一种管道机器人的行走结构的制作方法

本技术涉及机器人领域，更具体地，本技术涉及一种管道机器人的行走结构。

背景技术：

1、管道机器人应用广泛，在管道清淤、管道布线、管道探测等领域均有涉及，极大的方便了因管道狭窄而不方便施工的人们进行施工作业。

2、现有的管道机器人大多包括长条状的机器人主体以及行走机构，该行走机构为履带或者轮子，而现有的行走机构大多为固定式结构，即不能够进行高度的调节。而管道中的环境复杂，不仅会有积水，在特殊的环境中还有可能会有腐蚀性的液体等，若机器人本体浸没至液体中，有可能会造成精密设备的短路、腐蚀等情况；管道底部中还有可能出现石块等阻挡物，若直接冲撞则会造成机器人前端的摄像头损坏。

3、因此，需要一种针对管道机器人的行走结构，能够解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的一个目的是解决现有的管道机器人的行走机构在使用时不能够带动机器人躲避管道中积水或障碍物的问题。

2、根据本实用新型的一个方面，提供一种管道机器人的行走结构，包括机器人本体以及四个行走轮，还包括四个驱动臂，所述行走轮分别安装至相应的驱动臂底部，所述驱动臂顶部转动连接至所述机器人本体上，所述驱动臂上设置有旋转驱动机构，用于驱动所述驱动臂之间的角度。

3、通过本方案，驱动臂在旋转驱动机构的带动下能够转动，从而实现张开以降低机器人本体的高度，或者相互靠近以提高机器人本体的高度，从而实现机器人本体的避障等处理，避免机器人本体浸泡至液体中或者造成磕碰损伤，提高管道机器人的适应能力。

4、优选地，位于同一端的所述驱动臂之间连接有横梁，所述旋转驱动机构为电动缸，所述电动缸的前后两端分别转动连接至所述横梁上。

5、通过本方案，利用同一个电动缸的伸长或缩短，即可控制所有的驱动臂移动，并能够实现同步的旋转，保证机器人本体的重心始终位于前后两个横梁之间，方便操作，避免了人工操作失误造成的管道机器人倾倒问题。

6、优选地，于所述驱动臂的旋转轴同心转动连接有驱动齿轮，机器人本体中的驱动电机于所述驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮通过所述驱动臂中的传动机构驱动所述行走轮转动。

7、通过本方案，驱动齿轮与驱动臂的转轴同心，在驱动臂旋转过程中，能够保证驱动齿轮与驱动电机的始终保持啮合；而且驱动电机设置于机器人本体中，能够随之上下调节，避免水浸和磕碰。

8、优选地，所述传动机构包括传动杆、转换轮以及锥齿轮组，所述驱动齿轮通过所述转换轮驱动所述传动杆旋转，所述传动杆通过所述锥齿轮组驱动所述行走轮。

9、通过本方案，转换轮能够将驱动齿轮的扭矩传递至传动杆，由传动杆将扭矩输出至行走轮上。

10、优选地，所述机器人本体的顶部设置有支撑轮，所述支撑轮通过支撑臂于所述机器人本体转动连接，所述支撑臂于所述机器人本体之间设置有扭簧。

11、通过本方案，支撑轮能够支撑至管道的顶部，避免机器人本体上升距离过大造成顶部的磕碰。

12、优选地，所述支撑轮倾斜向外布置。

13、通过本方案，倾斜的支撑轮能够侧向支撑，不仅能够减小机器人的整体高度，而且能够对机器人的行进方向提供导向；在特殊环境中，如管道顶部布置有线路的情况下，还能够避免直接碾压线路。

14、优选地，至少所述驱动臂为玄武岩纤维材质制成。

15、通过本方案，玄武岩纤维材质不仅强度较高，而且材质环保，适合在食品等行业中使用。

16、本实用新型的一个技术效果在于，本管道机器人的行走结构，能够根据需要进行高度的调节，从而使机器人本体能够避免管道底部液体的浸泡或者石块的阻挡，使管道机器人能够适应更复杂的管道环境，提高机器人的安全性和可靠性。

17、通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种管道机器人的行走结构，包括机器人本体以及四个行走轮，其特征在于，还包括四个驱动臂，所述行走轮分别安装至相应的驱动臂底部，所述驱动臂顶部转动连接至所述机器人本体上，所述驱动臂上设置有旋转驱动机构，用于驱动所述驱动臂之间的角度。

2.根据权利要求1所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，位于同一端的所述驱动臂之间连接有横梁，所述旋转驱动机构为电动缸，所述电动缸的前后两端分别转动连接至所述横梁上。

3.根据权利要求1所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，于所述驱动臂的旋转轴同心转动连接有驱动齿轮，机器人本体中的驱动电机于所述驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮通过所述驱动臂中的传动机构驱动所述行走轮转动。

4.根据权利要求3所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，所述传动机构包括传动杆、转换轮以及锥齿轮组，所述驱动齿轮通过所述转换轮驱动所述传动杆旋转，所述传动杆通过所述锥齿轮组驱动所述行走轮。

5.根据权利要求1所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，所述机器人本体的顶部设置有支撑轮，所述支撑轮通过支撑臂于所述机器人本体转动连接，所述支撑臂于所述机器人本体之间设置有扭簧。

6.根据权利要求5所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，所述支撑轮倾斜向外布置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，至少所述驱动臂为玄武岩纤维材质制成。

技术总结
本技术涉及一种管道机器人的行走结构，包括机器人本体以及四个行走轮，还包括四个驱动臂，所述行走轮分别安装至相应的驱动臂底部，所述驱动臂顶部转动连接至所述机器人本体上，所述驱动臂上设置有旋转驱动机构，用于驱动所述驱动臂之间的角度。技术的一个用途是，驱动臂在旋转驱动机构的带动下能够转动，从而实现张开以降低机器人本体的高度，或者相互靠近以提高机器人本体的高度，从而实现机器人本体的避障等处理，避免机器人本体浸泡至液体中或者造成磕碰损伤，提高管道机器人的适应能力。

技术研发人员：韩梦歌,吕宜明,叶志明,李厚锋
受保护的技术使用者：赛孚特（青岛）科技股份有限公司
技术研发日：20230523
技术公布日：2024/1/15