用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器的制作方法

本申请涉及执行器，例如涉及一种用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器。

背景技术：

1、执行器是自动化技术工具中接受控制信息并对受控对象施加控制作用的装置，执行器在机器设备中具有广泛应用。

2、在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

3、在机器人、机械臂等机器设备中，执行器不仅要支撑起工作负重，还要支撑起机器设备本身(执行器与机械构件)的重量，因此，降低执行器的重量是人们亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

2、本公开实施例提供一种用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器，以解决如何降低执行器重量的问题。

3、根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种用于行星减速器的壳体，所述壳体呈环形，所述壳体围合出内部空间，所述内部空间适于安装行星轮系，所述壳体包括多个子壳体，所述子壳体呈环形设置，沿所述壳体的轴向，多个所述子壳体依次连接，多个所述子壳体中包括第一子壳体和第二子壳体，所述第二子壳体的材质的密度小于所述第一子壳体的材质的密度；其中，所述行星轮系包括相连接的行星轮和行星架；所述第一子壳体的至少一端设有所述第二子壳体，所述第一子壳体朝向所述内部空间的侧壁构造有内齿，所述内齿适于与所述行星轮相啮合，所述第二子壳体适于支撑所述行星架。

4、在一些可选实施例中，所述第一子壳体的材质的强度大于所述第二子壳体的材质的强度。

5、在一些可选实施例中，所述第一子壳体的材质包括钢材料。

6、在一些可选实施例中，所述第二子壳体的材质包括铝材料。

7、在一些可选实施例中，所述第二子壳体朝向所述第一子壳体的侧壁向所述第一子壳体凸出形成凸台，所述第一子壳体朝向第二子壳体的侧壁设有凹槽，且所述凹槽位于所述第一子壳体背离所述内部空间的一侧，所述凹槽与所述凸台相适配。

8、在一些可选实施例中，所述第一子壳体的两端均设有所述第二子壳体，两个所述第二子壳体适于支撑所述行星架的两个架体。

9、在一些可选实施例中，所述壳体背离所述内部空间的侧壁设有固定槽，所述固定槽适于与外部构件固定连接。

10、根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种行星减速器，包括：如上述任一项所述的用于行星减速器的壳体，所述壳体围合出内部空间；行星轮系，设于所述内部空间，且能够相对于所述内部空间转动。

11、在一些可选实施例中，所述行星轮系包括：太阳轮，设于所述内部空间，且能够相对于所述内部空间转动；行星轮，连接在所述太阳轮与第一子壳体的内齿之间，且与所述太阳轮和所述内齿相啮合；行星架，与所述行星轮相连接，所述行星架包括两个架体，两个所述架体分别设于所述行星轮轴向的两侧，一所述架体与一所述第二子壳体相连接，所述第二子壳体用于支撑所述架体。

12、根据本申请第三个方面的实施例，提供了一种执行器，执行器包括如上述任一项所述的行星减速器。

13、在一些可选实施例中，所述执行器还包括：内定子，套设于所述行星减速器的外侧，所述内定子朝向所述行星减速器的壳体的一侧设有凸起，所述凸起与固定槽相适配，以使所述内定子与所述壳体固定连接。

14、本公开实施例提供的用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器，可以实现以下技术效果：

15、本实施例中，多个子壳体包括第一子壳体和第二子壳体，第二子壳体的材质的密度小于第一子壳体的材质的密度。也就是说，多个子壳体中至少一子壳体的密度小于其他子壳体的密度，这样可减少第二子壳体的重量，从而通过密度较小的第二子壳体减轻用于行星减速器的壳体的重量，在将该执行器安装到机器人关节上时，可减轻机器人关节的重量，有利于对机器人关节的精确控制。

16、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

技术特征：

1.一种用于行星减速器的壳体，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，

6.根据权利要求1至5任一项所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，

7.一种行星减速器，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的行星减速器，其特征在于，所述行星轮系包括：

9.一种执行器，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的执行器，其特征在于，还包括：

技术总结
本申请涉及执行器技术领域，公开一种用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器。壳体呈环形，壳体围合出内部空间，壳体包括多个子壳体，子壳体呈环形设置，沿壳体的轴向，多个子壳体依次连接，多个子壳体中包括第一子壳体和第二子壳体，第二子壳体的材质的密度小于第一子壳体的材质的密度；其中，行星轮系包括相连接的行星轮和行星架；第一子壳体的至少一端设有第二子壳体，第一子壳体朝向内部空间的侧壁构造有内齿，内齿适于与行星轮相啮合，第二子壳体适于支撑行星架。本实施例通过密度较小的第二子壳体减轻用于行星减速器的壳体的重量，在将该执行器安装到机器人关节上时，可减轻机器人关节的重量，有利于对机器人关节的精确控制。

技术研发人员：顾捷
受保护的技术使用者：上海傅利叶智能科技有限公司
技术研发日：20230517
技术公布日：2024/1/15