云台组件及机器人的制作方法

本实用新型涉及云台领域，具体而言，涉及一种云台组件及一种机器人。

背景技术：

云台可作为多种负载设备的支撑设备，如，用于支撑摄影器材、安防摄像头、红外热成像仪等负载设备。一般地，云台拥有多个转轴。每个转轴由独立的电机进行控制，通过对多个电机的联合调解，实现拍摄器等的稳定、流畅且多角度拍摄等效果。

其中，在云台的结构设计上，为了最大限度地减小负载设备对电机轴各自由度的不平衡力矩，需要使云台与负载设备之间达到配平协调。

对此，现有的普遍技术手段为：在负载设备或云台电机轴上设置配重块进行配平。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现：该现有技术虽然可以达到配平目的，但同时也额外增大了云台的驱动负担，导致现有云台普遍存在非必要能耗偏大、能效偏低、寿命缩短等问题。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的一个目的在于提供一种云台组件。

本实用新型的另一个目的在于提供一种具有上述云台组件的机器人。

为实现上述目的，本实用新型第一方面的实施例提供了一种云台组件，包括：云台；负载设备，与所述云台连接，所述云台用于驱动所述负载设备运动；若干功能附件，若干所述功能附件安装在所述负载设备上，以使得所述云台组件具有若干所述功能附件的功能，且使得所述负载设备及若干所述功能附件形成的组合件的重心处于预设位置。

本实用新型上述实施例提供的云台组件，在负载设备上装设功能附件，使得云台组件能同时具备所装设的功能附件的功能，云台组件的功能更加丰富，且本结构中，功能附件同时作为配重部件，实现将负载设备及若干功能附件形成的组合件的重心调配到预设位置，以促进实现云台与其上的负载之间配平。总体来讲，在丰富云台组件使用功能的同时，充分地利用了功能附件的重量作为配重源进行配重，从而既达到配平目的，又同时减少了纯配重部件的添入量。这样，云台用于驱动纯配重部件的能量占比降低，相应使得云台的非必要能耗减少，云台能效提升，同时，云台的总负荷也相应减少，云台的疲劳损耗减少，寿命更有保障。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的云台组件还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，所述云台用于驱动所述负载设备绕预设轴线转动，所述预设位置到所述预设轴线的垂线距离为预设值。

在本方案中，限定预设位置到预设轴线的垂线距离为预设值，也可相应理解为，负载设备与其上的若干功能附件的组合件的重心到预设轴线的垂线距离为预设值，这样，云台受到的不平衡力矩进一步被抑制，云台运行更平稳，运行精度更高，且寿命也更有保障。

优选如，预设值的取值范围可为±1mm范围。

上述技术方案中，所述预设位置在所述预设轴线上，所述预设轴线为俯仰轴轴线。

在本方案中，设置预设位置在俯仰轴轴线上，也可相应理解为，俯仰轴轴线经过负载设备与其上的若干功能附件的组合件的重心。这样，云台驱动负载设备绕俯仰轴轴线俯仰运动过程中的不平衡力矩可基本被消除，云台运行更平稳，运行精度更高，且寿命也更有保障。

上述任一技术方案中，若干所述功能附件中的至少一个设有配重块。

在本方案中，若干功能附件中的至少一个设有配重块，利用配重块可灵活地辅助调控功能附件的重量，这样可利于在利用功能附件进行配重过程中，通过调控功能附件的重量去适应功能附件在负载设备上的安装位置需求，使得功能附件的安装位置更加灵活，且这样设计也利于拓宽功能附件的选配范围，如对于质量较轻的功能附件，可适当增设配重块，以使功能附件能与负载设备更好地配重搭配，当然，本方案不限于此，对于质量本身足以满足配重需求的功能附件，也可以不设配重块，以利用功能附件自身重力实现与负载设备配重搭配。

上述技术方案中，设有所述配重块的功能附件包括外壳及功能元器件，所述功能元器件位于所述外壳内，所述配重块与所述外壳连接并被所述外壳限位。

在本方案中，设置功能附件的外壳与配重块装配限位，这样更利于保证功能元器件不受干扰，利于功能附件的功能良好地发挥。

上述技术方案中，所述配重块位于所述外壳内。

在本方案中，将配重块置于外壳内，不仅产品更美观，且外壳也可同时对配重块防护，使得配重块的重量不容易损失，利于产品的配重精度长期维持在较高水平。

上述技术方案中，所述外壳内设有调整支架，所述功能元器件安装在所述调整支架上，所述调整支架用于调整所述功能元器件在所述外壳内的安装角度。

在本方案中，设置调整支架，这样，调整功能元器件的安装角度时，对调整支架与外壳之间做调整即可，无需装卸功能元器件，对于功能元器件的防护效果更好。

上述技术方案中，所述外壳的内部空间由所述调整支架划分为第一腔室和第二腔室，所述配重块位于第一腔室内，所述功能元器件朝向所述第二腔室，且所述第二腔室内形成有避让所述功能元器件的避让空间。

在本方案中，使划分出的第二腔室内形成避让空间对功能元器件避让，有利于功能元器件的功能正常发挥，例如，更利于功能元器件的声音、光线等顺利发出，避免被阻挡，同时，这样的设计可以使得功能器件内部的重力部位更靠拢，这样可使得功能附件作为配重部件的配重效果更好。

上述技术方案中，所述功能附件设有预留安装部，所述预留安装部用于将拆卸于所述负载设备的所述功能附件安装在外部设备上。

在本方案中，设置预留安装部，这样，功能附件除了与负载设备搭载使用之外，将功能附件从负载设备拆下后，还可通过预留安装部实现功能附件与外部设备之间的装配，以实现功能附件与外部设备搭载使用，功能附件的使用更加灵活、方便。

上述技术方案中，所述配重块位于所述外壳中用于连接所述负载设备的壁面的背面上，所述预留安装部为预留安装孔，所述预留安装孔由所述壁面延伸至所述配重块形成；或所述配重块设于所述外壳内远离所述预设位置的位置。

在本方案中，设置预留安装孔由外壳的壁面延伸至配重块。这样，预留安装孔的设计可以沿用配重块，而非仅仅依赖于外壳，有利于预留安装孔的制备工艺的简单化，且功能附件与外部设备装配时，用于固定功能附件与外部设备的螺钉等连接件可直接伸入连接配重块，这样，功能附件在外部设备上装配更加牢固、稳定，惯性脱离风险性降低。

或者，将配重块设于外壳内远离预设位置的位置，这样，配重块与预设位置之间的力臂更长。这样，相同配重效果情况下，配重块的所需质量减小，实现配平目的的同时，可使得云台的驱动负荷进一步减小，实现云台能耗降低，寿命延长。

上述任一技术方案中，所述功能附件上设有第一快拆配合部，所述负载设备上设有第二快拆配合部，所述第一快拆配合部与所述第二快拆配合部适配为可拆卸的插拨对接。

在本方案中，功能附件与负载设备之间利用第一快拆配合部和第二快拆配合部进行快拆装卸，功能附件与负载设备之间的装卸操作方便、快捷，产品使用更加便利。

上述技术方案中，所述第一快拆配合部和所述第二快拆配合部中的一个包含有滑槽，另一个包含有滑动部，所述滑动部适配所述滑槽，并能沿所述滑槽滑动；所述负载设备和/或所述功能附件设有滑动限位结构，所述滑动限位结构用于限制所述滑动部滑出所述滑槽。

在本方案中，可使滑动部滑入滑槽后，利用滑动限位结构限制滑动部滑出滑槽，从而实现功能附件与负载设备之间的锁定，具有装配操作方便，且装配稳定性好的优点。

上述技术方案中，所述滑动限位结构包括凸扣，所述滑槽和所述滑动部中的一个上设有所述凸扣，另一个上设有止挡部，所述凸扣用于与所述止挡部卡接，以限制所述滑动部滑出所述滑槽；和/或所述滑动限位结构包括阻尼件，所述负载设备和/或所述功能附件上设有阻尼件，所述阻尼件用于当所述功能附件装配于所述负载设备时，减小所述滑动部脱出所述滑槽的脱出力。

在本方案中，设置滑槽与滑动部之间通过凸扣与止挡部卡接，实现滑动部在滑槽内限位，从而实现功能附件装配稳定，且通过使凸扣与止挡部之间脱扣可以实现功能附件与负载设备之间解锁，具有功能附件与负载设备之间装配稳定性好，装卸方便的优点。

利用阻尼件，可以进行阻尼缓冲以减小滑动部脱出滑槽的脱出力，实现功能附件装配稳定，且阻尼件对于冲击力和惯性力等具有良好的吸收、缓冲效果，可以进一步提升功能附件的抗冲击滑脱风险。

上述任一技术方案中，若干所述功能附件中的至少一个包括喇叭，所述喇叭的播放口的朝向与所述负载设备的朝向平行或互成锐角。

在本方案中，设置喇叭，并使其播放口的朝向与负载设备的朝向平行或互成锐角，这样可以使得喇叭的声波传输方向与负载设备朝向基本保持一致，使得喇叭的播报信息能更准确地传达。

上述技术方案中，所述喇叭还包括防尘网，所述防尘网设于所述播放口；和/或所述喇叭包括喇叭单体，所述喇叭单体的朝向与所述播放口的朝向平行或互成锐角。

在本方案中，设置防尘网可以对异物阻挡，可避免播放口被阻塞，利于保证声音播放质量和音量。

设置喇叭单体的朝向与播放口的朝向平行或互成锐角，这样有利于提升喇叭的声波输出率，提升声音播放质量和音量，使得喇叭的播报信息能更准确地传达。

上述任一技术方案中，所述负载设备包括拍摄装置、发光装置、弹丸发射装置中的一种或多种。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种机器人，包括本体、动力装置和上述任一技术方案中所述的云台组件，所述云台组件设于所述本体上，所述动力装置用于驱动所述本体移动。

本实用新型上述实施例提供的机器人，通过设置有上述任一技术方案中所述的云台组件，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

可选地，所述机器人可为陆地机器人、空中机器人、水下或水上机器人等。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一个实施例所述云台组件的主视结构示意图；

图2是图1中所示云台组件的左视结构示意图；

图3是图1中所示云台组件卸除功能附件后的结构示意图；

图4是图1中所示的负载设备与功能附件的组合件的剖视结构示意图；

图5是图4中所示结构的局部放大示意图；

图6是图1中所示云台组件在第一状态下的局部剖视结构示意图；

图7是图1中所示云台组件在第二状态下的局部剖视结构示意图；

图8是本实用新型一个实施例所述负载设备与功能附件的组合件的剖视结构示意图；

图9是图8中所示结构的局部放大示意图；

图10是本实用新型一个实施例所述云台组件的部分结构示意图。

其中，图1至图10中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100云台连接臂，110俯仰轴，200负载设备，210发射口，300功能附件，310外壳，311第一腔室，312第二腔室，320功能元器件，330调整支架，340预留安装部，350播放口，360防尘网，370配重块，510滑槽，511止挡部，520滑动部，521凸扣，600阻尼件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本实用新型一些实施例所述云台组件。

如图1至图10所示，本实用新型第一方面的实施例提供的云台组件，包括：云台、负载设备200和若干功能附件300。

其中，负载设备200可以为需要利用云台驱动的任何设备。具体例如，负载设备200可包括拍摄装置、发光装置、弹丸发射装置中的一种或多种。

更进一步地，拍摄装置可具体包括如热成像相机、可见光相机或摄像机等类型的拍摄器具；发光装置可具体包括如闪光灯、补光灯或探照灯等类型的发光器材；弹丸发射装置可具体包括水弹枪或玩具枪等类型的射击器材。

功能附件300可以为负载设备200需要搭载使用的任何设备，具体例如，功能附件300为可以与拍摄装置搭配的闪光灯、补光灯或探照灯等。或者，功能附件300为可以与弹丸发射装置搭配的瞄准器、红外对准器等。或者，功能附件300也可以为需要利用云台驱动的任何设备，例如，喇叭、录音机、拍摄装置、发光装置、弹丸发射装置中的一种或多种。

负载设备200与云台连接，云台用于驱动负载设备200运动；若干功能附件300安装在负载设备200上，以使得云台组件具有若干功能附件300的功能，如具有录音功能、声音播放功能、红外收发功能等，且使得负载设备200及若干功能附件300形成的组合件的重心处于预设位置。

本实用新型上述实施例提供的云台组件，在负载设备200上装设功能附件300，使得云台组件能同时具备所装设的功能附件300的功能，具体如，使得云台组件具备其上的若干功能附件300中的部分功能附件300或全部功能附件300的功能，云台组件的功能更加丰富，且本结构中，功能附件300同时作为配重部件，实现将负载设备200及若干功能附件300形成的组合件的重心调配到预设位置，以促进实现云台与其上的负载之间配平。总体来讲，在丰富云台组件使用功能的同时，充分地利用了功能附件300的重量作为配重源进行配重，从而既达到配平目的，又同时减少了纯配重部件(如配重块)的添入量。这样，云台用于驱动纯配重部件的能量占比降低，相应使得云台的非必要能耗减少，云台能效提升，同时，云台的总负荷也相应减少，云台的疲劳损耗减少，寿命更有保障。

其中，值得说明的是，预设位置并非特指某一特定位置，实际上，预设位置可为本领域技术人员根据具体的配平需求所灵活选定的任意位置，如，该选定的预设位置可以为使云台与云台总负荷之间实现完全配平的理想位置(如实现完全消除云台不平衡力矩时的重心位置)，选定的预设位置也可以为与前述理想位置有些许偏离，也即理想位置与预设位置不在同一位置。

换而言之，可以理解的是，本方案中利用功能附件300作为配重去对云台总负荷的重心进行调配，并非特指云台与云台总负荷之间实现最终配平的效果是完全由功能附件300实现的，实际上，云台与云台总负荷之间最终配平，可以是由功能附件300配重达到的效果，也可以是功能附件300与独立的纯配重部件或其他部件共同作用达到的效果。

在本实施例中，云台用于驱动负载设备200绕预设轴线转动，预设位置到预设轴线的垂线距离为预设值。也可相应理解为，负载设备200与其上的若干功能附件300的组合件的重心到预设轴线的垂线距离为预设值，这样，云台受到的不平衡力矩进一步被抑制，云台运行更平稳，运行精度更高，且寿命也更有保障。

优选如，预设值的取值范围可为±1mm范围。

更优选地，预设位置在预设轴线上，也即，预设位置到预设轴线的垂线距离为0mm的情形。这样，云台驱动负载设备200绕预设轴线转动过程中的不平衡力矩可基本被消除，云台运行更平稳，运行精度更高，且寿命也更有保障。

在本实施例中，预设轴线为俯仰轴轴线，也即，为俯仰电机的电机轴的轴线。更具体而言，例如图3所示，为云台组件卸除功能附件300后的结构示意图。具体地，云台具有云台连接臂100，该云台连接臂100上设有转轴，负载设备200连接于该转轴，并绕转轴旋转，本实施例中，转轴相应为俯仰电机的电机轴。在图3中，G为负载设备200的重心，可见，G点与俯仰电机的电机轴的轴线之间具有偏离量。

如图1所示，为本申请云台组件部分结构的示意图，对比而言，本结构在负载设备200上装配有功能附件300，利用功能附件300将负载设备200与功能附件300的组合件的重心G调配到了俯仰电机的电机轴的轴线上。这样，俯仰电机的电机轴驱动负载设备200转动时，较之图3中的情况而言，受到的不平衡力矩可明显减小，云台运行平稳性更好，且本结构中重心调配是利用了功能附件300的重力，减少了纯配重部件的添加量，云台无用功占比降低。且本结构中，云台可以同步驱动负载设备200和功能附件300，这样，负载设备200与功能附件300之间的配合可更好。例如，对于功能附件300为喇叭的实施例，喇叭出声方向可保持与负载设备200一致，播音效果更好，再如，对于功能附件300为红外对准器的实施例，红外对准器转角始终与负载设备200一致，对准效果也更好。

在其他实施例中，也可将预设轴线替换为航向轴电机的电机轴的轴线，或者，替换为横滚轴电机的电机轴的轴线。

或者，前述的几种实施例方式在不冲突的情况下也可以相互结合，例如图2所示，X-X轴线示意为俯仰轴轴线，Y-Y轴线示意为航向轴轴线，本实施例中负载设备200自身重心落在Y-Y轴线上，采用功能附件300将负载设备200与功能附件300的组合件的重心G调配到X-X轴线上的同时，使得功能附件300也落到Y-Y轴线上，具体例如图2所示，本实施例中具体将功能附件300设置在负载设备200下方，功能附件300相应落在Y-Y轴线上，这样，可以使得负载设备200与功能附件300的组合件的重心G同时与X-X轴线及Y-Y轴线相交，云台受到的不平衡转矩进一步降低，平稳性更好。

当然，在其他实施方式中，例如，负载设备200的重心向左或向右稍微偏离Y-Y轴线的情况，可以使功能附件300向相反方向也偏离Y-Y轴线，以使得负载设备200与功能附件300的组合件的重心G补偿回到Y-Y轴线与X-X轴线交点，实现配平。

在其他实施例中，如图10所示，也可选择将功能附件300设置在负载设备200的上方。当然，以上所列举出的功能附件300在负载设备200上方或下方的实施方式并不对本方案造成限定，实际上，功能附件300可设在负载设备200的任意位置，满足将负载设备200及若干功能附件300的组合件的重心调配到预设位置即可。

上述任一实施例中，如图4和图5所示，若干功能附件300中的至少一个设有配重块370。利用配重块370可以灵活地辅助调控功能附件300的重量，这样可通过调控功能附件300的重量去适应功能附件300在负载设备200上的安装位置需求，功能附件300的安装位置更加灵活，且这样设计也利于拓宽功能附件300的选配范围，如对于质量较轻的功能附件300，可适当增设配重块370，以使功能附件300能与负载设备200更好地配重搭配。

当然，在其他实施方式中，例如，对于质量本身足以满足配重需求的功能附件300，也可以不设配重块370，以利用功能附件300自身重力实现与负载设备200配重搭配。

在本实施例中，设有配重块370的功能附件300包括外壳310及功能元器件320，功能元器件320位于外壳310内，配重块370与外壳310连接并被外壳310限位。这样更利于保证功能元器件320不受干扰，利于功能附件300的功能良好地发挥，且配重块370的固定，有利于云台中的重心配平。

在本实施例中，如图4和图5所示，配重块370位于外壳310内。不仅产品更美观，且外壳310也可同时对配重块370防护，使得配重块370的重量不容易损失，利于产品的配重精度长期维持在较高水平。

当然，在其他实施方式中，也可将配重块370设在外壳310外。

在本实施例中，如图5所示，外壳310内设有调整支架330，功能元器件320安装在调整支架330上，调整支架330可以用于调整功能元器件320在外壳310内的安装角度。

更具体而言，调整支架330与外壳310连接实现调整支架330稳固于外壳310内，具体例如，调整支架330通过螺钉或卡扣与外壳310安装实现调整支架330稳固于外壳310内。其中，例如图5所示，调整支架330倾斜装配于外壳310内，使得功能元器件320相应呈现为倾斜分布。这样，通过改变调整支架330形状或改变调整支架330在外壳310内的装配形式，即可相应调节功能元器件320的安装角度，无需改造功能元器件320，产品适配性更好，适配形式也更多样化，且功能元器件320通过调整支架330实现装固。这样，无论是实现对功能元器件320安装，还是实现对功能元器件320的安装角度调整，功能元器件320受到的磕碰损伤小，对于功能元器件320的防护效果更好。

在本实施例中，如图5所示，外壳310的内部空间由调整支架330划分为第一腔室311和第二腔室312，配重块370位于第一腔室311内，功能元器件320朝向第二腔室312，且第二腔室312内形成有避让功能元器件320的避让空间。这样可有利于功能元器件320的功能正常发挥，例如，更利于功能元器件320的声音、光线等顺利发出，避免被阻挡，例如，避免被配重块370遮挡，同时，这样的设计可以使得功能器件内部的重力部位更靠拢，这样可使得功能附件300作为配重部件的配重效果更好。

在本实施例中，如图5所示，功能附件300设有预留安装部340，预留安装部340用于将拆卸于负载设备200的功能附件300安装在外部设备上。这样，功能附件300除了与负载设备200搭载使用之外，将功能附件300从负载设备200拆下后，还可通过预留安装部340实现功能附件300与外部设备之间装配，以实现功能附件300与外部设备搭载使用，功能附件300的使用更加灵活、方便。

优选地，配重块370位于外壳310中用于连接负载设备200的壁面的背面上，预留安装部340为预留安装孔，预留安装孔由壁面延伸至配重块370形成。这样，预留安装孔的设计可以沿用配重块370，而非仅仅依赖于外壳310，有利于预留安装孔的制备工艺的简单化，且功能附件300与外部设备装配时，用于固定功能附件300与外部设备的螺钉等连接件可直接伸入连接配重块370，这样，功能附件300在外部设备上装配更加牢固、稳定，惯性脱离风险性降低。

在其他实施例中，如图8和图9所示，也可将配重块370设于外壳310内远离预设位置的位置。这样，配重块370与预设位置之间的力臂更长，相同配重效果情况下，配重块370的所需质量减小，实现配平目的的同时，可使得云台的驱动负荷进一步减小，实现云台能耗降低，寿命延长。

上述任一实施例中，功能附件300上设有第一快拆配合部，负载设备200上设有第二快拆配合部，第一快拆配合部与第二快拆配合部适配为可拆卸的插拨对接。功能附件300与负载设备200之间的装卸操作方便、快捷，产品使用更加便利。

在本实施例中，第一快拆配合部和第二快拆配合部中的一个包含有滑槽510，另一个包含有滑动部520，滑动部520适配滑槽510，并能沿滑槽510滑动；负载设备200和/或功能附件300设有滑动限位结构，滑动限位结构用于限制滑动部520滑出滑槽510。这样，功能附件300与负载设备200之间形成滑动装配，可具体使滑动部520滑入滑槽510后，利用滑动限位结构限制滑动部520滑出滑槽510，从而实现功能附件300与负载设备200之间锁定，具有装配操作方便，且装配稳定性好的优点。

更优选地，滑槽510为燕尾槽，利用燕尾槽可以将滑动部520在滑槽510内的自由度限定为沿滑槽510的滑动方向，而限制滑动部520在其他方向的自由度，保证滑动部520滑动性的同时，可使得滑动部520与滑槽510之间滑动配合稳定性更好。

进一步地，如图6所示，滑动限位结构包括凸扣521，滑槽510和滑动部520中的一个上设有凸扣521，另一个上设有止挡部511，凸扣521用于与止挡部511卡接，以限制滑动部520滑出滑槽510。

其中，能够适配凸扣521的止挡部511的形式有多种，具体例如图6和图7所示，本实施例中，止挡部511为凸扣造型，凸扣521与止挡部511之间形成两个凸扣相互抵靠扣合的配合形式，实现对滑动部520限位。

更具体地，如图7所示，滑动部520插入滑槽510，且为滑动部520未完全滑入的状态，此时，凸扣521与对应的止挡部511未接触。

如图6所示，滑动部520插入滑槽510，且为滑动部520完全滑入的状态，此时，凸扣521越过对应的止挡部511，并与对应的止挡部511卡紧，完成组装。

当然，本方案并不局限于此，在其他实施方式中，止挡部511也可采用盲孔或通孔的形式，凸扣521嵌入盲孔或通孔形成咬合，实现对滑动部520限位。

在本实施例中，滑动限位结构还包括阻尼件600，功能附件300上设有阻尼件600，当功能附件300装配于负载设备200时，功能附件300上的阻尼件600抵靠在负载设备200上，实现功能附件300与负载设备200之间紧配合，不仅可以提高功能附件300与负载设备200之间的装配稳定性，同时，可以在滑动部520沿滑槽510脱出时，使得阻尼件600与负载设备200之间形成阻碍滑动部520沿滑槽510继续滑动的阻力，从而达到减小滑动部520脱出滑槽510的脱出力效果，使得功能附件300与负载设备200之间锁定更可靠。

在其他实施例中，也可将阻尼件600设置在负载设备200上，当功能附件300装配于负载设备200时，使负载设备200上的阻尼件600与功能附件300抵靠实现限位，以减小滑动部520脱出滑槽510的脱出力。

甚至，前述两个实施例在不冲突的情况下也可相互结合，如，在功能附件300和负载设备200上分别设置阻尼件600，且功能附件300装配于负载设备200时，功能附件300上的阻尼件600与负载设备200抵靠，负载设备200上的阻尼件600与功能附件300抵靠，以减小滑动部520脱出滑槽510的脱出力。

优选地，阻尼件600为胶塞，胶塞通过与负载设备200或功能附件300抵靠形成动摩擦或静摩擦阻碍作用，从而实现减少滑动部的脱出力。

当然，第一快拆配合部和第二快拆配合部的具体形式也并不局限于上述实施例中给出的插拔形式，在其他实施例中，也可将第一快拆配合部和第二快拆配合部配置为以磁性相吸方式连接，实现功能附件300与负载设备200之间磁吸固定，且同样具有快拆便利性。

上述任一实施例中，如图8所示，若干功能附件300中的至少一个包括喇叭。也即，将喇叭设置在负载设备200上，首先，喇叭具备其自身的声音播报功能，云台组件通过设置有喇叭从而相应具有声音播报功能，反过来，云台在驱动负载设备200的同时，会同时驱动喇叭转动，使得云台可以为喇叭的发声方向提供灵活的指向性。其次，利用喇叭配重，可以促进负载设备200与喇叭的组合件的重心与转轴重合，利于消除不平衡力矩，达到配平目的，提高云台增稳效果。

更优选地，喇叭的播放口350的朝向与负载设备200的朝向平行。这样，喇叭的声波传输方向与负载设备的朝向基本保持一致，使得喇叭的播报信息能更准确地传达给负载设备的相对方。

更具体地，以负载设备200为弹丸发射装置为例进行说明，弹丸发射装置具有用于发射弹丸的发射口210(如图1所示)，负载设备200的朝向可以理解为发射口210的朝向，云台驱动弹丸发射装置转动同时，使得发射口210的朝向随转动相应改变。本结构中，功能附件300之一的喇叭装配在弹丸发射装置，并使得喇叭的播音口的朝向与弹丸发射装置的发射口210的朝向平行，具体例如图8所示，本实施例中，弹丸发射装置的发射口210的朝向为A方向，喇叭的播音口的朝向为B方向，A方向与B方向为平行关系。

当然，本方案并不局限于此，在其他实施方式中，也可设计喇叭的播放口350的朝向与负载设备200的朝向互成锐角，也即，使A方向与B方向形成锐角。

优选地，喇叭还包括防尘网360，防尘网360设于播放口350。利用防尘网360可以对异物阻挡，可避免播放口350被阻塞，利于保证声音播放质量和音量。

在本实施例中，如图8所示，喇叭包括喇叭单体，喇叭单体的朝向与播放口350的朝向互成锐角。

更具体地，如图8所示，本实施例中，喇叭的播音口的朝向为B方向，喇叭单体的朝向(也可以理解为声波输出方向)为C方向，C方向与B方向形成锐角α。这样有利于提升喇叭的声波输出率，提升声音播放质量和音量，使得喇叭的播报信息能更准确地传达。

当然，本方案并不局限于此，在其他实施方式中，也可设计喇叭的播放口350的朝向与喇叭单体的朝向平行，也即，使C方向与B方向平行。

在本实施例中，喇叭单体的朝向与负载设备200的朝向形成锐角。更具体地，如图8所示，本实施例中，弹丸发射装置的发射口210的朝向A与喇叭单体的朝向C形成夹角β，其中，由于播放口350的朝向B与发射口210的朝向A平行，相应地，夹角β与夹角α同为锐角且相等。

当然，在其他实施例中，播放口350的朝向B与发射口210的朝向A并非平行关系的情况下，也可设计喇叭单体的朝向与负载设备200的朝向形成锐角。

在本实施例中，更具体地，如图5、图8和图9所示，喇叭包括外壳310、调整支架330、播放口350、喇叭单体(也即功能元器件320)、配重块370、防尘网360等。

播放口350形成在外壳310上，用于供声波传到外壳310外，防尘网360设于播放口350进行防尘。

调整支架330设于外壳310内，外壳310的内部空间由调整支架330划分为第一腔室311和第二腔室312，配重块370位于第一腔室311内，喇叭单体作为功能元器件320安装在调整支架330上，并利用调整支架330调节在外壳310内的安装角度，以使得喇叭单体的朝向C与播放口350的朝向B满足平行或互成锐角的设计。

进一步地，喇叭单体位于调整支架330邻近第一腔室311的一侧，调整支架330上设有通孔进行避让，使得喇叭单体经由通孔朝向第二腔室312布置，第二腔室312内形成有避让喇叭单体的避让空间，也即，避让空间形成为喇叭腔体，以供喇叭单体所发出的声波沿其进一步向播放口350传输。

当然，同样的结构也可适于其他功能附件300，例如，红外瞄准器，其发光模块替换喇叭单体，可利用镜片替换防尘网360，发光模块发出的光线经由通孔、避让空间后沿镜片出射出。

本实用新型第二方面的实施例提供的机器人，包括本体、动力装置和上述任一实施例中所述的云台组件，云台组件设于本体上，动力装置用于驱动本体移动。

本实用新型上述实施例提供的机器人，通过设置有上述任一技术方案中所述的云台组件，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

优选地，机器人可为陆地机器人，具体如步兵机器人等，相应地，动力装置可包含履带或车轮等，当然，也可设计机器人为空中机器人，具体例如无人机，相应地，动力装置可包含机翼、风扇等空气动力部件，或者设计机器人为水下或水上机器人，具体例如船或潜艇，相应地，动力装置可包含水轮等水力部件。

综上所述，本实用新型提供的云台组件及机器人，在丰富云台组件使用功能的同时，充分地利用了功能附件的重量作为配重源进行配重，从而既达到配平目的，又同时减少了纯配重部件的添入量，这样，云台用于驱动纯配重部件的能量占比降低，相应使得云台的非必要能耗减少，云台能效提升，同时，云台的总负荷也相应减少，云台的疲劳损耗减少，寿命更有保障。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。