摆线减速器、控制方法、计算机可读存储介质及车辆与流程

本申请涉及减速器，具体而言，涉及一种摆线减速器、控制方法、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术：

1、摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。现有技术中，电机与摆线传动机构大多采用分体布置方案，不但结构复杂，而且轴向尺寸较长，不利于整车布置。且现有技术的方案中摆线齿圈与壳体相互独立，采用螺栓连接方式固定到一起，零件数量较多，导致装配过程复杂，且装配集成度较差。

2、针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种摆线减速器、控制方法、计算机可读存储介质及车辆，以解决现有技术中摆线减速器轴向尺寸长、零件多、装配复杂的问题。

2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种摆线减速器，包括：电机组件，电机组件具有传动轴；减速机构，减速机构包括第一壳体和摆线组件，第一壳体的内部设置有第一容纳腔，沿第一容纳腔的内周面设置多个齿部，至少部分的摆线组件设置于第一容纳腔内，且至少部分的摆线组件与齿部相配合地设置，摆线组件与传动轴连接，电机组件的动力通过传动轴传递至摆线组件，以使摆线组件与齿部配合完成调速后通过摆线组件的输出端将调速后的动力传递至第一壳体外。

3、进一步地，电机组件包括：电机转子，部分传动轴与电机转子连接；电机定子，电机定子套设于电机转子外；电机控制器，电机控制器与电机定子连接。

4、进一步地，电机定子的端部设置多个限位件，电机控制器的外周设置有多个限位槽，多个限位槽与多个限位件一一对应地设置，电机控制器通过限位槽和限位件与电机定子连接。

5、进一步地，电机组件包括第二壳体，第二壳体的内部设置有第二容纳腔，电机转子、电机定子和电机控制器均设置于第二容纳腔内，第二壳体的一端设置有第一定位槽，第一定位槽内设置有第一轴承，传动轴的一端穿过电机转子与第一轴承连接，且第二壳体的一端设置有接插件，其中，接插件设置有多个端子，电机控制器设置有多个引脚，多个端子与多个引脚相配合地设置。

6、进一步地，传动轴包括：第一组成段，第一组成段的一端穿过电机转子与第一轴承连接；第二组成段，部分的摆线组件与第二组成段连接；第三组成段，部分的摆线组件与第三组成段连接；第四组成段，第四组成段与第一组成段同轴地设置，部分的摆线组件与第四组成段连接；其中，第二组成段和第三组成段相位相差°地设置。

7、进一步地，摆线组件包括：第一摆线轮，第一摆线轮设置于第一容纳腔内，第一摆线轮通过第二轴承与第二组成段连接，第一摆线轮沿周向均匀设置了多个第一安装孔；第二摆线轮，第二摆线轮设置于第一容纳腔内，第二摆线轮通过第三轴承与第三组成段连接，第二摆线轮沿周向均匀设置了多个第二安装孔；输出轮，输出轮设置于第一容纳腔内，输出轮的一端设置有第二定位槽，第四轴承设置于第二定位槽内，第四组成段与第四轴承连接，输出轮设置有多个柱销，多个柱销与多个第一安装孔、多个第二安装孔相配合地设置，输出轮设置有输出端，电机组件的动力通过传动轴传递至摆线组件，以使摆线组件与齿部配合完成调速后通过输出端将调速后的动力传递至第一壳体外。

8、根据本申请的另一个方面，提供了一种动力总成的控制方法，用于控制上述的摆线减速器，控制方法包括：获取摆线减速器的第一状态信息，其中，第一状态信息包括正常工作状态信息和故障状态信息；基于状态信息生成控制策略集，控制策略集用于控制电机控制器执行目标动作，其中，目标动作包括响应或拒绝执行目标车辆的发送的指令信号，以及生成第二状态信息，第二状态信息包括如下至少之一：当前已获取的第一状态信息、转速信息和摆线减速器的旋转位置信息。

9、进一步地，基于状态信息生成控制策略集，控制策略集用于控制电机控制器执行目标动作，包括：在确定状态信息为正常工作状态信息的情况下，控制电机控制器执行来自整车的控制信号，并反馈第二状态信息至整车；在确定状态信息为故障状态信息的情况下，控制电机控制器反馈第二状态信息至整车。

10、根据本申请的另一个方面，提供了一种动力总成的控制装置，包括：获取模块，获取所述摆线减速器的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括正常工作状态信息和故障状态信息；响应模块，基于所述状态信息生成控制策略集，所述控制策略集用于控制所述电机控制器执行目标动作，其中，所述目标动作包括响应或拒绝执行目标车辆的发送的指令信号，以及生成第二状态信息，所述第二状态信息包括如下至少之一：当前已获取的所述第一状态信息、转速信息和所述摆线减速器的旋转位置信息。

11、根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的控制方法。

12、根据本申请的另一个方面，提供了一种车辆，包括摆线减速器，摆线减速器为上述的摆线减速器。

13、应用本申请的技术方案，设置电机组件和减速机构，且电机组件具有传动轴，减速机构包括第一壳体和摆线组件，第一壳体的内部设置有第一容纳腔，沿第一容纳腔的内周面设置多个齿部，至少部分的摆线组件设置于第一容纳腔内，且至少部分的摆线组件与齿部相配合地设置，摆线组件与传动轴连接，电机组件的动力通过传动轴传递至摆线组件，以使摆线组件与齿部配合完成调速后通过摆线组件的输出端将调速后的动力传递至第一壳体外。通过将电机组件和减速机构同轴地设置，以及在第一壳体的内部设置齿部与摆线组件配合完成调速，解决了摆线减速器轴向尺寸长、零件多、装配复杂的问题。

技术特征：

1.一种摆线减速器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的摆线减速器，其特征在于，所述电机组件(10)包括：

3.根据权利要求2所述的摆线减速器，其特征在于，所述电机定子(14)的端部设置多个限位件(141)，所述电机控制器(15)的外周设置有多个限位槽(151)，多个所述限位槽(151)与多个所述限位件(141)一一对应地设置，所述电机控制器(15)通过所述限位槽(151)和所述限位件(141)与所述电机定子(14)连接。

4.根据权利要求2所述的摆线减速器，其特征在于，所述电机组件(10)包括：

5.根据权利要求4所述的摆线减速器，其特征在于，所述传动轴(16)包括：

6.根据权利要求5所述的摆线减速器，其特征在于，所述摆线组件(22)包括：

7.一种动力总成的控制方法，用于控制权利要求1至6中任意一项所述的摆线减速器，其特征在于，所述控制方法包括：

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，基于所述状态信息生成控制策略集，所述控制策略集用于控制所述电机控制器执行目标动作，包括：

9.一种动力总成的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其特征在于，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求7中所述的控制方法。

11.一种车辆，包括摆线减速器，其特征在于，所述摆线减速器为权利要求1至6中任一项所述的摆线减速器。

技术总结
本申请提供了一种摆线减速器、控制方法、计算机可读存储介质及车辆，摆线减速器包括：电机组件，电机组件具有传动轴；减速机构，减速机构包括第一壳体和摆线组件，第一壳体的内部设置有第一容纳腔，沿第一容纳腔的内周面设置多个齿部，至少部分的摆线组件设置于第一容纳腔内，且至少部分的摆线组件与齿部相配合地设置，摆线组件与传动轴连接，电机组件的动力通过传动轴传递至摆线组件，以使摆线组件与齿部配合完成调速后通过摆线组件的输出端将调速后的动力传递至第一壳体外。应用本申请的技术方案，将电机组件和减速机构同轴设置，以及在第一壳体的内部设置齿部与摆线组件配合完成调速，解决了摆线减速器轴向尺寸长、零件多、装配复杂的问题。

技术研发人员：赵雪松,金星月,赵健涛,顾振宇,樊雪来,白学斌,郭相坤,张艳慧,王衡,孙远烈
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15