液压传动机构控制方法、设备、系统及存储介质与流程

本申请涉及液压传动，尤其涉及一种液压传动机构控制方法、设备、系统及存储介质。

背景技术：

1、在立式注塑机和机床液压站等液压设备中，通常利用液压传动系统提供工艺过程所需的各种动作的动力。其中，液压传动系统中液压管路的管路油压波动大小是液压传动系统的核心指标。

2、液压传动系统中，通过pi(proportional integral，比例积分)控制的方式控制液压传动机构，来实现调节管路油压的波动大小。但是，当液压传动机构的液压管路较短时，pi控制的环路增益参数太强会导致管路油压震荡，使得控制精度较低。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于：提供一种液压传动机构控制方法、设备、系统及存储介质，旨在解决现有液压传动机构控制精度低的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：

3、第一方面，本申请提供一种液压传动机构控制方法，方法包括：

4、获取液压传动机构中液压泵的实时瞬时排量和液压管路的实时管路油压；实时瞬时排量根据液压传动机构的实时输入油压和液压管路的历史管路油压确定；

5、根据实时瞬时排量和实时管路油压，确定液压管路的实时油量泄露量；

6、根据实时油量泄露量，确定液压传动机构中电机的转速调整值；

7、根据转速调整值，调整电机的实时转速，以调节实时管路油压。

8、可选地，根据实时瞬时排量和实时管路油压，确定液压管路的实时油量泄露量的步骤，包括：

9、获取油量泄露量与瞬时排量和管路油压之间的关系函数；

10、根据关系函数、实时瞬时排量和实时管路油压，确定实时油量泄露量。

11、可选地，获取油量泄露量与瞬时排量和管路油压之间的关系函数的步骤之后，方法还包括：

12、对关系函数进行离散化处理，得到离散化的控制方程；

13、根据关系函数、实时瞬时排量和实时管路油压，确定实时油量泄露量的步骤，包括：

14、根据控制方程、实时瞬时排量和实时管路油压，确定实时油量泄露量。

15、可选地，获取油量泄露量与瞬时排量和管路油压之间的关系函数的步骤，包括：

16、获取输入油压和管路油压之间的传递函数；

17、将油量泄露量作为输入，将瞬时排量和管路油压作为输出，对传递函数进行变换，得到关系函数。

18、可选地，获取输入油压和管路油压之间的传递函数的步骤包括，包括：

19、获取液压传动机构在输入压力函数测试下的油压变化曲线；

20、对油压变化曲线进行数据拟合，得到油压变化函数；

21、根据输入压力函数和油压变化函数，得到传递函数。

22、可选地，对油压变化曲线进行数据拟合，得到油压变化函数的步骤，包括：

23、对油压变化曲线进行数据离散化，得到多个离散压力数据；

24、对多个离散压力数据进行数据拟合，得到油压变化函数。

25、可选地，输入压力函数为包括多种输入压力的压力阶跃函数。

26、第二方面，本申请还提供一种液压传动机构控制设备，设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的液压传动机构控制程序，通过液压传动机构控制程序配置为实现如上述任一项液压传动机构控制方法的步骤。

27、第二方面，本申请还提供一种液压传动机构控制系统，系统包括：

28、液压传动机构，液压传动机构包括连接的电机、液压泵和液压管路；

29、如上述的液压传动机构控制设备；

30、液压传动机构控制设备与电机连接。

31、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的液压传动机构控制方法的步骤。

32、本申请提供一种液压传动机构控制方法、设备、系统及存储介质，获取液压传动机构中液压泵的实时瞬时排量和液压管路的实时管路油压；实时瞬时排量根据液压传动机构的实时输入油压和液压管路的历史管路油压确定；根据实时瞬时排量和实时管路油压，确定液压管路的实时油量泄露量；根据实时油量泄露量，确定液压传动机构中电机的转速调整值；根据转速调整值，调整电机的实时转速，以调节实时管路油压。

33、由此，本申请根据液压泵的实时瞬时排量和液压管路的实时管路油压，确定液压管路的实时油量泄露量，通过实时油量泄露量确定电机的转速调整值，再通过转速调整值对电机的转速进行调整，以调节实时管路油压，从而直接根据液压管路的油量泄露量来调节实时管路油压，避免管路油压波动过大，在进行管路油压调节时，管路油压的调节量不受液压传动机构中液压泵之前的pi控制环路的增益参数影响，控制精度较高。

技术特征：

1.一种液压传动机构控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时瞬时排量和所述实时管路油压，确定所述液压管路的实时油量泄露量的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取油量泄露量与瞬时排量和管路油压之间的关系函数的步骤之后，所述方法还包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取油量泄露量与瞬时排量和管路油压之间的关系函数的步骤，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取输入油压和所述管路油压之间的传递函数的步骤包括，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述油压变化曲线进行数据拟合，得到油压变化函数的步骤，包括：

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述输入压力函数为包括多种所述输入压力的压力阶跃函数。

8.一种液压传动机构控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的液压传动机构控制程序，通过液压传动机构控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的液压传动机构控制方法的步骤。

9.一种液压传动机构控制系统，其特征在于，所述系统包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的液压传动机构控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开一种液压传动机构控制方法、设备、系统及存储介质，涉及液压传动技术领域，方法包括：获取液压传动机构中液压泵的实时瞬时排量和液压管路的实时管路油压；实时瞬时排量根据液压传动机构的实时输入油压和液压管路的历史管路油压确定；根据实时瞬时排量和实时管路油压，确定液压管路的实时油量泄露量；根据实时油量泄露量，确定液压传动机构中电机的转速调整值；根据转速调整值，调整电机的实时转速，以调节实时管路油压。本申请直接根据油量泄露量来调节实时管路油压，管路油压的调节量不受液压传动机构中液压泵之前的PI控制环路的增益参数影响，解决了现有液压传动机构控制精度低的技术问题，提高了液压传递控制机构的控制精度。

技术研发人员：王龙
受保护的技术使用者：深圳市汇川技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4