一种机器人行走用多轴驱动平台的制作方法

本发明涉及机器人，尤其是一种机器人行走用多轴驱动平台。

背景技术：

1、多自由度的机器人行走机构需要多个转动结构，最常见的是利用伺服电机组成的转动结构，但是在多自由度行走机构中需要配置多个伺服电机，复杂度高。现有技术中，也有利用液压机构实现转动功能的转动结构，但是其结构依然比较复杂，不适合在多自由行走机构中使用。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种机器人行走用多轴驱动平台，能够解决现有技术的不足，简化了液压转动结构，实现了液压转动结构在多自由行走机构中的使用。

2、为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

3、一种机器人行走用多轴驱动平台，包括平台本体，平台本体顶部安装有液压泵组件，平台主体底面安装有若干个行走组件，行走组件上串联安装有若干个液压驱动轴，所述液压驱动轴包括外壳，外壳两侧分别设置有一个进液口，两个进液口分别与二位三通电磁阀的两个出口连接，二位三通电磁阀的进口与液压泵组件出口连接，外壳上设置有一个出液口，出液口与液压泵组件进口连接，外壳内固定有连接轴，驱动叶轮通过轴承连接在连接轴上，驱动叶轮上固定有输出轴；二位三通电磁阀的出口与进液口之间设置有液压缓冲罐，进液口上安装有流量调节阀。

4、作为优选，所述外壳内壁固定有弧形导流壳，弧形导流壳上开设有与驱动叶轮旋转平面相平行的导流槽，两个进液口分别位于弧形导流壳的两侧，出液口位于弧形导流壳的底部。

5、作为优选，所述驱动叶轮包括与轴承连接的环形部，输出轴固定在环形部上，环形部侧壁固定有若干个叶片，叶片的宽度由靠近环形部的一端向远离环形部的一端逐渐增加。

6、作为优选，所述环形部表面设置有若干个凹槽，凹槽轴线与叶片的夹角为45°。

7、作为优选，所述叶片两侧分别设置有若干个弧形凸楞，两侧的弧形凸楞交错设置。

8、作为优选，所述液压缓冲罐顶部安装有液压缸，液压缸连接有压板，压板活动插接在液压缓冲罐内并压接在液压油液面上。

9、采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本发明的液压转动结构结构简单，转动线性度高，便于精确控制机器人关节的转动角度，适合在多自由度的机器人行走机构中使用。

技术特征：

1.一种机器人行走用多轴驱动平台，包括平台本体(1)，平台本体(1)顶部安装有液压泵组件(2)，平台主体(1)底面安装有若干个行走组件(3)，行走组件(3)上串联安装有若干个液压驱动轴(4)，其特征在于：所述液压驱动轴(4)包括外壳(5)，外壳(5)两侧分别设置有一个进液口(6)，两个进液口(6)分别与二位三通电磁阀(7)的两个出口连接，二位三通电磁阀(7)的进口与液压泵组件(2)出口连接，外壳(5)上设置有一个出液口(8)，出液口(8)与液压泵组件(2)进口连接，外壳(5)内固定有连接轴(9)，驱动叶轮(10)通过轴承(11)连接在连接轴(9)上，驱动叶轮(10)上固定有输出轴(11)；二位三通电磁阀(7)的出口与进液口(6)之间设置有液压缓冲罐(12)，进液口(6)上安装有流量调节阀(13)。

2.根据权利要求1所述的机器人行走用多轴驱动平台，其特征在于：所述外壳(5)内壁固定有弧形导流壳(14)，弧形导流壳(14)上开设有与驱动叶轮(10)旋转平面相平行的导流槽(21)，两个进液口(6)分别位于弧形导流壳(14)的两侧，出液口(8)位于弧形导流壳(14)的底部。

3.根据权利要求2所述的机器人行走用多轴驱动平台，其特征在于：所述驱动叶轮(10)包括与轴承(11)连接的环形部(15)，输出轴(11)固定在环形部(15)上，环形部(15)侧壁固定有若干个叶片(16)，叶片(16)的宽度由靠近环形部(15)的一端向远离环形部(15)的一端逐渐增加。

4.根据权利要求3所述的机器人行走用多轴驱动平台，其特征在于：所述环形部(15)表面设置有若干个凹槽(17)，凹槽(17)轴线与叶片(16)的夹角为45°。

5.根据权利要求4所述的机器人行走用多轴驱动平台，其特征在于：所述叶片(16)两侧分别设置有若干个弧形凸楞(18)，两侧的弧形凸楞(18)交错设置。

6.根据权利要求1所述的机器人行走用多轴驱动平台，其特征在于：所述液压缓冲罐(12)顶部安装有液压缸(19)，液压缸(19)连接有压板(20)，压板(20)活动插接在液压缓冲罐(12)内并压接在液压油液面上。

技术总结
本发明公开了一种机器人行走用多轴驱动平台，包括平台本体，平台本体顶部安装有液压泵组件，平台主体底面安装有若干个行走组件，行走组件上串联安装有若干个液压驱动轴，所述液压驱动轴包括外壳，外壳两侧分别设置有一个进液口，两个进液口分别与二位三通电磁阀的两个出口连接，二位三通电磁阀的进口与液压泵组件出口连接，外壳上设置有一个出液口，出液口与液压泵组件进口连接，外壳内固定有连接轴，驱动叶轮通过轴承连接在连接轴上，驱动叶轮上固定有输出轴；二位三通电磁阀的出口与进液口之间设置有液压缓冲罐，进液口上安装有流量调节阀。本发明能够改进现有技术的不足，简化了液压转动结构，实现了液压转动结构在多自由行走机构中的使用。

技术研发人员：方明峰
受保护的技术使用者：南京皓焜自动化科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13