电动执行器的制作方法

本发明涉及机械设计，具体而言，涉及一种电动执行器。

背景技术：

1、相关技术中，对于相向线性运动的两个执行体的驱动，有采用电机带动丝杠旋转，通过丝杠螺母机构或滚珠丝杠机构，将电机转动转化为执行体的直线运动。但是，一方面由于需要克服静摩擦力以使得执行体开始运动，另一方面，执行体本身有质量、有惯性，使其加速也会需要更大的作用力，此外，由于电机在转速较低时，其输出的扭矩不如在常规转速区间内更大。以上多方面因素，导致如果电机适用于正常转速以驱动执行体以常规速度运行，则启动时很可能无法带动执行体开始运动。如果为了启动方便，而选用启动扭矩更大的电机，则会造成电机的体积、重量增大，不但会增加驱动该机械手的电机的负载，而且带动执行运动的电机不在其较为适合的运行区间内运行，也会降低其运行效率，造成能源浪费。

技术实现思路

1、本发明的第一个目的在于提供一种电动夹爪电动执行器，以解决现有执行组件难以启动的技术问题。

2、本发明提供的电动执行器，包括执行组件、驱动电机和丝杠组件，所述执行组件与所述丝杠组件的动力输出端传动连接，所述丝杠组件的动力输入端连接有活动传动组件，所述驱动电机通过与所述活动传动组件传动连接以驱动所述丝杠组件。

3、本发明电动执行器带来的有益效果是：

4、通过采用活动传动组件，在驱动电机向丝杠组件传动时，可以产生冲击力，进而产生冲击扭矩，冲击力和冲击扭矩明显大于电机在转速较低甚至转速为零状态下的输出扭矩，可能大于电机在常规转速区间所输出的扭矩，从而可以利用较大的冲击扭矩带动丝杠组件的丝杠旋转，以克服较大的静摩擦力阻力，从而无需太大的电机，即可方便启动丝杠组件带动执行组件，降低了电动执行器的整体体积。

5、优选的技术方案中，所述活动传动组件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件具有至少一个轴向凸出部，所述轴向凸出部的至少部分与所述第二传动件的至少局部在轴向上重叠，所述轴向凸出部的至少局部与所述第二传动件的至少局部在径向上重叠，所述轴向凸出部与所述第二传动件的局部在轴向重叠且径向重叠的空间内具有周向间隔。

6、优选的技术方案中，所述第二传动件包括本体部和至少一个径向凸出部，所述径向凸出部沿径向突出于所述本体部；所述轴向凸出部的至少局部与所述径向凸出部的至少局部在径向上重叠，且在轴向上重叠，且所述轴向凸出部与所述径向凸出部在轴向重叠且径向重叠的空间内具有周向间隔。

7、优选的技术方案中，所述径向凸出部与所述轴向凸出部在周向上相对的侧面配置为面接触。

8、优选的技术方案中，所述径向凸出部的根部与所述本体部形成凹陷部；所述轴向凸出部在周向上的侧面与内周面形成凸起部，所述凹陷部与所述凸起部对应设置并适配。

9、优选的技术方案中，所述径向凸出部在周向上的尺寸大于所述轴向凸出部在周向上的尺寸。

10、优选的技术方案中，所述执行组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件与所述丝杠组件传动连接，所述第一夹爪组件包括第一齿条，所述第一齿条与转动设置于壳体的中间齿轮啮合，所述第二夹爪组件包括第二齿条，所述第二齿条与所述中间齿轮啮合，所述第一夹爪组件滑动设置在第一滑轨，所述第二夹爪组件滑动设置在第二滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨平行设置且分别位于所述中间齿轮的相对两侧。

11、优选的技术方案中，所述驱动电机、所述活动传动组件和所述丝杠组件依次排布的方向，与所述执行组件的平移方向平行。

12、优选的技术方案中，所述电动执行器还包括壳体和线性位移传感器组件，所述线性位移传感器组件包括读数头和与所述读数头对应的传感器，所述读数头和所述传感器二者中，一者安装在所述执行组件，另一者安装于壳体。

13、优选的技术方案中，所述驱动电机通过减速器与所述活动传动组件连接。

技术特征：

1.一种电动执行器，其特征在于，包括执行组件、驱动电机和丝杠组件，所述执行组件与所述丝杠组件的动力输出端传动连接，所述丝杠组件的动力输入端连接有活动传动组件，所述驱动电机通过与所述活动传动组件传动连接以驱动所述丝杠组件。

2.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述活动传动组件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件具有至少一个轴向凸出部，所述轴向凸出部的至少部分与所述第二传动件的至少局部在轴向上重叠，所述轴向凸出部的至少局部与所述第二传动件的至少局部在径向上重叠，所述轴向凸出部与所述第二传动件的局部在轴向重叠且径向重叠的空间内具有周向间隔。

3.根据权利要求2所述的电动执行器，其特征在于，所述第二传动件包括本体部和至少一个径向凸出部，所述径向凸出部沿径向突出于所述本体部；所述轴向凸出部的至少局部与所述径向凸出部的至少局部在径向上重叠，且在轴向上重叠，所述轴向凸出部与所述径向凸出部在轴向重叠且径向重叠的空间内具有周向间隔。

4.根据权利要求3所述的电动执行器，其特征在于，所述径向凸出部与所述轴向凸出部在周向上相对的侧面配置为面接触。

5.根据权利要求3所述的电动执行器，其特征在于，所述径向凸出部的根部与所述本体部形成凹陷部；所述轴向凸出部在周向上的侧面与内周面形成凸起部，所述凹陷部与所述凸起部对应设置并适配。

6.根据权利要求3所述的电动执行器，其特征在于，所述径向凸出部在周向上的尺寸大于所述轴向凸出部在周向上的尺寸。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的电动执行器，其特征在于，所述执行组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件与所述丝杠组件传动连接，所述第一夹爪组件包括第一齿条，所述第一齿条与转动设置于壳体的中间齿轮啮合，所述第二夹爪组件包括第二齿条，所述第二齿条与所述中间齿轮啮合，所述第一夹爪组件滑动设置在第一滑轨，所述第二夹爪组件滑动设置在第二滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨平行设置且分别位于所述中间齿轮的相对两侧。

8.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述驱动电机、所述活动传动组件和所述丝杠组件依次排布的方向，与所述执行组件的平移方向平行。

9.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述电动执行器还包括壳体和线性位移传感器组件，所述线性位移传感器组件包括读数头和与所述读数头对应的传感器，所述读数头和所述传感器二者中一者安装在所述执行组件，另一者安装于所述壳体。

10.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述驱动电机通过减速器与所述活动传动组件连接。

技术总结
本发明提供了一种电动执行器，涉及机械手技术领域，为解决执行组件难以启动的问题而设计。电动执行器包括执行组件、驱动电机和丝杠组件，所述执行组件与所述丝杠组件的动力输出端传动连接，所述丝杠组件的动力输入端设有活动传动组件，所述驱动电机通过与所述活动传动组件传动连接以驱动所述丝杠组件。本发明提供的电动执行器可以无需太大的电机，即可方便启动丝杠组件带动执行组件。

技术研发人员：李志生,廖代兵,罗荻洲,张新生,王科,许双甲
受保护的技术使用者：深圳市大寰机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13