一种漂浮式管道检测机器人的制作方法

本实用新型涉及管道检测技术领域，具体涉及一种漂浮式管道检测机器人。

背景技术：

管道内检测是指利用检测器在管道内运行，实时检测和记录管道的变形、腐蚀等损伤情况，并准确定位的作业。

随着智能探测行业的发展，目前管道内检测的设备也向着小型化，集成化方向发展。在现有技术中，针对城市小水道中的管道检测，往往通过电机驱动车轮或者履带的方式在使得机器人在管道中行进。然而，城市下水管道中的环境复杂多变，特别是某些管道中存在高水位或者泥水混合的环境，普通的探测机器人难以适应这种环境，无法顺利完成探测任务。申请号为2019206817866的专利提供了一种管道检测装置，采用履带加风动推进机构结合的方式使得设备可以在有水环境的管道中行进，但是面对带有沉积的泥水混合管道环境，还是会产生车轮或者履带打滑的情况。

随着集成度的提高，机器人上搭载的设备也越来越多，传统的机器人仅依靠空心滚筒产生浮力，随着设备的增加，例如雷达，声呐等设备的添加，会增加机器人重量，使得机器人无法产生足够浮力漂浮于高水位的管道中。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种漂浮式管道检测机器人，提升了机器人的整体浮力，从而方便在机器人上搭载更多探测设备。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种技术方案：一种漂浮式管道检测机器人，包括螺旋滚筒机器人，连接件和漂浮装置，其中，

所述的螺旋滚筒机器人包括机器人本体，设置在机器人本体尾部用于与电缆连接的尾部接头，以及与机器人本体两侧连接的螺旋滚筒，螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体中的控制器控制；

所述的漂浮装置设置在螺旋滚筒机器人的两侧，通过所述的连接件与机器人本体连接。

进一步地，所述的机器人本体上设有与螺旋滚筒连接的支架；所述的连接件为连接杆，连接杆与所述的支架可拆卸连接。

进一步地，所述的漂浮装置与螺旋滚筒的高度一致。

进一步地，所述的漂浮装置可以是塑料装置或金属装置。

进一步地，所述的漂浮装置可以是空心结构，也可以在漂浮装置内部填充泡沫。

进一步地，所述的螺旋滚筒内部也可填充泡沫。

更进一步地，所述的漂浮装置可以是截面为圆形或椭圆形的柱状结构。

进一步地，所述的机器人本体下方可设有声呐。

进一步地，所述的机器人本体上还可设有管线定位探棒，管线定位探棒由外界的管线定位仪远程控制。

进一步地，所述的机器人本体上还可设有与控制器连接的惯性测量单元。

进一步地，所述的机器人本体上还可设有与控制器连接的二维激光雷达。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型在管道检测机器人的两侧增加了漂浮装置，提升了机器人的整体浮力，方便在机器人上搭载更多探测设备。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图中，1-支架，2-机器人本体，3-螺旋滚筒，4-连接杆，5-漂浮装置，6-尾部接头。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和应用本实用新型，下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的详细叙述，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型的技术方案为一种漂浮式管道检测机器人，包括螺旋滚筒机器人，支架1和漂浮装置5，所述的螺旋滚筒机器人上设置有支架1，所述的支架1通过连接杆4与螺旋滚筒机器人两侧的漂浮装置5连接，漂浮装置5与螺旋滚筒3的高度一致，漂浮装置5可以有效增加机器人在水中的浮力。所述的螺旋滚筒机器人包括机器人本体2，设置在机器人本体2尾部用于与电缆连接的尾部接头6，以及与机器人本体2通过支架1连接的螺旋滚筒3，螺旋滚筒3的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体2中的控制器控制。

漂浮装置5可以是塑料装置或者密度较低的金属装置，例如铝、铝合金或钛合金，结构为空心结构，也可以在漂浮装置5和螺旋滚筒3内部填充泡沫，增加漂浮能力，其截面形状可以是圆形或者椭圆形。

随着集成度的提高，机器人上搭载的设备也越来越多，传统的机器人仅依靠空心滚筒产生浮力，随着设备的增加，例如雷达，声呐等设备的添加，会增加机器人重量，使得机器人无法产生足够浮力漂浮于高水位的管道中。本实用新型在管道检测机器人的两侧增加了漂浮装置5，提升了机器人的整体浮力，方便在机器人上搭载更多探测设备。

其中，机器人本体2下方还能够搭载声呐，用于探测管道中水面下方的状态。

机器人本体2上还可设有用于与外界的管线定位仪远程连接进行定位的管线定位探棒。

机器人本体2上还可设有惯性测量单元。

机器人本体2上可以搭载二维激光雷达，用于采集管道内水位上方管道信息，并绘制管道三维图像。

应该理解的是，以上所列举的可搭载在机器人上的设备并不受限于设备类型本身，只是作为可搭载设备的举例说明。

应该理解的是，以上所列举的可搭载设备个数也不受限于所列举设备数量，本实用新型所能搭载设备的数量应结合实际情况考量。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实例，并非对本实用新型的范围进行限定，故在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型所述的构造、特征及原理所做的等效变化或装饰，均应落入本实用新型申请专利的保护范围内。

技术特征：

1.一种漂浮式管道检测机器人，其特征在于，包括螺旋滚筒机器人，连接件和漂浮装置，其中，

所述的螺旋滚筒机器人包括机器人本体，设置在机器人本体尾部用于与电缆连接的尾部接头，以及与机器人本体两侧连接的螺旋滚筒，螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体中的控制器控制；

所述的漂浮装置设置在螺旋滚筒机器人的两侧，通过所述的连接件与机器人本体连接。

2.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的机器人本体上设有与螺旋滚筒连接的支架；所述的连接件为连接杆，连接杆与所述的支架可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的漂浮装置与螺旋滚筒的高度一致。

4.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的漂浮装置为塑料装置或金属装置。

5.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的漂浮装置为空心结构。

6.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的漂浮装置和/或螺旋滚筒内部填充有泡沫。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的漂浮装置为截面是圆形或椭圆形的柱状结构。

8.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的机器人本体下方还连接有声呐。

9.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的机器人本体上还设有管线定位探棒，管线定位探棒由外界的管线定位仪远程控制。

10.根据权利要求1所述的漂浮式管道检测机器人，其特征在于，所述的机器人本体上还设有与控制器连接的惯性测量单元和/或二维激光雷达。

技术总结
本实用新型公开了一种漂浮式管道检测机器人，包括螺旋滚筒机器人，连接件和漂浮装置，其中，螺旋滚筒机器人包括机器人本体，设置在机器人本体尾部用于与电缆连接的尾部接头，以及与机器人本体两侧连接的螺旋滚筒，螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体中的控制器控制；漂浮装置设置在螺旋滚筒机器人的两侧，通过连接件与机器人本体连接。本实用新型在管道检测机器人的两侧增加了漂浮装置，提升了机器人的整体浮力，方便在机器人上搭载更多探测设备。

技术研发人员：刘志国;王翔;代佳良;余芳;王丽莎;揭超;罗欠
受保护的技术使用者：武汉中仪物联技术股份有限公司
技术研发日：2020.06.29
技术公布日：2021.04.09