本发明属于减速器技术领域，特别涉及一种基于单个外圈球轴承的减速机。
背景技术：
现有的rv减速器主要用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。但现有rv减速器容易受到过大冲击载荷影响，轴承寿命较低，另外其重量较重，外形尺寸较大；同时减速机结构复杂，拆装耗时耗力，维修或检测不便。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种基于单个外圈球轴承的减速机，以解决上述问题。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于单个外圈球轴承的减速机，包括主轴、行星轮、曲轴、壳体、外圈球轴承和摆线针轮；壳体为中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；每个曲轴的下端均固定设置有行星轮，主轴的下端固定设置有齿轮，齿轮与所有行星轮啮合；主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于曲轴的位置设有孔，曲轴穿过孔设置；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮与内齿啮合；壳体远离行星轮的一端内部设置有外圈球轴承，外圈球轴承的外圈沿壳体端部内侧壁固定连接，外圈球轴承的内圈固定设置有上端盖。
进一步的，主轴上的两个摆线针轮形成摆线针轮组，曲轴上摆线针轮组的上端设置有滚动轴承。
进一步的，上端盖上开设有轴承孔，滚动轴承设置在轴承孔内。
进一步的，设置有行星轮一侧的壳体端部设置有下端盖，下端盖上设置有孔，曲轴和主轴均穿过孔设置，行星轮固定在下端盖外侧的曲轴上。
进一步的，两个摆线针轮之间设置有垫片；摆线针轮与下端盖之间留有空隙，增强散热，减轻减速器重量，同时在添加润滑剂时更方便。
进一步的，曲轴与行星轮之间通过键连接；摆线针轮上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔；主轴为中空结构，减轻减速器重量，增强散热效果。
与现有技术相比，本发明有以下技术效果：
本发明采用的单侧滚动轴承，增大减速器的径向承重能力，降低大冲击载荷影响，提高减速器寿命，同时减轻减速器重量，更加便于安装。
本发明采用三行星轮，结构对称，同时端盖上也均匀开设行星轮槽使输出力分布较为均匀；
本发明采用套筒式安装结构，逐级装配，装配过程规范流畅，装配效率高，装配过程简便，机械结构紧凑。
附图说明
图1为本发明减速器剖面图
图2为本发明减速器无壳体轴侧图
其中，1-外圈球轴承，2-后盖，3-滚动轴承，4-曲轴，5-主轴，9-壳体，8-摆线针轮，11-端盖，12-行星齿轮。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步说明：
请参阅图1和图2，一种基于单个外圈球轴承的减速机，包括主轴5、行星轮12、曲轴4、壳体9、外圈球轴承1和摆线针轮8；壳体9为中空筒装结构，主轴5同轴设置在壳体9的几何中心；三个曲轴4平行于主轴5等弧度设置在以主轴5为中心的圆上；每个曲轴4的下端均固定设置有行星轮12，主轴5的下端固定设置有齿轮，齿轮与所有行星轮12啮合；主轴5上套设有两个摆线针轮8，摆线针轮8位于曲轴的位置设有孔，曲轴穿过孔设置；壳体9内侧壁上设置有与摆线针轮8边缘相啮合的内齿，摆线针轮与内齿啮合；壳体远离行星轮12的一端内部设置有外圈球轴承1，外圈球轴承1的外圈沿壳体端部内侧壁固定连接，外圈球轴承1的内圈固定设置有上端盖2。
主轴5上的两个摆线针轮8形成摆线针轮组，曲轴4上摆线针轮组的上端设置有滚动轴承3。
上端盖2上开设有轴承孔，滚动轴承3设置在轴承孔内。
设置有行星轮12一侧的壳体9端部设置有下端盖11，下端盖11上设置有孔，曲轴和主轴均穿过孔设置，行星轮固定在下端盖11外侧的曲轴上。
两个摆线针轮8之间设置有垫片；摆线针轮8与下端盖11之间留有空隙。
曲轴4与行星轮12之间通过键连接；摆线针轮8上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔；主轴5为中空结构，减轻减速器重量，增强散热效果。
本发明外圈球轴承安装在后盖与端盖之间，滚动轴承安装在后盖与凸轮轴之间，利用凸轮机构减速。
一级减速是利用行星齿轮减速的，工作时电机连接皮带轮，输入转矩通过主轴传递给行星轮，进行第一次减速。外圈球轴承沿圆周均匀的被配置在壳体和后盖之间，在凸轮轴的末端与后盖之间装有滚动轴承，便于固定凸轮轴。二级减速机构是利用凸轮轴减速，在行星齿轮转动之后，将扭矩传递给凸轮轴，凸轮轴转动带动摆线针轮做平动，达到减速目的。在摆线针轮与壳体之间留有一定的缝隙，便于润滑。
采用三凸轮轴和行星轮构成二级减速系统，结构紧凑，减速效率高，装配方便；同时对于行星架的工艺精度要求降低，生产周期缩短，加工成本降低。
技术特征：技术总结一种基于单个外圈球轴承的减速机，包括主轴、行星轮、曲轴、壳体、外圈球轴承和摆线针轮；壳体为中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；每个曲轴的下端均固定设置有行星轮，主轴的下端固定设置有齿轮，齿轮与所有行星轮啮合；主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于曲轴的位置设有孔，曲轴穿过孔设置；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮与内齿啮合；壳体远离行星轮的一端内部设置有外圈球轴承，外圈球轴承的外圈沿壳体端部内侧壁固定连接，外圈球轴承的内圈固定设置有上端盖。本发明使输出力分布较为均匀，结构更加简单高效，装配过程简便。
技术研发人员：封硕;吕毅波;田晓峰;苏进展;谢廷船;谢步庆;程博
受保护的技术使用者：长安大学
技术研发日：2019.04.01
技术公布日：2019.07.12