一种行星与多波活齿传动组合减速器的制作方法

本技术涉及减速器，具体为一种行星与多波活齿传动组合减速器。

背景技术：

1、rv传动是一种传动结构，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，rv减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域，它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，目前使用的rv减速器虽然也是行星齿轮传动和摆线齿轮传动组合的二级传动,但第二级传动中,需要两组摆线轮通过偏心轴和偏心轴承的设置达到平衡运转。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种行星与多波活齿传动组合减速器，以解决上述背景技术中提出的要两组摆线轮通过偏心轴和偏心轴承的设置才能达到平衡运转的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种行星与多波活齿传动组合减速器，包括输入齿轮轴，用于与电机连接进行动力输入；

3、齿轮固定轴，用于安装行星齿轮使得行星齿轮保持与输入齿轮轴的相对位置；

4、输出盘，安装在齿轮固定轴上；

5、输入端盖，安装在输入齿轮轴一端侧表面；

6、所述输入端盖的外侧设置有摆线齿轮机壳一体件，且摆线齿轮机壳一体件与行星齿轮之间设置有中心齿轮激波器一体件，所述输入端盖的一侧通过活齿架设置有活齿组合机构；

7、该活齿组合机构，设于中心齿轮激波器一体件与摆线齿轮机壳一体件之间，实现活齿架上活齿的轴向装入并保证活齿架的结构强度。

8、优选的，所述输入齿轮轴与齿轮固定轴之间设置有齿轮内轴承，且齿轮固定轴的一端安装有轴用卡簧，相邻的2个所述齿轮内轴承之间设置有孔用止动圈。

9、采用上述技术方案，通过轴用卡簧对齿轮内轴承进行限位，通过孔用止动圈保证2个齿轮内轴承的稳定工作。

10、优选的，所述输出盘通过内六角螺栓与齿轮固定轴固定安装，且齿轮固定轴与摆线齿轮机壳一体件之间设置有轴承一，并且摆线齿轮机壳一体件与轴承一连接的一端安装有第一孔用卡簧，所述轴承一与活齿组合机构之间设置有轴承挡圈。

11、采用上述技术方案，通过轴承一支撑齿轮固定轴与摆线齿轮机壳一体件的径向力，通过轴承挡圈保证轴承一与活齿组合机构之间的间隙。

12、优选的，所述活齿组合机构外表面与摆线齿轮机壳一体件内侧表面之间设置有弹簧圈，所述中心齿轮激波器一体件为齿轮与活齿激波器一体化形成，所述摆线齿轮机壳一体件为摆线齿轮和机壳一体化形成。

13、采用上述技术方案，使得弹簧圈能够保证活齿组合机构的稳定安装，中心齿轮激波器一体件能够作为活齿径向推动的激发零件，而摆线齿轮机壳一体件能够通过与活齿组合机构的配合形成少齿差传动。

14、优选的，所述活齿组合机构包括：平行设置的活齿套一和活齿套二，分别间隙配合插接在活齿套一和活齿套二内部的活齿销一和活齿销二，与活齿销一和活齿销二两端卡合安装的活齿固定架。

15、采用上述技术方案，使得活齿组合机构能够方便的进行活齿的更换。

16、优选的，所述齿销一和活齿销二分别与活齿套一和活齿套二为间隙配合，所述活齿销一和活齿销二与活齿固定架为紧配合。

17、采用上述技术方案，通过活齿组合机构代替传统的活齿，可现了凸轮、活齿和内摆线齿轮之间的纯滚动。

18、优选的，所述活齿架与摆线齿轮机壳一体件之间安装有轴承二，且摆线齿轮机壳一体件与轴承二连接的一端内侧表面安装有第二孔用卡簧，所述活齿架与输入端盖连接的一端内侧表面安装有第三孔用卡簧，且输入端盖与中心齿轮激波器一体件之间设置有轴承三。

19、采用上述技术方案，通过轴承二和轴承三对各部件之间径向压力的支撑，通过孔用卡簧保证各轴承与旋转部件之间的稳定安装。

20、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该行星与多波活齿传动组合减速器：

21、1.通过多波活齿组合机构代替偏心配置的摆线轮,不但降低了制造难度，简化了针齿轮的结构，使得减速器的装配方便，而且能缩小原有减速器的体积，降低制造成本；

22、2.采用两组重叠且单独可旋转而相互不干涉的活齿套组合，分别与凸轮和摆线齿轮接触，活齿套内设置活齿销，活齿套与活齿销是间隙配合，活齿套固定在活齿销上可作旋转运动，活齿销两端与活齿固定架紧配连接，通过活齿组合机构代替传统的活齿，可现了凸轮、活齿和摆线齿轮之间的纯滚动；

23、3.通过在活齿组合机构上增加了两个弹簧圈以防止活齿组合机构的径向振动，且可轴向插入式装配活齿，当活齿架旋转到凸轮短径范围时，可很方便装入活齿。

技术特征：

1.一种行星与多波活齿传动组合减速器，包括：

2.根据权利要求1所述的一种行星与多波活齿传动组合减速器，其特征在于：所述输入齿轮轴(1)与齿轮固定轴(2)之间设置有齿轮内轴承(4)，且齿轮固定轴(2)的一端安装有轴用卡簧(3)，相邻的2个所述齿轮内轴承(4)之间设置有孔用止动圈(5)。

3.根据权利要求1所述的一种行星与多波活齿传动组合减速器，其特征在于：所述输出盘(7)通过内六角螺栓(6)与齿轮固定轴(2)固定安装，且齿轮固定轴(2)与摆线齿轮机壳一体件(15)之间设置有轴承一(9)，并且摆线齿轮机壳一体件(15)与轴承一(9)连接的一端安装有第一孔用卡簧(8)，所述轴承一(9)与活齿组合机构(12)之间设置有轴承挡圈(10)。

4.根据权利要求1所述的一种行星与多波活齿传动组合减速器，其特征在于：所述活齿组合机构(12)外表面与摆线齿轮机壳一体件(15)内侧表面之间设置有弹簧圈(11)，所述中心齿轮激波器一体件(13)为齿轮与活齿激波器一体化形成，所述摆线齿轮机壳一体件(15)为摆线齿轮和机壳一体化形成。

5.根据权利要求1所述的一种行星与多波活齿传动组合减速器，其特征在于：所述活齿组合机构(12)包括：平行设置的活齿套一(12-2)和活齿套二(12-5)，分别插接在活齿套一(12-2)和活齿套二(12-5)内部的活齿销一(12-1)和活齿销二(12-4)，与活齿销一(12-1)和活齿销二(12-4)两端卡合安装的活齿固定架(12-3)。

6.根据权利要求5所述的一种行星与多波活齿传动组合减速器，其特征在于：所述齿销一(12-1)和活齿销二(12-4)分别与活齿套一(12-2)和活齿套二(12-5)为间隙配合，所述活齿销一(12-1)和活齿销二(12-4)与活齿固定架(12-3)为紧配合。

7.根据权利要求1所述的一种行星与多波活齿传动组合减速器，其特征在于：所述活齿架(18)与摆线齿轮机壳一体件(15)之间安装有轴承二(16)，且摆线齿轮机壳一体件(15)与轴承二(16)连接的一端内侧表面安装有第二孔用卡簧(17)，所述活齿架(18)与输入端盖(21)连接的一端内侧表面安装有第三孔用卡簧(19)，且输入端盖(21)与中心齿轮激波器一体件(13)之间设置有轴承三(20)。

技术总结
本技术公开了一种行星与多波活齿传动组合减速器，包括输入齿轮轴，用于与电机连接进行动力输入；齿轮固定轴，用于安装行星齿轮使得行星齿轮保持与输入齿轮轴的相对位置；输出盘，安装在齿轮固定轴上；输入端盖，安装在输入齿轮轴一端侧表面，所述输入端盖的外侧设置有摆线齿轮机壳一体件，且摆线齿轮机壳一体件与行星齿轮之间设置有中心齿轮激波器一体件，所述输入端盖的一侧通过活齿架设置有活齿组合机构。该行星与多波活齿传动组合减速器，通过多波活齿组合机构代替偏心配置的摆线轮,不但降低了制造难度，简化了针齿轮的结构，使得减速器的装配方便，而且能缩小原有减速器的体积，降低制造成本。

技术研发人员：王忠引
受保护的技术使用者：宁波载速科技有限公司
技术研发日：20231123
技术公布日：2024/9/5