定心构造、机械以及机器人的制作方法

本发明涉及机械的定心技术，尤其是涉及定心构造、机械以及机器人。

背景技术：

1、在输送重物的大型机器人中，施加于机器人的关节的负载较大，因此，公知有将支承负载的轴承单独设置而不是内置于减速器的构造。在该构造中，在减速器内部没有轴承，因此，需要取得减速器与轴承之间的同心(也称为定心、对心、对轴、调心等)。若以减速器与轴承的轴中心偏离的方式组装，则会产生振动，导致机械的提前破损、机械的定位精度的劣化。作为与本申请相关联的背景技术，公知有后述的文献。

2、在专利文献1中记载有如下内容：在机器人等的旋转关节中，将交叉滚子型的轴承配置于固定基座，将减速器的壳体以可旋转的方式支承于轴承的内圈，将减速器的壳体固定于回转体。

3、在专利文献2中记载有如下内容：在减速装置的用于限制行星构件的轴向上的移动的移动限制构造中，减速器的内齿齿轮(壳体)仅与轴承的内圈的轴向上的局部接触，将压环嵌入于轴承的内圈的不存在内齿齿轮的部分，压环对行星齿轮的轴向上的移动进行限制。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开平7-108485号公报

7、专利文献2：日本特开2002-295605号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、本发明鉴于以往的问题点，目的在于提供一种取得减速器与轴承之间的同心的技术。

3、用于解决问题的方案

4、本公开的一技术方案提供一种定心构造，其中，该定心构造具备：减速器；轴承，其配置于比减速器的中心线靠径向外侧的位置；以及适配器，其固定于减速器，保持减速器与轴承之间的同心。

5、本公开的另一技术方案提供一种定心构造，其中，该定心构造具备：减速器；轴承，其配置于比减速器的中心线靠径向外侧的位置；以及连杆，其固定于减速器和轴承，保持减速器与轴承之间的同心。

6、本公开的另一技术方案提供一种机械或机器人，其中，该机械或机器人具备该定心构造。

7、发明的效果

8、根据本公开的一技术方案，能够利用保持减速器与轴承之间的同心的适配器，将减速器与轴承的轴中心调整为一致。进而，能够减少减速器的振动，抑制减速器的破损。

9、根据本公开的另一技术方案，能够利用保持减速器与轴承之间的同心的连杆，将减速器与轴承的轴中心调整为一致。进而，能够减少减速器的振动，抑制减速器的破损。

10、根据本公开的另一技术方案，机械或机器人具备该定心构造，从而机械或机器人的振动减少，因此，能够抑制机械或机器人的破损，并且能够提高机械或机器人的定位精度。

1.一种定心构造，其中，

2.根据权利要求1所述的定心构造，其中，

3.根据权利要求1或2所述的定心构造，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的定心构造，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的定心构造，其中，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的定心构造，其中，

7.根据权利要求1～6中任一项所述的定心构造，其中，

8.一种定心构造，其中，

9.一种机械，其中，

10.一种机器人，其中，