一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置的制作方法

本发明涉及汽车、科研及教学标定调整工具，具体涉及一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置。

背景技术：

1、一辆智能网联车会安装有多个感知传感器，准确的传感器标定是实现智能车辆多传感器感知和定位系统的先决条件。传感器的内参标定是获取传感器内部的映射关系，外参标定是将两个或多个传感器转换为一个统一的空间坐标系。大多数传感器在安装后需要进行标定，以确保传感器测量的准确性。

2、传感器标定是无人驾驶汽车的基础构件之一。简单地说，传感器校准通知智能网联无人驾驶汽车，它的传感器如何定位在车辆的高度精度。这使得无人驾驶汽车能够通过在同一个坐标系的多个传感器(如激光雷达、雷达、摄像机和惯性测量单元数据，了解车辆自身定位。精确的校准信息对于建图、定位、感知和控制至关重要。在使用传感器融合深度学习算法之前，传感器标定是必不可少的预处理步骤，并使机器学习模型能够从不同传感器的角度理解车辆所处的环境区域。

3、例如，摄像头标定内参是焦距和镜头畸变；利用陀螺仪和加速度计的零偏、尺度因子和安装误差对惯导内参进行标定；激光雷达内参是内部激光发射器坐标与激光雷达坐标装置之间的转换关系。外参确定传感器与外部坐标系之间的转换关系，包括用于旋转和平移的多个自由度参数等。

4、目前市场常见的传感器外参标定设备为零散型针对单个传感器进行标定，不同车企选用不同品牌感知传感器标定方法不同，标定设备也各有不同，这样就造成一套传感器标定系统含有多个附件，存在使用管理不便易丢失、损坏等现象。典型的无人驾驶汽车传感器套件由摄像机、激光雷达、雷达和惯性导航单元组成，常见的相机标定采用棋盘格的标定板，毫米波雷达采用三角反射镜标定等。同时针对不同应用场景标定无法同时多角度展现多维的场景环境同时标定等不足问题。

技术实现思路

1、本发明目的是提供一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，解决了现有设计传感附件存在使用管理容易丢失、损坏、针对不同应用场景标定无法同时多角度展现多维的场景环境同时标定等技术问题，是通过如下方案实现的。

2、为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，其特征在于，包括与底座相连接的立柱，所述立柱从上到下分别依次安装有标定横梁、附着在标定底板上的双轴卷绕幕布、位于立柱顶端内部的滑轮组上；

3、所述标定横梁两侧均安装有度铝型材折片并通过第一滑块螺栓实现锁紧固定，在第一滑块螺栓的松紧调节下，标定横梁可以沿立柱上下任意滑动并调整高度锁定在任意位置；

4、所述标定底板呈横向居中固定在立柱前侧，且标定底板两侧均安装有90度铝型材折片并通过第二滑块螺栓实现锁紧固定，在第二滑块螺栓松紧调节下，标定底板可以沿立柱上下任意滑动并调整高度锁定在任意位置，且标定底板上下两端均固定连接有幕布卷轴，所述幕布卷轴上连接有与其相适配的双轴卷绕幕布，双轴卷绕幕布上下两边均卷绕在幕布卷轴上，随着幕布卷轴进行转动，双轴卷绕幕布在标定底板上进行滑动，且幕布卷轴两端均安装有手动轮，随着手动轮转动能够带动幕布卷轴一起转动；

5、所述滑轮组一端和标定底板之间通过钢丝绳相连接，相对另一端连接有置于立柱内部的平衡配重块，所述钢丝绳上通过第一锁扣固定于标定底板顶端，向上拉动标定底板沿主立柱上下移动时，钢丝绳通过立柱上安装的滑轮组改变牵拉方向与位于立柱内的平衡配重块连接，并构成标定底板沿立柱上下移动过程的动态平衡，所述平衡配重块可以沿立柱内部上下移动，平衡配重块顶端与钢丝绳之间通过第二锁扣实现连接固定。

6、进一步的，所述立柱为横截面为长方形铝型材制作，截面四周设计有t型槽用于连接t型滑块，t型滑块可以沿t型槽上下移动，t型滑块连接有第一滑块螺栓和第二滑块螺栓均对应连接有标定横梁和标定底板的固定角片。

7、进一步的，所述底座上安装四根带有可折叠收纳的支脚，底座上对角线方向通过卡槽用于安装固定四根支脚，底座四个平行边上平面安装有四个气泡条式水准仪，每个支脚上均带有一个带自锁功能万向轮和一根带有圆形支脚可调整高度的丝杆，且立柱底端四周均设有与底座相连接的紧固栓，用于将两者实现锁紧固定。

8、进一步的，所述标定横梁上安装有固定在支架上的三角反射镜，所述三角反射镜可以沿支架上下滑动任意角度旋转固定，支架底部带有倾角调整底座及其刻度，倾角调整底座可以向左右调整一定倾斜角度并显示刻度，倾角调整底座固定于标定横梁上，可以安装在标定横梁任意位置随标定横梁上下移动。

9、进一步的，所述底座上可拆装的通过卡扣安装有对中激光发射器，所述激光发射器上设有可以发射出竖向激光线束的竖向开口透光镜片。

10、进一步的，所述滑轮组上设有与钢丝绳相连接的滚动槽。

11、本发明的技术效果在于：

12、1、本发明的优点在于将多传感器的标定器件进行整合优化后形成集成化程度更高，融合更多场景识别的智能网联车多传感器标定及调整定位装置结构，采用双轴卷绕幕布式结构，容纳各种车型标定场景图案，可以采用旋转快捷更换各种不同标定场景，同时配置便捷式对中激光射线快速对正车辆中心轴线，解决了不同车企多车型标定器件繁多，更换复杂的痛点，本发明采用结构简单，定位灵活，融合多场景多车型标定板的结构；

13、2、本发明通过对智能网联无人驾驶汽车感知系统整合来自多个传感器的数据识别道路上的智能体(如红绿灯、路标，限速牌，车道导向牌，棋盘板，各种异形标定板以及反射板等)获得支持智能网联无人驾驶汽车所需的高精度数据输入场景采集标定及识别。例如，感知系统将摄像头对限速牌的检测与激光雷达对同一智能体的检测结合起来才能可靠地融合来自多个传感器的测量值。

技术特征：

1.一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，其特征在于，包括与底座(1)相连接的立柱(2)，所述立柱(2)从上到下分别依次安装有标定横梁(3)、附着在标定底板(4)上的双轴卷绕幕布(5)、位于立柱(2)顶端内部的滑轮组(6)上；

2.根据权利要求1所述的一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，其特征在于，所述立柱(2)为横截面为长方形铝型材制作，截面四周设计有t型槽用于连接t型滑块，t型滑块可以沿t型槽上下移动，t型滑块连接有第一滑块螺栓(7)和第二滑块螺栓(8)均对应连接有标定横梁(3)和标定底板(4)的固定角片。

3.根据权利要求1所述的一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，其特征在于，所述底座(1)上安装四根带有可折叠收纳的支脚(12)，底座(1)上对角线方向通过卡槽用于安装固定四根支脚(12)，底座(1)四个平行边上平面安装有四个气泡条式水准仪，每个支脚上均带有一个带自锁功能万向轮和一根带有圆形支脚可调整高度的丝杆(13)，且立柱(2)底端四周均设有与底座(1)相连接的紧固栓，用于将两者实现锁紧固定。

4.根据权利要求1所述的一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，其特征在于，所述标定横梁(3)上安装有固定在支架上的三角反射镜(14)，所述三角反射镜(14)可以沿支架上下滑动任意角度旋转固定，支架底部带有倾角调整底座及其刻度，倾角调整底座可以向左右调整一定倾斜角度并显示刻度，倾角调整底座固定于标定横梁(3)上，可以安装在标定横梁(3)任意位置随标定横梁上下移动。

5.根据权利要求1所述的一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，其特征在于，所述底座(1)上可拆装的通过卡扣安装有对中激光发射器，所述激光发射器上设有可以发射出竖向激光线束的竖向开口透光镜片。

6.根据权利要求1所述的一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，其特征在于，所述滑轮组(6)上设有与钢丝绳(12)相连接的滚动槽。

技术总结
本发明涉及一种应用于网联车线控底盘标定及调整定位装置，包括与底座相连接的立柱，所述立柱从上到下分别依次安装有标定横梁、附着在标定底板上的双轴卷绕幕布、位于立柱顶端内部的滑轮组上，所述标定横梁两侧均安装有度铝型材折片并通过第一滑块螺栓实现锁紧固定，在第一滑块螺栓的松紧调节下，标定横梁可以沿立柱上下任意滑动并调整高度锁定在任意位置，所述标定底板呈横向居中固定在立柱前侧，且标定底板两侧均安装有度铝型材折片并通过第二滑块螺栓实现锁紧固定。有益效果：本发明解决了现有设计传感附件存在使用管理容易丢失、损坏、针对不同应用场景标定无法同时多角度展现多维的场景环境同时标定等技术问题。

技术研发人员：赵保义,董光海
受保护的技术使用者：合肥博仕达汽车技术服务有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12