采煤机控制方法、系统、采煤机、电子设备及计算机介质与流程

本发明涉及采煤机，尤其涉及一种采煤机控制方法、系统、采煤机、电子设备及计算机介质。

背景技术：

1、采煤机是煤矿采掘作业中不可或缺的设备，采煤机的智能化已经初具规模。

2、然而，智能采煤机经常在不同工况下出现不同的停机问题，例如：因牵引电机堵转/过载发生停机、因截割电机过载/超温发生停机，以及因摇臂温度过高发生停机等等，而为了避免这些原因造成的停机，现有控制方式是针对的可能的停机原因进行分别的控制，例如：在牵引电机转堵/过载时，增加牵引力，截割力等保持不变，而在截割电机过载时，增加截割力，牵引力等保持不变等。

3、在实现本发明技术方案的过程中，发明人发现现有的这种单独控制方式虽然降低了智能采煤机的停机概率，但存在如下问题：只能小幅提升采煤机的运行效率，并不能使采煤机整体在高效区运行。

技术实现思路

1、本发明提供一种采煤机控制方法、系统、采煤机、电子设备及计算机介质，用以解决现有技术中因针对智能采煤机的可能停机原因采用分别控制的控制方法，所造成的不能保证采煤机在高效区运行的缺陷，实现采煤机截割和牵引的协调运行，从而保证采煤机针对不同工况，均能保持在高效区运行，提升了采煤机的稳定性和采煤效率。

2、本发明提供一种采煤机控制方法，包括：

3、在采煤机通电启动后，控制所述采煤机的截割电机运行至预设额定速度，并使所述采煤机的牵引电机加速；

4、实时监控所述截割电机的截割运行参数和所述牵引电机的牵引运行参数；

5、基于所述截割运行参数和所述牵引运行参数，实时调整所述截割电机和/或所述牵引电机的运行速度，直至所述截割运行参数和所述牵引运行参数中的任一参数达到相应的预设上限值。

6、优选地，根据本发明所述的采煤机控制方法，所述基于所述截割运行参数和所述牵引运行参数，实时调整所述截割电机和/或所述牵引电机的运行速度，包括：

7、确定所述牵引运行参数是否达到第一预设调整限值，所述第一预设调整限值为所述牵引电机的预设调整限值；

8、在所述牵引电机的任一运行参数达到所述第一预设调整限值，且所述截割运行参数小于相应的所述预设上限值时，提高所述截割电机的运行速度；

9、否则，控制所述截割电机和所述牵引电机运行在当前运行速度。

10、优选地，根据本发明所述的采煤机控制方法，所述提高所述截割电机的运行速度后，还包括：

11、控制所述牵引电机提速，并在所述截割运行参数达到第二预设调整限值时，确定所述牵引运行参数中的任一参数是否达到相应的所述预设上限值，所述第二预设调整限值为所述截割电机的预设调整限值；

12、若是，控制所述截割电机和所述牵引电机运行在当前运行速度；

13、若否，控制所述牵引电机提速，直至所述截割运行参数和所述牵引运行参数中的任一参数达到相应的所述预设上限值。

14、优选地，根据本发明所述的采煤机控制方法，还包括：

15、控制所述采煤机的油泵电机运行；

16、实时监控所述油泵电机的摇臂运行参数是否满足预设提速要求，所述预设提速要求包括：摇臂支撑力不满足使用要求，油泵电机的输出功率小于预设功率上限；

17、若是，控制所述油泵电机加速；

18、若否，控制所述油泵电机运行在当前运行速度。

19、优选地，根据本发明所述的采煤机控制方法，所述控制所述油泵电机加速后，还包括：

20、实时监控所述摇臂支撑力和所述输出功率；

21、在所述摇臂支撑力满足所述使用要求和/或所述输出功率达到所述预设功率上限时，控制所述油泵电机运行在当前运行速度。

22、本发明还提供一种采煤机控制系统，包括：参数检测模块、截割变频器、牵引变频器和控制器；

23、所述参数检测模块用于检测采煤机的截割电机的截割运行参数，以及所述采煤机的牵引电机的牵引运行参数；

24、所述截割变频器用于响应于第一控制指令，控制所述截割电机的运行速度，所述第一控制指令为所述控制器基于所述截割运行参数和所述牵引运行参数，生成的用于控制所述截割电机的指令；

25、所述牵引变频器用于响应于第二控制指令，控制所述牵引电机的运行速度，所述第二控制指令为所述控制器基于所述截割运行参数和所述牵引运行参数，生成的用于控制所述牵引电机的指令；

26、所述控制器用于在采煤机通电启动后，使所述截割电机运行至预设额定速度，所述牵引电机加速，实时监控所述截割电机的截割运行参数和所述牵引电机的牵引运行参数，并基于所述截割运行参数和所述牵引运行参数，使所述截割电机和/或所述牵引电机的运行速度实时调整，直至所述截割运行参数和所述牵引运行参数中的任一参数达到相应的预设上限值。

27、优选地，根据本发明所述的采煤机控制系统，还包括：油泵变频器；

28、所述参数检测模块还用于检测所述采煤机的油泵电机的摇臂运行参数；

29、所述油泵变频器用于响应于第三控制指令，控制所述油泵电机的运行速度，所述第三控制指令为所述控制器基于所述摇臂运行参数和预设提速要求，生成的用于控制所述油泵电机的指令；

30、所述控制器还用于使所述油泵电机运行，并实时监控所述油泵电机的摇臂运行参数是否满足预设提速要求，并在所述摇臂运行参数满足所述预设提速要求时，使所述油泵电机加速，否则，使所述油泵电机运行在当前运行速度；

31、所述预设提速要求包括：摇臂支撑力不满足使用要求，油泵电机的输出功率小于预设功率上限。

32、本发明还提供一种包括如上述任一种所述的采煤机控制系统，或采用如上任一种所述的采煤机控制方法进行控制的采煤机。

33、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的采煤机控制方法。

34、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的采煤机控制方法。

35、本发明提供的一种采煤机控制方法、系统、采煤机、电子设备及计算机介质，通过在采煤机通电启动后，控制采煤机的截割电机运行至预设额定速度，并使采煤机的牵引电机加速，然后实时监控截割电机的截割运行参数和牵引电机的牵引运行参数，以基于截割运行参数和牵引运行参数，实时调整截割电机和/或牵引电机的运行速度，直至截割运行参数和牵引运行参数中的任一参数达到相应的预设上限值，使得对截割电机和牵引电机的控制不仅基于各自的运行参数，还用于互相优化，从而通过截割电机和牵引电机的协调控制，有效提高了采煤机的运行稳定性，并使采煤机运行在高效区，提高了采煤效率。

技术特征：

1.一种采煤机控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的采煤机控制方法，其特征在于，所述基于所述截割运行参数和所述牵引运行参数，实时调整所述截割电机和/或所述牵引电机的运行速度，包括：

3.根据权利要求2所述的采煤机控制方法，其特征在于，所述提高所述截割电机的运行速度后，还包括：

4.根据权利要求1所述的采煤机控制方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的采煤机控制方法，其特征在于，所述控制所述油泵电机加速后，还包括：

6.一种采煤机控制系统，其特征在于，包括：参数检测模块、截割变频器、牵引变频器和控制器；

7.根据权利要求6所述的采煤机控制系统，其特征在于，还包括：油泵变频器；

8.一种采煤机，其特征在于，包括如权利要求6或7所述的采煤机控制系统，或采用如权利要求1至5任一项所述的采煤机控制方法进行控制。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的采煤机控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的采煤机控制方法。

技术总结
本发明涉及采煤机技术领域，提供一种采煤机控制方法、系统、采煤机、电子设备及计算机介质，方法包括：在采煤机通电启动后，控制截割电机运行至预设额定速度，并使牵引电机加速；实时监控截割电机的截割运行参数和牵引电机的牵引运行参数；基于截割运行参数和牵引运行参数，实时调整截割电机和/或牵引电机的运行速度，直至截割和牵引运行参数中的任一参数达到相应的预设上限值。本发明用以解决现有技术中因针对智能采煤机的可能停机原因采用分别控制的控制方法，所造成的不能保证采煤机在高效区运行的缺陷，实现采煤机截割和牵引的协调运行，从而保证采煤机针对不同工况，均能保持在高效区运行，提升了采煤机的稳定性和采煤效率。

技术研发人员：程龙,樊后世,曹赫明
受保护的技术使用者：三一重型装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13