一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人的制作方法

本技术涉及谐波减速器，尤其涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。

背景技术：

1、谐波齿轮传动装置通常由三大构件组成及柔轮、刚轮和波发生器，其中柔轮在波发生器的作用下产生规律性弹性变形，该变形使多对柔轮齿和刚轮齿进行啮合，从而实现减速和增大扭矩的作用。通常波发生器由凸轮和柔性轴承组成，柔性轴承的损坏是谐波齿轮传动装置常见的失效形式，这是由于柔性轴承在传动过程中即承受径向载荷又承受交变应力所导致的。

技术实现思路

1、为本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。

2、本实用新型提供一种谐波齿轮传动装置，包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；

3、柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，所述柔性齿轮与所述刚性齿轮环套设置，并能够使所述第一环形齿和所述第二环形齿啮合；波发生器，与所述柔性齿轮环套设置，所述波发生器具有与所述第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分所述第二配合面与所述第一配合面滑动配合，所述第一配合面和所述第二配合面之间形成有大小变化的间隙，所述间隙中填充有润滑剂，其中，在所述波发生器转动时，所述波发生器的部分所述第二配合面相对所述第一配合面滑动，使所述柔性齿轮形变以使所述第一环形齿和所述第二环形齿部分啮合。

4、在一些实施例中，所述波发生器呈椭圆形，位于所述波发生器的长轴处的所述第二配合面与所述柔性齿轮的所述第一配合面滑动配合，在所述波发生器的周向方向上，所述间隙从所述波发生器的长轴到短轴逐渐变大，其中在所述波发生器相对所述柔性齿轮转动时，所述润滑剂从所述间隙的间隙较大位置处流向间隙较小位置处。

5、在一些实施例中，所述第一环形齿设置在所述刚性齿轮的内周面形成刚性内齿齿轮；所述第二环形齿设置在所述柔性齿轮的外周面形成柔性外齿齿轮，所述第一配合面为所述柔性齿轮的内周面，所述柔性外齿齿轮嵌套于所述刚性内齿齿轮内侧；所述第二配合面为所述波发生器的外周面，所述波发生器嵌套于所述柔性外齿齿轮内侧。

6、在一些实施例中，位于所述波发生器的短轴处的所述第二配合面与所述柔性齿轮的所述第一配合面滑动配合，在所述波发生器的周向方向上，所述间隙从所述波发生器的短轴到长轴逐渐变大，其中在所述波发生器相对所述柔性齿轮转动时，所述润滑剂从所述间隙的间隙较大位置处流向间隙较小位置处。

7、在一些实施例中，所述第一环形齿设置在所述刚性齿轮的外周面形成刚性外齿齿轮；所述第二环形齿设置在所述柔性齿轮的内周面形成柔性内齿齿轮，所述第一配合面为所述柔性齿轮的外周面，所述柔性内齿齿轮套设于所述刚性外齿齿轮外侧；所述第二配合面为所述波发生器的内周面，所述波发生器套设于所述柔性内齿齿轮外侧。

8、在一些实施例中，所述润滑剂为润滑脂，在所述波发生器转动时，所述波发生器的部分所述第二配合面相对所述第一配合面滑动时的接触位置使所述润滑脂形成动压油膜。

9、在一些实施例中，在所述波发生器转动时，所述波发生器的部分所述第二配合面相对所述第一配合面滑动，使所述间隙发生波动变化。

10、本实用新型还提供一种谐波齿轮减速器，包括：如上任一实施例所述的谐波齿轮传动装置。

11、本实用新型还提供一种工业机械人，包括：如上任一实施例所述的谐波齿轮传动装置；或者如上所述的谐波齿轮减速器。

12、本实用新型还提供一种波发生器内置式谐波齿轮传动装置，包括：刚性内齿齿轮；柔性外齿齿轮，设置于所述刚性内齿齿轮的内侧，并能够与所述刚性内齿齿轮啮合；波发生器，设置于所述柔性外齿齿轮的内侧，所述波发生器的部分外周面与所述柔性外齿齿轮内周面滑动配合，且所述波发生器的外周面与所述柔性外齿齿轮内周面之间形成有大小变化的间隙，在所述间隙中填充有润滑剂，其中所述波发生器转动时，所述波发生器的部分外周面相对所述柔性外齿齿轮内周面滑动配合，使所述柔性外齿齿轮形变从而与所述刚性内齿齿轮部分啮合。

13、本实用新型还提供一种波发生器外置式谐波齿轮传动装置，包括：刚性外齿齿轮；柔性内齿齿轮，套设于所述刚性外齿齿轮的外侧，并能够与所述刚性外齿齿轮啮合；波发生器，套设于所述柔性内齿齿轮的外侧，所述波发生器的部分内周面与所述柔性内齿齿轮外周面滑动配合，且所述波发生器的内周面与所述柔性内齿齿轮的外周面之间形成有大小变化的间隙，在所述间隙中填充有润滑剂，其中所述波发生器转动时，所述波发生器的部分内周面相对所述柔性内齿齿轮的外周面滑动配合，使所述柔性内齿齿轮形变从而与所述刚性外齿齿轮部分啮合。

14、采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

15、设置波发生器与柔轮接触区域的润滑脂储存室(间隙)，在传动中形成动压油膜代替柔性轴承，动压油膜是将波发生器与柔轮内壁之间的滑动摩擦转换油膜形成的液体摩擦来减小阻力，最终提高谐波齿轮传动装置整机的寿命。

16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

技术特征：

1.一种谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

8.一种谐波齿轮减速器，其特征在于，包括：

9.一种工业机械人，其特征在于，包括：

10.一种波发生器内置式谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：

11.一种波发生器外置式谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：

技术总结
本技术涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。

技术研发人员：石立腾,程中甫,谷甲甲,蔡达成,刘云飞,唐江枫
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：20221205
技术公布日：2024/1/11