一种管道检测机器人

1.本实用新型涉及管道自动检测设备技术领域，特别是涉及一种管道检测机器人。


背景技术：

2.随着科学进步，如今用水量日益增加，不可避免的会发生管道堵塞，在复杂的管道内要检查出具体堵塞位置是非常麻烦的事情，这给我们生活带来了极大的不便。
3.为了便于对管道内部堵塞位置进行检测，现有技术中逐渐出现了能够检测管道内部情况的机器人，如申请号为“201910796056.5”，名称为“管道检测机器人”的发明专利中包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接；驱动电机带动链轮组转动，链轮组带动轮胎转动，轮胎带动管道检测机器人运动，能够对管道内部情况进行检测。但是，其对不同直径的管路适应能力较差，使用十分受限。
4.申请号为“201921494681.6”，名称为“一种可变径的管道清灰机器人”的实用新型专利中行进轮通过连杆铰接在壳体上，同时连杆端部滑动设置在壳体的固定杆上，且固定杆上还套设有弹簧，弹簧能够被压缩，从而改变连杆的角度，以适应不同管径的管道。但是其技术方案中，每个行进轮均配备有一个弹簧，整体结构稳定性比较差。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种管道检测机器人，以解决现有技术存在的问题，能够自适应管道直径，结构更加稳定，且具有一定的越障能力。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种管道检测机器人，包括前端设置有管道检测部的主轴、分别铰接在所述主轴前、后两端的若干第一连杆、若干第二连杆，若干所述第一连杆及若干所述第二连杆均沿所述主轴的周向均匀分布，所述第一连杆与所述第二连杆间连接有第三连杆，所述第三连杆上设置有行走机构；所述主轴上还套设有弹性件和沿其轴向可滑动的滑套，所述弹性件的一端连接在所述滑套上，另一端连接在所述主轴的后端，所述滑套上还铰接有若干第四连杆，所述第四连杆的端部铰接在所述第一连杆的中部；所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述主轴形成平行四边形结构，所述第四连杆、所述第一连杆与所述主轴形成三角形支撑结构。
7.优选的，所述行走机构包括设置在所述第三连接杆上的至少两个行走轮和至少一个行走电机，所述行走电机与所述行走轮传动连接。
8.优选的，所述行走电机的输出轴与所述主轴平行设置，所述行走电机的输出轴端部固定有第一锥齿轮，所述行走轮的轴上设置有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
9.优选的，所述第三连杆上设置有电机保护壳，所述行走电机固定在所述电机保护壳中，且所述行走轮的轴端部伸入所述电机保护壳中与所述行走电机的输出轴传动连接。
10.优选的，所述管道检测部包括固定在所述主轴前端的摄像头安装板和固定在所述
摄像头安装板上的摄像头支架，所述摄像头支架上固定有摄像头。
11.优选的，所述摄像头支架设置有若干个，并且沿圆形轨迹排列，所述摄像头位于所述圆形轨迹中，与若干所述摄像头支架固定连接。
12.优选的，所述摄像头的底端还与所述摄像头安装板固定连接。
13.优选的，所述摄像头安装板上还设置有保护罩，所述摄像头支架和所述摄像头均设置在所述保护罩内。
14.优选的，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆均设置有3根。
15.优选的，所述弹性件为压缩弹簧。
16.本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：
17.1、本发明中第一连杆、第二连杆之间连接有第三连杆，使得第一连杆和第二连杆能够实现同时变径，结构更加简单，并且第一连杆、第二连杆、第三连杆和主轴能够形成平行四边形结构，第四连杆、第一连杆与主轴形成三角形支撑结构，使得整体结构更加牢固、稳定；
18.2、本发明中通过弹性件的弹力使得第一连杆、第二连杆对行走机构进行支撑，当管道内壁具有杂物或障碍，行走机构需要驶过障碍时，弹性件能够被进一步压缩，使得本发明中的机器人具有一定的越障功能，能够更好地进行检测作业。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型中管道检测机器人的结构示意图；
21.图2为本实用新型中管道检测机器人的侧向局部剖视图；
22.图3为图2中a向局部剖视图；
23.其中，1、主轴；2、第一连杆；3、第二连杆；4、第三连杆；5、滑套；6、压缩弹簧；7、第四连杆；8、行走轮；9、行走电机；10、电机保护壳；11、摄像头；12、摄像头安装板；13、摄像头支架；14、保护罩。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.本实用新型的目的是提供一种管道检测机器人，以解决现有技术存在的问题，能够自适应管道直径，结构更加稳定，且具有一定的越障能力。
26.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
27.如图1～图3所示，本实施例提供一种管道检测机器人，包括前端设置有管道检测部的主轴1、分别铰接在主轴1前、后两端的若干第一连杆2、若干第二连杆3，若干第一连杆2及若干第二连杆3均沿主轴1的周向均匀分布，第一连杆2与第二连杆3间连接有第三连杆4，第三连杆4上设置有行走机构；主轴1上还套设有弹性件和沿其轴向可滑动的滑套5，弹性件的一端连接在滑套5上，另一端连接在主轴1的后端，滑套5上还铰接有若干第四连杆7，第四连杆7的端部铰接在第一连杆2的中部；第一连杆2、第二连杆3、第三连杆4与主轴1形成平行四边形结构，第四连杆7、第一连杆2与主轴1形成三角形支撑结构。
28.使用时，管道内壁对行走机构施加支撑力，此支撑力会使第一连杆2、第二连杆3朝向主轴1方向转动，第四连杆7则推动滑套5压缩弹性件，实现管道检测机器人整体直径的改变，而弹性件对滑套5施加的反作用力则可以使行走机构压紧在管道内壁，行走机构进行行走，则可以通过管道检测部对管道内部情况进行检测。
29.本实施例中第一连杆2、第二连杆3之间连接有第三连杆4，使得第一连杆2和第二连杆3能够实现同时变径，结构更加简单，并且第一连杆2、第二连杆3、第三连杆4和主轴1能够形成平行四边形结构，第四连杆7、第一连杆2与主轴1形成三角形支撑结构，使得整体结构更加牢固、稳定。此外，由于本实施例中通过弹性件的弹力使得第一连杆2、第二连杆3对行走机构进行支撑，当管道内壁具有杂物或障碍，行走机构需要驶过障碍时，弹性件能够被进一步压缩，使得本实施例中的机器人具有一定的越障功能，能够更好地进行检测作业。
30.优选的，本实施例中第一连杆2、第二连杆3、第三连杆4、第四连杆7均设置有3根，弹性件为压缩弹簧6。
31.进一步的，本实施例中行走机构包括设置在第三连接杆上的至少两个行走轮8和至少一个行走电机9，行走电机9与行走轮8传动连接。优选的，行走轮8设置有两个，分别设置在第三连接杆的前后两端，行走电机9也对应设置有两个，且行走电机9的输出轴与主轴1平行设置，行走电机9的输出轴端部固定有第一锥齿轮，行走轮8的轴上设置有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
32.为了对行走电机9进行保护，避免行走电机9磕碰，本实施例中第三连杆4上设置有电机保护壳10，行走电机9固定在电机保护壳10中，且行走轮8的轴端部伸入电机保护壳10中与行走电机9的输出轴传动连接。
33.进一步的，本实施例中管道检测部包括固定在主轴1前端的摄像头安装板12和固定在摄像头安装板12上的若干个沿圆形轨迹排列的摄像头支架13，摄像头支架13上固定有摄像头11，并且摄像头11的侧部与若干摄像头支架13均进行连接，同时摄像头11的底端还与摄像头安装板12固定连接，从而能够保证摄像头11安装的稳定性。
34.进一步的，本实施例中摄像头安装板12上还设置有保护罩14，摄像头支架13和摄像头11均设置在保护罩14内。
35.根据实际需求而进行的适应性改变均在本实用新型的保护范围内。
36.需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何
附图标记视为限制所涉及的权利要求。