控制装置的制作方法

本公开涉及控制装置。

背景技术：

1、以往，已知有一种扭矩传递装置，其具备通过通电而进行动作的致动器和通过致动器的动作而切换为传递状态或非传递状态的扭矩传递部，在扭矩传递部为传递状态时，在第一传递部和第二传递部之间传递扭矩。另外，已知有一种控制该扭矩传递装置的控制装置。

2、例如，在专利文献1的扭矩传递装置的控制装置中，在通过通电而进行动作的致动器的活塞行程量达到指示值时停止致动器的驱动和pid控制，并且将pid控制中的积分项初始化。之后，在活塞行程量超过规定的阈值、或者从pid控制停止时经过了规定时间的情况下，重新开始pid控制。由此，实现了过冲、下冲的快速收敛。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2016-23668号公报

技术实现思路

1、然而，在专利文献1的控制装置中，如果在pid控制停止时将积分项初始化，则可能在控制刚刚重新开始之后的输出占空比和收敛后的即将停止之前的输出占空比之间产生差值，使控制刚刚重新开始之后的载荷即行程举动产生偏差。

2、例如，在专利文献1的控制装置中，在积分项的占空比以+10％向目标进行了收敛的情况下，控制刚刚重新开始之后的占空比被比本来的平衡点低10％地输出。另外，在积分项的占空比以－10％向目标进行了收敛的情况下，控制刚刚重新开始之后的占空比被比本来的平衡点高10％地输出，控制刚刚重新开始之后的载荷响应可能变差。

3、本公开的目的在于提供一种使扭矩传递装置的反馈控制刚刚重新开始之后的举动稳定的控制装置。

4、本公开是一种控制装置，其控制扭矩传递装置，扭矩传递装置具备通过通电而进行动作的致动器和通过致动器的动作而切换为传递状态或非传递状态的扭矩传递部，在扭矩传递部为传递状态时在第一传递部和第二传递部之间传递扭矩，其中，控制装置具备目标计算部、模式判定部和控制部。

5、目标计算部计算应在第一传递部和第二传递部之间传递的扭矩即目标传递扭矩。模式判定部在目标传递扭矩由于时间经过而增大的情况下判定为处于卡合模式，在目标传递扭矩由于时间经过而减少的情况下判定为处于释放模式，在即使时间经过目标传递扭矩也不变化的情况下判定为处于稳定模式。控制部基于由模式判定部判定出的模式，控制致动器。

6、控制部包含反馈控制部、增益设定部、占空比计算部、占空比输出部、通电控制部、反馈控制调整部。反馈控制部基于目标传递扭矩对致动器进行反馈控制。增益设定部设定用于反馈控制部所进行的反馈控制的增益。

7、占空比计算部能够基于增益计算占空比。占空比输出部将由占空比计算部计算出的占空比作为输出占空比输出。通电控制部基于从占空比输出部输出的输出占空比，对向致动器的通电进行控制。反馈控制调整部在由模式判定部判定为处于稳定模式的情况下，在规定的停止条件成立时，能够向使反馈控制部对致动器的反馈控制停止的控制停止模式转换。

8、反馈控制调整部在向控制停止模式转换时，存储即将使反馈控制部对致动器的反馈控制停止之前的反馈控制中的积分运算值，之后，在规定的重新开始条件成立时，能够使用所存储的所述积分运算值重新开始反馈控制部对致动器的反馈控制。

9、因此，能够减小扭矩传递装置的反馈控制即将停止之前的输出占空比和反馈控制刚刚重新开始之后的输出占空比之间的差值，抑制反馈控制刚刚重新开始之后的载荷举动的偏差。因此，能够使扭矩传递装置的反馈控制刚刚重新开始之后的举动稳定。

技术特征：

1.一种控制装置(100)，控制扭矩传递装置(1)，该扭矩传递装置具备通过通电而进行动作的致动器(2)和通过所述致动器的动作而切换为传递状态或非传递状态的扭矩传递部(70)，在所述扭矩传递部为传递状态时在第一传递部(61)和第二传递部(62)之间传递扭矩，所述控制装置的特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求3或5所述的控制装置，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

10.根据权利要求1～9中任一项所述的控制装置，其特征在于，

11.根据权利要求1～10中任一项所述的控制装置，其特征在于，

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，

13.根据权利要求1～12中任一项所述的控制装置，其特征在于，

14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，

15.根据权利要求13或14所述的控制装置，其特征在于，

16.根据权利要求13～15中任一项所述的控制装置，其特征在于，

技术总结
反馈控制调整部(126)在由模式判定部(112)判定为处于稳定模式的情况下，在规定的停止条件成立时，能够向使反馈控制部(121)对致动器(2)的反馈控制停止的控制停止模式转换。反馈控制调整部(126)在向控制停止模式转换时，存储即将使反馈控制部(121)对致动器(2)的反馈控制停止之前的反馈控制中的积分运算值，之后，在规定的重新开始条件成立时，能够使用所存储的所述积分运算值重新开始反馈控制部(121)对致动器(2)的反馈控制。

技术研发人员：中川雅史
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12