减速装置的制作方法

本发明涉及一种减速装置，尤其是一种少齿差减速装置。

背景技术：

1、少齿差减速装置是一种常用的减速装置，包括各种摆线减速机、三环减速机、谐波减速机。其中摆线针齿减速机，如纳博公司的rv系列减速机在机器人领域有广泛应用。为了提高精度，需要对摆线盘、偏心轴等进行精细加工。rv系列减速机在摆线级需要用到两个摆线盘、三个偏心轴。多个摆线盘和偏心轴的使用，导致加工时间长，成本增加。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种少齿差减速装置。

2、本发明的减速装置，包括至少一齿环和至少一转轮，转轮能够是摆线轮或针齿轮，齿环的齿型能是摆线或针齿。齿环与转轮啮合，包括至少一输入偏心轴、至少一输出轴；输入轴偏心轴与齿环连接；至少一限转机构，限转机构与齿环连接，能限制齿环绕自身中心线旋转；输入偏向轴和限转机构能带动齿环摆动，即绕转轮中心线公转；输出轴与转轮同轴连接，转轮能够带动输出轴转动。输入偏心轴的轴线与输出轴的轴线重合。

3、本发明的减速装置，包括至少一第一齿环和至少一定轮，第一齿环与定轮啮合，定轮固定不动；包括至少一第二齿环和至少一转轮，第二齿环与转轮啮合，转轮与输出轴连接；第一齿环与第二齿环固定连接；第一齿环与第二齿环偏心距相同；包括至少一环套，第一齿环和第二齿环能在环套内转动；包括至少一输入偏心轴和至少一限转机构，输入偏心轴与限转机构与环套连接，能够带动环套摆动，即绕转轮的中心线公转，进而带动第一齿环和第二齿环绕转轮的中心线公转。第一齿环与定轮、第二齿环与转轮的啮合方式包括：摆线与摆线和/或摆线与针齿和/或针齿与针齿和/或渐开线齿与渐开线齿。第一齿环与第二齿环能是同一个部件，即定轮和转轮同时与一个齿环啮合；此时定轮和转轮的齿数不同。

4、定轮与至少一支撑件固定连接；环套的侧面/端面上开有至少一工艺孔，支撑件通过工艺孔穿出并固定。

5、限转机构包括至少一偏心轴，所述偏心轴的偏心距与输入偏心轴相同。偏心轴能通过同步机构与输入偏心轴连接，以保持与输入偏心轴同步转动。同步机构包括同步带和/或齿轮组和/或链条。

6、限转机构包括至少一第一滑轨、至少一第一滑块、至少一第二滑轨、至少一第二滑块；第一滑轨与第二滑轨非平行布置；第一滑块能沿第一滑轨滑移，第二滑块能沿第二滑轨滑移；第二滑轨与第一滑块连接，能随第一滑块沿第一滑轨一起移动；第二滑块与齿环或环套连接，能与齿环或环套一起沿第二滑轨移动。

7、减速装置包括至少一啮合间隙消除机构，所述啮合间隙消除机构包括与输入轴连接的至少一小轴，小轴上布置有至少一滑套，滑套能沿小轴滑动；滑套连接有至少一转轴，转轴穿过齿环上的轴孔，能在轴孔内转动；包括至少一张紧件，张紧件能把滑套向远离输入轴的方向推或拉，并带动齿环中心向远离输入轴/输出轴轴线的方向移动，把齿环压紧在定轮/转轮上，以消除齿环与定轮/转轮间的间隙。张紧件能包括液压张紧机构，液压张紧机构包括液压缸和活塞，液压缸与输入轴连接，活塞与滑套/齿环连接。也可活塞与输入轴连接，液压缸与滑套/齿环连接。活塞或液压缸带动滑套向远离输入轴的方向移动，把齿环压紧在转轮/定轮上。液压缸内的液体压强能根据载荷或转速的大小调整。能用气体代替液体驱动涨价机构工作。

8、齿环或环套上布置有至少一油孔以利于润滑油流入啮合面。

9、齿环或环套的外壁布置有至少一个凸起以增加齿环或环套的搅油效果。

10、齿环或环套的圆周壁外侧布置有至少一搅动润滑油的搅油套以增加搅油效果。

11、减速装置包括一壳体，在壳体与齿环或环套之间布置有至少一油环，所述油环能吸附润滑油并把润滑油滴落在齿环或环套上。

12、壳体的内壁上布置有至少一个凸起以促进润滑油滴落。

13、齿环的数量能是多个，齿环以输出轴中心线为轴旋转对称布置以平衡。当齿环数量为2时，两个齿环围绕转轮相差180度对称布置。齿环数量为3时，3个齿环围绕转轮相差120度旋转对称布置。输入偏心轴上能布置平衡块，以平衡偏心轴和/或齿环偏向布置带来的不平衡。

14、减速装置的输入轴和/或输出轴能是空心轴。输出轴与输入轴能是嵌套轴结构。输出轴能穿入输入轴，或输入轴能穿入输出轴，以提高减速装置的刚度。输出轴与输入轴之间能是滑动连接，能布置轴承或轴瓦。

15、本发明的减速装置通过减少摆线轮和偏心轴的数量，减少了加工所需时间，降低了成本，同时改善了润滑性能，改善了磨损带来的角度精度下降问题。

技术特征：

1.一种减速装置，包括至少一齿圈和至少一转轮，所述转轮为摆线轮或针齿轮，所述齿圈与所述转轮啮合，包括至少一输入偏心轴，包括至少一输出轴，其特征是：

2.一种减速装置，其特征是：

3.如权利要求2所述的减速装置，所述第一齿环与所述定轮、所述第二齿环与所述转轮的啮合方式包括：摆线与摆线和/或摆线与针齿和/或针齿与针齿和/或渐开线齿与渐开线齿。

4.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

5.如权利要求4所述的减速装置，其特征是：

6.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

7.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

8.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

9.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

10.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

技术总结
本发明提供了一种少齿差减速装置。包括至少一齿圈和至少一转轮，转轮能够是摆线轮或针齿轮，齿圈的齿型能是摆线或针齿。齿圈与转轮啮合，包括至少一输入偏心轴、至少一输出轴；输入轴偏心轴与齿圈连接；至少一限转机构，限转机构与齿圈连接，能限制齿圈绕自身中心线旋转；输入偏向轴和限转机构能带动齿圈摆动，即绕转轮中心线公转；输出轴与转轮同轴连接，转轮能够带动所述输出轴转动。本发明的减速装置通过减少了摆线盘和偏心轴的数量，减少了加工所需时间，降低了成本。

技术研发人员：曹乃承,曹可瀚,曹可维
受保护的技术使用者：曹可瀚
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15