一种自适应管道车的制作方法

1.本实用新型涉及管道机器人领域，具体涉及一种可以自适应不同管道大小的管道车。


背景技术：

2.在城市地下，存在大量的排水管道，且直径不一。在长期的规划、并网、使用后，常常存在管道堵塞、破损、管网走向不清等问题，需要对上述情况进行摸排。显然，较小的管道工作人员难以进入，无法直观的对管道进行评估，需要采用管道车进入管道进行评估。现有的管道车多为轮式结构，虽较为灵活，但若遇到淤泥较深、管壁较滑或管道小于自身尺寸时，则难以运行。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自适应管道车，实现在不同内径的管道内运行且受淤泥、打滑影响较小的功能。
4.为实现上述问题，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种自适应管道车，包括底板、驱动轮、履带。底板四周阵列固连有三根支撑杆；支撑杆中部及末端均固定有铰接板；支撑杆中部的铰接板与底板之间的区域为左滑动区域；支撑杆中部的铰接板与末端的铰接板之间的区域为右滑动区域；铰接板与支撑杆对应的角上设有方槽，方槽两侧设有通孔；所有铰接板的方槽通过通孔均铰接有轮架；所有轮架整体为y字形，中部均铰接有连杆，远离铰接板的一端转动连接有驱动轮；连杆远离轮架一端均铰接有滑块；滑块中间设有与支撑杆截面形状相同的孔，使得滑块与支撑杆滑动连接；左滑动区域的滑块与底板之间套有压缩弹簧，压缩弹簧一端与底板固连，一端与滑块固连；右滑动区域的滑块与支撑杆中部的铰接板之间也套有压缩弹簧，压缩弹簧一端与支撑杆中部铰接板固连，一端与滑块固连。
6.优选的，支撑杆中部的铰接板上铰接的轮架上的驱动轮与支撑杆末端铰接板上铰接的轮架上的驱动轮上啮合有履带。
7.优选的，铰接板中间设有圆通孔。
8.优选的，轮架靠近铰接板一端固定有外筒，外筒中部中空、顶部设有限位挡板；外筒的中空部分滑动连接有推杆，推杆与外筒中空部分底部之间放置有推杆弹簧；推杆顶部转动连接有张紧轮；张紧轮与履带啮合。
9.优选的，远离底板的铰接板上固定有激光雷达。
10.优选的，轮架与驱动轮转动连接处的外侧，固连有驱动电机，驱动电机的转轴与驱动轮固连。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
12.1.轮架、连杆、滑块、支撑杆配合形成曲柄滑块机构；压缩弹簧套于支撑杆上，同时左滑动区域的压缩弹簧一端与底板固连，一端与滑块固连；右滑动区域的压缩弹簧一端与
支撑杆中部铰接板固连，一端与滑块固连。使得轮架在受到压力后可以向下压缩，压力解除后则恢复，以此实现自适应地在不同管径内运行的目的。
13.2.支撑杆中部的铰接板上铰接的轮架上的驱动轮与支撑杆末端铰接板上铰接的轮架上的驱动轮上啮合有履带，使得装置可适应不同环境，特别是湿滑路面、淤泥路面。
附图说明
14.图1是本实用新型一种自适应管道车的轴测图；
15.图2是本实用新型一种自适应管道车的伸展轴测图；
16.图3是本实用新型一种自适应管道车的外筒剖视图；
17.图中，1.底板，2.支撑杆，3.铰接板，4.轮架，5.驱动轮，6.驱动电机,7.连杆,8.滑块,9.压缩弹簧，10.履带，11.张紧轮，12.推杆，13.外筒，14.推杆弹簧，15.激光雷达
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.如图1、2所示，一种自适应管道车，包括底板1、驱动轮5、履带10。底板1四周阵列固连有三根支撑杆2，支撑杆2中部及末端均固定有铰接板3，组成了装置的整体框架。
20.支撑杆2中部的铰接板3与底板1之间的区域为左滑动区域；
21.支撑杆2中部的铰接板3与末端的铰接板3之间的区域为右滑动区域；
22.铰接板3与支撑杆2对应的角上设有方槽，方槽两侧设有通孔；所有铰接板3的方槽通过通孔均铰接有轮架4，使得轮架4可以绕铰接板3的方槽的通孔转动。
23.所有轮架4整体为y字形，中部均铰接有连杆7，远离铰接板3的一端转动连接有驱动轮5；连杆7远离轮架4一端均铰接有滑块8；滑块8中间设有与支撑杆2截面形状相同的孔，使得滑块8与支撑杆2滑动连接；左滑动区域的滑块8与底板1之间套有压缩弹簧9，压缩弹簧9一端与底板1固连，一端与滑块8固连；右滑动区域的滑块8与支撑杆2中部的铰接板3之间也套有压缩弹簧9，压缩弹簧9一端与支撑杆2中部铰接板3固连，一端与滑块8固连。以此使得轮架4、连杆7、滑块8、支撑杆2配合形成曲柄滑块机构，同时压缩弹簧9套于支撑杆2上，其中左滑动区域的压缩弹簧9一端与底板1固连，一端与滑块8固连；右滑动区域的压缩弹簧9一端与支撑杆2中部的铰接板3固连，一端与滑块8固连。使得轮架4在受到压力后可以向下压缩，压力解除后则恢复，以此实现自适应地在不同管径内运行的目的。
24.支撑杆2中部的铰接板3上铰接的轮架4上的驱动轮5与支撑杆2末端铰接板3上铰接的轮架4上的驱动轮5上啮合有履带10。
25.远离底板1的铰接板3上固定有激光雷达15。
26.轮架4与驱动轮5转动连接处的外侧，固连有驱动电机6，驱动电机6的转轴与驱动轮5固连，使得驱动电机6可以直接驱动驱动轮5
27.铰接板3中间设有圆通孔，方便搭载不同的设备。
28.如图3所示，轮架4靠近铰接板3一端固定有外筒13，外筒13中部中空、顶部设有限
位挡板；外筒13的中空部分滑动连接有推杆12，推杆12与外筒13中空部分底部之间放置有推杆弹簧14；推杆12顶部转动连接有张紧轮11；张紧轮11与履带10啮合。当左滑动区域与右滑动区域压缩弹簧9被压缩程度不一致时，履带10在两个驱动轮5直接所需的长度不一致，此时即需要推杆弹簧14被再次压缩或者伸展，使得推杆12上的张紧轮11对履带10进行张紧。
29.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。


技术特征：
1.一种自适应管道车，包括底板(1)、驱动轮(5)、履带(10)，其特征在于：所述底板(1)四周阵列固连有三根支撑杆(2)；所述支撑杆(2)中部及末端均固定有铰接板(3)；所述支撑杆(2)中部的铰接板(3)与底板(1)之间的区域为左滑动区域；所述支撑杆(2)中部的铰接板(3)与末端的铰接板(3)之间的区域为右滑动区域；所述铰接板(3)与支撑杆(2)对应的角上设有方槽，所述方槽两侧设有通孔；所述所有铰接板(3)的方槽通过通孔均铰接有轮架(4)；所述所有轮架(4)整体为y字形，中部均铰接有连杆(7)，远离铰接板(3)的一端转动连接有驱动轮(5)；所述连杆(7)远离轮架(4)一端均铰接有滑块(8)；所述滑块(8)中间设有与支撑杆(2)截面形状相同的孔，使得滑块(8)与支撑杆(2)滑动连接；所述左滑动区域的滑块(8)与底板(1)之间套有压缩弹簧(9)，所述压缩弹簧(9)一端与底板(1)固连，一端与滑块(8)固连；所述右滑动区域的滑块(8)与支撑杆(2)中部的铰接板(3)之间也套有压缩弹簧(9)，所述压缩弹簧(9)一端与支撑杆(2)中部铰接板(3)固连，一端与滑块(8)固连。2.根据权利要求1所述的一种自适应管道车，其特征在于：所述支撑杆(2)中部的铰接板(3)上铰接的轮架(4)上的驱动轮(5)与支撑杆(2)末端铰接板(3)上铰接的轮架(4)上的驱动轮(5)上啮合有履带(10)。3.根据权利要求1所述的一种自适应管道车，其特征在于：所述铰接板(3)中间设有圆通孔。4.根据权利要求2所述的一种自适应管道车，其特征在于：所述轮架(4)靠近铰接板(3)一端固定有外筒(13)，所述外筒(13)中部中空、顶部设有限位挡板；所述外筒(13)的中空部分滑动连接有推杆(12)，所述推杆(12)与所述外筒(13)中空部分底部之间放置有推杆弹簧(14)；所述推杆(12)顶部转动连接有张紧轮(11)；所述张紧轮(11)与履带(10)啮合。5.根据权利要求1所述的一种自适应管道车，其特征在于：远离所述底板(1)的铰接板(3)上固定有激光雷达(15)。6.根据权利要求1所述的一种自适应管道车，其特征在于：所述轮架(4)与驱动轮(5)转动连接处的外侧，固连有驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的转轴与驱动轮(5)固连。

技术总结
本实用新型涉及管道机器人领域，具体涉及一种可以自适应不同管道大小的管道车。其主要包括底板、驱动轮、履带、支撑杆、轮架、连杆、滑块、压缩弹簧、外筒、推杆、推杆弹簧、张紧轮等。使用时，轮架、连杆、滑块、支撑杆配合形成曲柄滑块机构，压缩弹簧对滑块进行限位，使得轮架在不同管道内均可自适应的调整张开大小。驱动轮转动连接在轮架上，由驱动电机直接驱动。轮架上还固定有外筒，推杆放置于外筒内，且两者之间的空隙中放有推杆弹簧，使得张紧轮可在不同工况下张紧履带。本实用新型能够实现自适应地在不同管径内运行且可适应不同环境，特别是湿滑路面、淤泥路面。淤泥路面。淤泥路面。


技术研发人员：程尊
受保护的技术使用者：程尊
技术研发日：2022.07.11
技术公布日：2022/11/8