真空抓取装置和用于运行真空抓取装置的方法

真空抓取装置和用于运行真空抓取装置的方法
【专利摘要】本发明涉及真空抓取装置，具有真空抓取器（4）、处理装置（32）和传感器装置（14；33），传感器装置构造用于提供基于流体的传感器信号到处理装置上，并且具有能由处理装置（32）操控的流体控制阀（24；45、46），流体控制阀（24；45、46）具有用于与流体源连接的流体接口（23；43、44）和用于提供流体流、尤其真空和超压到真空抓取器（4）上的流体出口（31）。根据本发明，传感器装置包括配属于流体接口的压力传感器（33），处理装置（32）如此构造，使得其根据压力传感器（33）的压力信号确定针对真空抓取器（4）上的压力升高的时间间隔（t），用以在不同的流体入口压力（pE）的情况下确保在真空抓取器（4）上维持可预设的压力上限（p）。
【专利说明】真空抓取装置和用于运行真空抓取装置的方法

【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种真空抓取装置，具有一真空抓取器以及具有一处理装置并且具有 一传感器装置，该传感器装置构造用于提供一基于流体的传感器信号到所述处理装置上， 并且具有一可由所述处理装置操控的流体控制阀，其中，所述流体控制阀具有一用于与一 流体源连接的流体接口，以及一用于提供一流体流、尤其是一真空和一超压到所述真空抓 取器上的流体出口。本发明还涉及一种用于运行一真空抓取装置的方法。

【背景技术】
[0002] 从DE 10 2007 061 820 A1中公开了一种真空产生器装置，其具有一喷射器装置， 该喷射器装置与一联接在一吸入式抓取器上的吸气通道连接。在该吸气通道上联接一压力 检测装置，其与一控制电子装置进行通讯。该装置允许执行一方法，在该方法的情况下，检 测所述吸气通道的抽真空时间和/或放气时间，并且与至少一个参照时间值进行比较，用 以根据比较结果来产生一电的诊断信号。
[0003] DE 10 2007 058 114 A1公开了一种真空产生器装置和一适合于运行其的方法。 一喷射器装置以其入口联接到一空气供给通道上，该空气供给通道可通过一电子调节装置 可选地被锁闭或释放，用以将所述喷射器装置可选地关断或接通。在接通的喷射器装置的 情况下在一吸气通道中产生一负压。所述喷射器装置被如此运行，使得所述负压在一上开 关值和一下开关值之间摆动。通过与一参考时间值的比较，获知所述喷射器装置的运行持 续时间，用以生成一诊断信号，该诊断信号可推断出所存在的泄漏。


【发明内容】

[0004] 本发明的任务在于，提出一种真空抓取器和一种用于运行一真空抓取器的方法， 它们能够利用简单的器具实现利用所述真空抓取器所抓取的工件的小心的放下。
[0005] 根据本发明的针对文章开头所述类型的方法的第一方面，该任务利用权利要求1 的特征来解决。在此情况下规定，所述传感器装置包括一配属于所述流体接口的用于获知 一流体入口压力的压力传感器，并且所述处理装置以如下方式构造，使得其在第一操控时 间点提供一第一控制信号，用以引起在所述真空抓取器上的压力减小，并且随后在第二操 控时间点提供一第二控制信号，用以引起在所述真空抓取器上的压力升高，并且随后在第 三操控时间点提供一第三控制信号，用以结束在所述真空抓取器上的压力升高，并且其中， 所述处理装置构造用于根据所述压力传感器的压力信号来可变地确定所述第二和所述第 三操控时间点之间的时间间隔，用以确保在不同的流体入口压力的情况下维持所述真空抓 取器上的可预设的压力上限。
[0006] 设置在所述流体接口上的压力传感器可以简单地并且成本低廉地布置在一壳体 上或中，在该壳体中至少容纳所述流体控制阀且必要时也容纳所述处理装置。可以弃用所 述压力传感器在所述真空抓取器上的耗费的安装，由此需要一柔韧的线缆连接或一向着所 述处理装置的无线的信号传输，或者弃用在所述真空抓取器上存在的压力到所述压力传感 器上的传输，例如经由一引导流体的测量管道。这样可以简单地保持所述真空抓取装置的 构造。
[0007] 借助于所述压力传感器确定所述流体的流体入口压力，所述流体可由一流体源提 供到所述流体控制阀上并且从那里提供到所述真空抓取器上。利用所提供的流体可以进行 所述真空抓取器上的压力升高，如其用于拆除一先前提供到所述真空抓取器上的负压所需 的那样。所述压力升高用于将由所述真空抓取器通过负压作用所抓取的工件再次释放且因 此能够实现所述工件在一底座上的放下。在该释放过程中应该防止所述工件由于在所述真 空抓取器上的过高的压力而被加速且由此利用一可能有损坏的冲量撞到所述底座上。由于 根据本发明弃用一直接在所述真空抓取器上的耗费的压力测量，规定，所述真空抓取器上 的压力走向参照实际测量到的流体入口压力来事先确定。为此根据所述流体入口压力调节 出用于提供所述流体到所述真空抓取器上的时间间隔，通过该流体引起所述真空抓取器上 的压力升高。在此，一更高的流体入口压力导致一更短的时间间隔并且一更低的流体入口 压力导致一更长的时间间隔。
[0008] 本发明的有利的改进方案记载在从属权利要求中。
[0009] 在本发明的一种构造方案中规定，用于所述真空抓取器的抓取过程的负压由一单 独的负压源提供到所述流体控制阀的负压接口上。
[0010] 优选地，用于所述抓取过程的负压借助于一连接在所述流体控制阀之后的负压产 生器来提供。在该情况下，除了借助于设置在所述流体接口上的压力传感器来获知所述第 二和所述第三操控时间点之间的时间间隔之外，也可以参照所述压力传感器的压力信号来 进行一种估算，该估算调节出在所述抓取过程期间在由所述真空抓取器以及由所述工件所 形成的空腔中的负压。相应地可以规定，根据所估算的负压进行所述第二和所述第三操控 时间点之间的时间间隔的修正。此外，可以附加地或替选地设置成，参照在第一操控时间点 所测量到的流体入口压力来获知一用于操控一运动装置的运动装置操控时间点，所述运动 装置能够使所述真空抓取器在抓取所述工件之后运动，用以使在所述第一操控时间点之后 只有当所述真空抓取器可靠地抓取了所述工件时，才引起所述真空抓取器的运动。
[0011] 适宜的是，在所述处理装置中保存一值表格和/或一算法，以便能够根据所述压 力传感器的压力信号实现所述第二和所述第三操控时间点之间的时间间隔的确定。在此可 以规定，所述第二和所述第三操控时间点的时间间隔参照在所述第二操控时间点由所述压 力传感器所获知的压力来确定。可替换的是可以规定，在所述第二和所述第三操控时间点 之间进行的在所述真空抓取器上的压力升高期间的时间间隔动态地根据变化的流体入口 压力进行匹配。
[0012] 根据第二方面，本发明的任务利用权利要求5的特征解决。在此情况下设置下列 步骤：从一处理装置输出控制信号到一流体控制阀上，所述流体控制阀具有一用于与一流 体源连接的流体接口，其中，在所述流体接口上布置一压力传感器，所述压力传感器确定所 述流体控制阀上的流体入口压力并且将一入口压力信号提供到所述处理装置上，用以沿着 时间上的顺序引起一用于一真空抓取器的负压加载以及一随后的压力升高，其中，在第一 操控时间点提供一第一控制信号，用以引起所述真空抓取器上的压力减少，并且随后在第 二操控时间点提供一第二控制信号，用以引起所述真空抓取器上的压力升高，并且随后在 第三操控时间点提供一第三控制信号，用以结束所述真空抓取器上的压力升高，并且其中， 所述处理装置构造用于根据所述压力信号来确定所述第二和所述第三操控时间点之间的 时间间隔，所述压力信号由所述压力传感器提供，所述压力传感器确定所述流体控制阀上 的流体入口压力，用以确保在不同的流体入口压力的情况下维持所述真空抓取器上的可预 设的压力上限。
[0013] 在所述方法的一种改进方案中规定，所述第二和所述第三操控时间点之间的时间 间隔额外地根据要由所述真空抓取器抓取的一个或多个工件的至少一个可预设的特性来 确定。额外的特性可以尤其是要被抓取的工件的重量。此外可以尤其在特别轻的工件的情 况下，考虑该工件的尺寸和/或其表面特性，因为这些特性具有对于在压力升高用于放下 所述工件的情况下将所述工件从所述真空抓取器上的松开行为的影响。
[0014] 在所述方法的另一种设计方案中规定，所述时间间隔的确定参照一算法和/或一 值表格来进行，它们存储在所述处理装置中。
[0015] 在所述方法的另一种设计方案中规定，所述时间间隔的确定参照在所述第二操控 时间点所获知的流体入口压力来进行。在此情况下，即利用在所述第二操控时间点所获知 的所述流体入口压力的瞬时接收，用以确定所述真空抓取器上的用于所述压力升高的时间 间隔。
[0016] 在所述方法的另一种设计方案中规定，在所述第二和所述第三操控时间点之间的 时间间隔连续地或周期性重复地与实际的流体入口压力进行匹配。例如可以规定，首先参 照在所述第二操控时间点所测量到的流体入口压力，且随后在经过的时间间隔期间连续地 或者周期性重复地尤其在出现在一可预设的阈值以上的压力波动的情况下延长或缩短所 述时间间隔。

【专利附图】

【附图说明】
[0017] 本发明的有利的实施方式在附图中示出。其中： 图1示出了一真空抓取装置的示意图， 图2示出了用于操控在图1中所示的真空抓取装置的模块式构造的流体控制装置， 图3示出了一真空控制设备的第一种实施方式的气动的接线图， 图4示出了一真空控制设备的第二种实施方式的气动的接线图，以及 图5示出了用于运行一真空抓取装置的时间上的流程图。

【具体实施方式】
[0018] 在图1中示意性示出了一真空抓取装置1，如其例如可以用于调动板形的物体2。 该真空抓取装置1包括示例性的多个安装在一共同的形状稳定的框架3上的、至少局部地 柔韧地构造的真空抓取器4。所述框架3在此安装在两个相互平行取向的线性调整器5上， 其中，该线性调整器可以是一电的或流体的调整器具，尤其是气缸。所述真空抓取器4中的 每一个都与一供给管道6流体连通地连接，该供给管道构造用于提供一来自一由所述真空 抓取器4和配属的工件2所限定的、未详细示出的空腔中的流体流，或者将一流体流提供到 该空腔中。
[0019] 所述真空抓取器4可以例如首先被套装到所述工件2的表面上，用以之后在下一 步骤中经由所述供给管道6引起所述空腔的抽真空，也就是说，所述空腔中的压力减少，由 此构造出在所述真空抓取器4和所述工件2之间的一保持力。在所述真空抓取器4和所述 工件2之间的足够的密封作用以及所述空腔的足够的负压加载的情况下，由此可以将所述 工件2借助于所述线性调整器5从一未示出的底座抬起并且再次下降到该低位置或一其它 的、同样未示出的底座上。在所述线性调整器5示例性地构造成气缸的情况下设置压力管 道7、8,经由它们可将压缩空气传导到所述线性调整器5,用以引起所希望的提升过程或下 降过程。
[0020] 在下一步骤中，减少在各真空抓取器4的空腔中的负压加载，即进行所述空腔中 的压力升高。这示例性地通过一主动地提供压力加载的流体到所述真空抓取器4上来进 行，由此能够引起所述保持力的迅速的拆除，以便能够迅速地放下所述工件2。
[0021] 所述供给管道6如所述压力管道7和8 -样与一流体控制装置9连接，该流体控 制装置由多个在图2中详细示出的模块10、11、12构成。优选地，所述模块10、11、12相互 成排地布置并且相互处于电的以及流体的连通连接中。所述流体控制装置9示例性地包括 一真空模块10以及两个压缩空气模块11和一控制模块12。所述真空抓取器4经由所述 供给管道6与所述真空模块10连接。所述两个线性调整器5经由所述压力管道7、8与主 管所述提升运动或者说下降运动的压缩空气模块11连接。所述控制模块12设置用于协调 所述其它的模块1〇、11的功能，为此可以例如设置所述模块1〇、11与所述控制模块12的并 联或在所述模块1〇、11和所述控制模块12之间的一内部的连通系统。此外，所述控制模块 12也用于转换控制命令，该控制命令由一机器控制装置13经由一连通系统15提供到所述 控制模块12上。
[0022] 从图2中可见一流体控制装置9的一种优选的实施方式的模块化构造。所述控制 模块12包括一外部的连通接口 16、一内部的连通接口 17以及两个外部的流体接口 18、19 和两个内部的流体接口 20、21。在所述两个外部的流体接口 18、19上可以例如联接压缩空 气和真空，这样，所述内部的流体接口 20、21示例性地用于将压缩空气和真空转运到所述 模块1〇、11上。所述外部的连通接口 16用于联接一外部的连通系统15,其示例性地设置 一按照Profibus协议在所述机器控制装置13和所述控制模块12之间的控制命令和传感器 数据的传输。所述内部的连通接口 17设置用于将控制命令从所述控制模块12转运到所述 模块10、11上以及用于提供所述模块10、11的传感器信号和/或状态信号到所述控制模块 12上，并且可以例如构造用于按照Ι/0-Link协议的数据传输。可替换的是，在所述控制模 块12上的内部的连通接口 17以及所述模块10、11上的相应的连通接口 17构造成根据1/ Ο-Link的并联总线系统或者构造成尤其是多电极的并联布线。
[0023] -构造成真空控制设备22的真空模块10的在图3中所示的第一种实施方式包括 一流体接口 23、一构造成控制阀24的流体控制阀、一用作负压产生器的喷射器25、一排气 消声器28、一布置在所述喷射器28上的吸气接口 29、一流体管道30、一流体出口 31、一处 理装置32以及一构造成压力传感器33的传感器装置。所述流体接口 23构造用于一到所述 真空控制设备22中的压缩空气输送并且布置在所述真空模块10的一个侧壁上，从而其可 以被带入与一相邻地布置的模块10、11、12的相对应的内部的流体接口 20的连通连接中。 所述流体接口 23与一控制阀24处于连接中，该控制阀构造用于将所提供的压缩空气选择 性地转运到所述喷射器25上或者直接转运到所述流体出口 31上。所述控制阀24示例性 地构造成3/3换向阀并且可以被电磁地操控。为此，设置有布置在所述真空控制设备22中 的处理装置32,其经由所述内部的连通接口 17与所述控制模块12处于电连通的连接中。 所述连通接口 17可以示例性地用于根据Ι/Ο-Link协议或一其它的总线协议与所述控制模 块12进行数据交换，或者可替换地构造成多电极连接。所述控制阀24可以在一在图3中 所示的第一开关位置中设置用于所述喷射器23的压缩空气供给，从而在所述吸气接口 29 且因此也在所述流体出口 31上施加一负压，利用该负压能够将在图1中所示的真空抓取器 4固定地吸在所述工件2上。在所述控制阀24的第二开关位置中，设置所述真空抓取器4 的压力加载，用于所述真空抓取器4上的压力提高，且因此用于迅速地放下所述工件2。在 所述控制阀24的第三开关位置中，在所述流体接口 23和所述流体出口 31之间的连接被锁 止。所述处理装置32电地与所述压力传感器33连接，其本身与所述流体接口 23处于连通 的流体连接中。借助于所述压力传感器33可以获知实际施加在所述流体接口 23上的流体 压力，以便能够进行所述控制阀24的有利的操控。优选规定，在一第二操控时间点，从该操 控时间点开始，通过将所述控制阀24接通到如下的开关位置中，实现所述真空抓取器4中 的压力升高且因此能够实现所述工件2从所述真空抓取器2上的松开，其中，在所述开关位 置中，在所述流体接口 23和所述流体出口 31以及联接在其上的、在图3中未示出的真空抓 取器4之间存在一连通连接。如下面对于图5的用于根据图4的真空控制设备42详细描 述的那样，在所述真空控制设备22的情况下也以类似的方式在一第三操控时间点进行所 述控制阀24到一位置中的切换，在该位置中不再需要所述真空抓取器4上的进一步的压力 升高，以便能够将所述工件2轻柔地放到底座上。
[0024] 在一未示出的实施方式中，所述处理装置构造成所述真空控制设备的结构上分开 的组成部分或者集成在所述控制模块中。
[0025] 在图4中所示的一实施成真空控制设备42的真空模块10的第二种实施方式中， 针对功能相同的部件使用如在所述真空控制设备22的情况下相同的命名。所述真空控制 设备42同样包括一处理装置32、一压力传感器33和一流体出口 31。与所述真空控制设备 22不同，在所述真空控制设备42的情况下设置两个流体接口 43、44,它们用于所述真空控 制设备42的压缩空气供给或者说真空供给，其中，所述压力传感器配属于所述压缩空气接 口 43。为所述两个流体接口 43、44分别配设一构造成2/2换向阀的控制阀45、46,其中，所 述控制阀45、46中的每一个都与所述处理装置32电耦合并且能够由其共同地以一唯一的 流体控制阀的方式操控。所述处理装置32可以以如下方式操控所述控制阀45、46,使得可 选地将在所述流体接口 43上提供的压缩空气或在所述流体接口 44上提供的负压提供到所 述流体出口 31上。附加地可以规定，两个控制阀45、46由所述处理装置32接通到各锁闭 位置中，从而在所述流体接口 43、44和所述流体出口 31之间不存在流体流。
[0026] 从图5中所示的用于运行一真空抓取装置1的时间上的流程图可知，以哪一种方 式能够进行在图4中所示的真空控制设备42的有利的操控。以类似的方式也可以进行所 述真空控制设备22的有利的操控。
[0027] 在根据图5的图表的横坐标轴上绘制了时间t，在纵坐标轴上绘制了压力p。在此， 根据图5的流程图包括压力走向曲线pVl、pV2、pV3的第一队，如它们在由所述真空抓取器 4和所述工件2所确定的空腔中可调节出的那样。此外，根据图5的流程图包括一针对不同 的流体入口压力ρΕ1、ρΕ2、ρΕ3的压力走向曲线的第二队，如它们在流体接口 43上可存在的 那样。
[0028] 下面为了简化起见假设，与所述流体接口 44连接的真空源提供一恒定的负压，从 而所述压力走向曲线pVl、pV2、pV3,如下面详细示出的那样，在时间点t0和时间点t2之间 相同地延伸。
[0029] 在时间点t0,两个控制阀45、46接通到锁闭位置中，从而在所述流体出口 31上既 不施加真空也不施加超压并且在所述真空抓取器4上的压力pV相应于周围环境压力。
[0030] 在时间点tl，其也被称作第一操控时间点，进行一控制信号从所述处理装置32到 所述控制阀46上的输出，用以引起所述流体出口 31的真空加载，该真空加载通过一由所述 控制阀46所释放的在所述流体接口 44和所述流体出口 31之间的连通连接来实现。所述 控制信号作为黑色的梁在图5的行B中标出，其在时间点tl开始。
[0031] 由此在如下的前提下，即所述真空抓取器4密封地贴靠在所述工件2的表面上，出 现在根据图5的理想示图中的所述真空抓取器4上的一持续的压力拆除或一持续的压力下 降，直到一最小压力水平pmin。在达到了 pmin时，所述真空抓取器4的最大抓取力在附着 的工件2的情况下达到。
[0032] 为了在一联接在此上的用于所述工件2的放下过程中确保，在所述真空抓取器4 和所述工件2之间的抓取力被迅速地并且可靠地消除，而所述工件2不会从所述真空抓取 器4上被吹除（abgeblasen)，即以不希望的方式被加速，在所述真空抓取器4上设置一有目 的性的压力升高。该压力升高通过将输送流体到所述真空抓取器4上来实现，该流体被提 供在所述流体接口 43上。为此，在一第二操控时间点t2,在两个控制阀45、46上提供一相 应的控制信号，以便一方面能够实现在所述流体接口 44和所述流体出口 31之间的连接且 因此中断所述真空抓取器4,并且另一方面能够实现在所述流体接口 43和所述流体出口 31 以及与其连接的真空抓取器4之间的连接。
[0033] 在所述处理装置32中示例性地在第二操控时间点t2参照由所述压力传感器33 所提供的压力信号获知一时间持续D t,所述压力信号代表在所述流体接口 43上的流体入 口压力PE，参照所述时间持续确定第三操控时间点t3。所述第三操控时间点t3从所述第二 操控时间点t2出发如此选择，即通过在所述第二和所述第三操控时间点之间所发生的压 力升高，在先前的时间间隔中在所述真空抓取器4和所述工件2之间所调节出的低的压力 水平以如下方式被提高，直到出现所述工件2从所述真空抓取器4上的松开，而所述工具2 不会通过一在由所述真空抓取器4和所述工件2所构造出的空腔中所构建的超压以不希望 的方式被加速并且利用一过高的速度撞到底座上，其中，所述工件2应该被放到该底座上。 为此可以例如设置一压力升高，直到一略微高于周围环境压力的压力水平P§,用以克服所 述工件2在所述真空抓取器4上的可能存在的吸附。
[0034] 从时间点t2开始，在不同地延伸的压力走向曲线pVl、pV2、pV3中可见针对不同的 流体入口压力 ρΕ1、ρΕ2、ρΕ3的不同的时间持续。在更低的流体入口压力pE3的情况下需要 一更长的时间间隔0 t3,直到实现一针对所述工件2从所述真空抓取器4上松开有利的、略 微的超压P §，在一更高的流体入口压力pEl的情况下仅需要一更短的时间间隔fl tl。为 了获知所述时间间隔0 tl和〇 t3,从一恒定的流体入口压力pEl或pE3出发，从而与流体 入口压力信号相关的从所述第二操控时间点t2出发的所述第三操控时间点t3 (1)或者说 t3 (3)的确定可以参照在所述操控时间点t2在所述流体接口 43上存在的流体入口压力 pEl或者说pE3进行。
[0035] 可替换的是，在一改变的流体入口压力pE2的情况下，如其利用所述压力走向曲 线pE2所示，一与所述压力传感器33的流体入口压力信号相关的从所述第二操控时间点t2 出发的所述第三操控时间点t3的确定通过从所述操控时间点t2开始对所述流体入口压 力信号的连续的或周期性重复的评价来进行，用以实现在所述第二和所述第三操控时间点 t2、t3 (2)之间的时间间隔〇 t2的特别有利的匹配并且即使在变化的流体入口压力pE2的 情况下也目标准确地实现了所力求的略微的超压P f!。
[0036] 为了获知在所述第二和所述第三操控时间点t2、t3之间的时间间隔，可以在所述 处理装置32中存储一算法和/或值表格，参照它们来进行所述时间间隔的计算或选择。优 选规定，在所述算法以及在所述值表格中除了考虑由所述压力传感器33所测量到的流体 入口压力之外，也考虑其它参数，例如工件重量，以便能够实现在所述第二和所述第三操控 时间点t2、t3之间的特别有利的匹配。
【权利要求】
1. 真空抓取装置，具有一真空抓取器（4)并且具有一处理装置（32)和一传感器装 置（14 ;33)，所述传感器装置构造用于提供一基于流体的传感器信号到所述处理装置 上，并且具有一能由所述处理装置（32)操控的流体控制阀（24 ;45、46)，其中，所述流体 控制阀（24 ;45、46)具有一用于与一流体源连接的流体接口（23 ;43、44)，以及一用于提 供一流体流、尤其是一真空和一超压到所述真空抓取器（4)上的流体出口（31)，其特征 在于，所述传感器装置包括一配属于所述流体接口的用于获知一流体入口压力（PE)的 压力传感器（33)，并且所述处理装置（32)以如下方式构造，使得其在第一操控时间点 (tl)提供一第一控制信号，用以引起所述真空抓取器（4)上的压力减小，并且随后在 第二操控时间点（t2)提供一第二控制信号，用以引起所述真空抓取器（4)上的压力升 高，并且随后在第三操控时间点（t3)提供一第三控制信号，用以结束所述真空抓取器 (4)上的压力升高，并且其中，所述处理装置（32)构造用于根据所述压力传感器（33) 的压力信号来可变地确定所述第二和所述第三操控时间点（t2、t3)之间的时间间隔（ 0 t)，用以确保在不同的流体入口压力（pE)的情况下维持所述真空抓取器（4)上的能预设 的压力上限(p§)。
2. 按照权利要求1所述的真空抓取装置，其特征在于，所述流体控制阀（46)包括一负 压接口（44)，所述负压接口能与一负压源连接，以便能够实现将一负压提供到所述真空抓 取器（4)上。
3. 按照权利要求1所述的真空抓取装置，其特征在于，在所述流体控制阀（24)之后连 接一负压产生器（25)，所述负压传感器能够以一流体流加载，以便能够实现将一负压提供 到所述真空抓取器（4)上。
4. 按照权利要求1、2或3所述的真空抓取装置，其特征在于，在所述处理装置（32)中 保存一值表格和/或一算法，以便能够根据所述压力传感器（33)的压力信号实现所述第二 和所述第三操控时间点（t2、t3)之间的时间间隔（〇 t)的确定。
5. 用于运行一真空抓取装置（1)的方法，所述真空抓取装置尤其是按照前述权利要 求中任一项所述的真空抓取装置，其特征在于下列步骤：从一处理装置（32)输出控制信号 到一流体控制阀（24 ;45)上，所述流体控制阀具有一用于与一流体源连接的流体接口（23 ; 43)，其中，在所述流体接口（23 ;43)上布置一压力传感器（33)，所述压力传感器确定所述 流体控制阀（24 ;45)上的流体入口压力并且将一入口压力信号提供到所述处理装置（32) 上，用以沿着时间上的顺序引起一针对一真空抓取器（4)的负压加载以及一随后的压力升 高，其中，在第一操控时间点（tl)提供一第一控制信号，用以引起所述真空抓取器（4)上的 压力减少，并且随后在第二操控时间点（t2)提供一第二控制信号，用以引起所述真空抓取 器（4)上的压力升高，并且随后在第三操控时间点（t3)提供一第三控制信号，用以结束所 述真空抓取器（4)上的压力升高，并且其中，所述处理装置（32)构造用于根据一压力信号 来确定所述第二和所述第三操控时间点（t2、t3)之间的时间间隔（Dt)，所述压力信号由所 述压力传感器（33)提供，所述压力传感器确定在所述流体控制阀（24 ;45)上的流体入口压 力，用以确保在不同的流体入口压力的情况下维持所述真空抓取器（4)上的能预设的压力 上限(P§)。
6. 按照权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二和所述第三操控时间点（t2、t3) 之间的时间间隔（fl t)额外地根据要由所述真空抓取器（4)抓取的一个或多个工件（2)的 至少一个可预设的特性来确定。
7. 按照权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述时间间隔（D t)的确定参照一算 法和/或一值表格来进行，所述算法/所述值表格存储在所述处理装置（32)中。
8. 按照权利要求5、6或7所述的方法，其特征在于，所述时间间隔（D t)的确定参照在 所述第二操控时间点（t2 )所获知的流体入口压力来进行。
9. 按照权利要求5、6或7所述的方法，其特征在于，所述第二和所述第三操控时间点 (t2、t3)之间的时间间隔（D t)连续地或周期性重复地与实际的流体入口压力进行匹配。
【文档编号】F04F5/52GK104093992SQ201280059350
【公开日】2014年10月8日 申请日期:2012年11月17日 优先权日:2011年11月30日
【发明者】D.瓦格纳 申请人:费斯托股份有限两合公司