齿轮单元、波动齿轮装置、机器人及齿轮单元的制造方法与流程

本发明涉及齿轮单元、波动齿轮装置、机器人及齿轮单元的制造方法。

背景技术：

1、以往，已知有具备挠性齿轮和刚性齿轮的波动齿轮装置。这种波动齿轮装置主要用作减速器。关于以往的波动齿轮装置，例如在日本特开2017-180486号公报和日本特开2018-087611号公报中公开了。

2、日本特开2017-180486号公报和日本特开2018-087611号公报的齿轮装置1所具备的挠性齿轮3呈一端开口的杯状，在其开口侧的端部形成有外齿33。另外，挠性齿轮3具有围绕轴线a的圆筒状的主体部31和与主体部31的轴线a方向上的另一端部侧连接的底部32。由此，使主体部31的与底部32相反侧的端部容易沿径向挠曲，实现挠性齿轮3相对于刚性齿轮2的良好的挠曲啮合。另外，在底部32连接有输入轴、输出轴。

3、另外，挠性齿轮3通过对金属制的圆柱状的坯料10进行镦锻工序、拉深加工工序而形成。在镦锻工序中，通过沿轴线方向α对坯料10进行加压，从而形成圆板状的板体11。在拉深加工工序中，通过对板体11进行拉深加工，形成具有主体部31和底部32的筒体12。进一步，通过滚轧等，在筒体12形成外齿33。

4、专利文献1：日本特开2017-180486号公报

5、专利文献2：日本特开2018-087611号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、但是，特别是在通过拉深加工形成挠性齿轮的情况下，在作业的性质上，底部成为厚度大致恒定的板状。因此，在底部固定用于连接输出轴的筒状的衬套时的作业困难，作业性有可能降低。另外，在该情况下，有可能难以将衬套及输出轴高精度地相对于挠性齿轮固定。

3、本发明的目的在于，提供一种能够将用于连接输出轴的筒状的衬套容易且高精度地相对于底部的厚度大致恒定的板状的挠性齿轮固定的技术。

4、用于解决课题的手段

5、本发明提供一种齿轮单元，是使用于波动齿轮装置的齿轮单元，其特征在于，具有：挠性齿轮；以及固定于所述挠性齿轮的衬套和间隔件，所述挠性齿轮具有：板状的隔膜部，其相对于中心轴垂直地扩展；弯曲部，其从所述隔膜部的径向外侧的端部向轴向一方侧弯曲；筒状的主体部，其从所述弯曲部的轴向一方侧的端部向轴向一方侧延伸；以及多个外齿，其设置于所述主体部的外周面，所述衬套在所述隔膜部的轴向一方侧相对于所述中心轴垂直地扩展，所述间隔件在所述隔膜部的轴向另一方侧相对于所述中心轴垂直地扩展，在所述衬套与所述间隔件之间，在轴向夹着所述隔膜部进行固定。

6、发明的效果

7、根据本发明，不是将衬套直接相对于形成挠性齿轮的底部的板状的隔膜部固定，而是在其他部件的间隔件和衬套之间夹着隔膜部进行固定。由此，能够将衬套容易且高精度地相对于包括隔膜部的挠性齿轮固定。

技术特征：

1.一种齿轮单元，是使用于波动齿轮装置的齿轮单元，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的齿轮单元，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的齿轮单元，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的齿轮单元，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的齿轮单元，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的齿轮单元，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的齿轮单元，其特征在于，

9.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，

10.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，

11.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，

12.根据权利要求11所述的齿轮单元，其特征在于，

13.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，

14.一种波动齿轮装置，其特征在于，具备：

15.一种机器人，其特征在于，

16.一种齿轮单元的制造方法，是使用于波动齿轮装置的齿轮单元的制造方法，其特征在于，具有：

技术总结
本发明提供齿轮单元、波动齿轮装置、机器人及齿轮单元的制造方法。在该波动齿轮装置中使用的齿轮单元具有挠性齿轮、固定在挠性齿轮的衬套及间隔件。挠性齿轮具有板状的隔膜部、弯曲部、筒状的主体部和多个外齿。隔膜部相对于中心轴垂直地扩展。弯曲部从隔膜部的径向外侧的端部向轴向一方侧弯曲。主体部从弯曲部的轴向一方侧的端部向轴向一方侧延伸。多个外齿设置在主体部的外周面。衬套在隔膜部的轴向一方侧相对于中心轴垂直地扩展。间隔件在隔膜部的轴向另一方侧相对于中心轴垂直地扩展。在衬套与间隔件之间，在轴向夹着隔膜部进行固定。由此，能够容易且高精度地将衬套固定在隔膜部。

技术研发人员：盐野郁弥,前田贤司
受保护的技术使用者：尼得科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/5