴（8）连接上模板伸缩梁（4），所述上模板伸缩梁（4）下部连接下模板伸缩梁（5），所述上模板伸缩梁（4）和下模板伸缩梁（5）连接处、靠近支架（2）的一侧设置有子母扣（9），所述腰梁伸缩梁（6）的一端连接在底座上，另一端顶住下模板伸缩梁（5），所述支架（2）、顶梁伸缩梁（3）、腰梁伸缩梁（6）、上模板伸缩梁（4）和下模板伸缩梁（5）采用液压控制。

2.根据权利要求1所述的一种挡浆或挡煤机器人，其特征在于：所述行走机构（1）采用风马达履带式。

技术总结
本实用新型公开了一种挡浆或挡煤机器人，机器人包含有行走机构和支护机构，行走机构与支护机构之间采用油缸连接，支护机构与地面接触处设置油缸，支护机构包含支架、顶梁伸缩梁、腰梁伸缩梁、上模板伸缩梁和下模板伸缩梁，支架通过抱箍与底座连接，支架上部通过球形铰座连接顶梁伸缩梁，顶梁伸缩梁通过销轴连接上模板伸缩梁，上模板伸缩梁下部连接下模板伸缩梁，上模板伸缩梁和下模板伸缩梁连接处、靠近支架的一侧设置有子母扣，腰梁伸缩梁的一端连接在底座上，另一端顶住下模板伸缩梁。本机器作为充填开采时的封堵模板或作为大倾角开采时的挡煤挡板，达到了少用人和安全可靠的目的。

技术研发人员：赵大勇;王茂桐;李庆云;王冠之;聂根磊;姚健;刘晨辉
受保护的技术使用者：山东新特机械设备有限公司
技术研发日：2019.11.13
技术公布日：2020.06.26