一种摆线减速机的制作方法

本申请涉及机器人关节，具体是一种摆线减速机。

背景技术：

1、摆线减速机又名摆线针轮减速机，是一种采用摆线针齿啮合的新颖传动装置，被广泛应用作机器人关节模组。

2、公开号为cn220994516u的中国实用新型专利公开了一种紧凑型摆线关节模组，该关节模组包括针齿壳、分别转动安装在针齿壳两端的输入盘和输出盘、在针齿壳内转动并与针齿壳啮合的摆线盘、依次贯穿于输入盘和摆线盘并与输出盘相连的偏心轴以及设置在针齿壳上对应输入盘一端的输入机构，偏心轴与输入盘、摆线盘和输出盘转动连接；输入机构包括固定套装在针齿壳外侧的电机定子以及套装在电机定子外侧并与偏心轴固定连接的转子件。其通过将电机定子和转子件依次套装在减速部分的针齿壳外侧，在缩小机器人的体积的同时，提高机器人整体的美观性。但其通过在输入盘和输出盘上套装第二轴承使输入盘和输出盘能够在针齿壳上转动，使其整体的长度和直径增加，整体耗材多，重量大，影响关节模组整体的体积的同时，影响关节模组的成本。

3、因此，本申请提供一种体积小、轻质、成本低的摆线减速机，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种摆线减速机，旨在解决背景技术中提出的现有的摆线减速机在输入盘和输出盘上套装轴承，导致其体积大、耗材多、重量大、成本高等问题。

2、为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种摆线减速机，包括针齿壳、分别转动安装在所述针齿壳两端的输入盘和输出盘、在所述针齿壳内转动并与所述针齿壳啮合的摆线盘、依次贯穿于所述输入盘和所述摆线盘并与所述输出盘相连的偏心轴，所述偏心轴与所述输入盘、摆线盘和所述输出盘转动连接，所述输入盘和所述输出盘上均设置有与所述针齿壳接触的第一轴承；其中，为了使输入盘和输出盘能够在针齿壳上转动的同时，降低输入盘和输出盘的体积和耗材；所述第一轴承包括保持架、呈环形阵列开设在所述保持架上的容槽以及转动安装在所述容槽内的滚柱；所述针齿壳的内部转动安装有与所述摆线盘啮合并与所述输入盘和所述输出盘的外壁接触的针齿。

3、优选的，所述容槽贯穿于所述保持架，所述滚柱的直径至少大于所述保持架的厚度。

4、优选的，所述针齿壳包括壳体、位于所述壳体对应所述输出盘的一端的第一端盖以及可拆卸安装在所述壳体对应所述输入盘的一端的第二端盖；其中，所述针齿的两端分别与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接。

5、优选的，所述针齿壳还包括至少三个呈环形阵列设置在所述第二端盖上用于将所述第二端盖固定在所述壳体上的螺栓。

6、优选的，所述第一端盖与所述壳体一体成型。

7、优选的，所述壳体靠近所述第二端盖的一面和/或所述第二端盖靠近所述壳体的一面开设有若干个呈环形阵列分布的轻质槽。

8、优选的，所述输出盘上设置有至少两个呈环形阵列分布的销柱，所述销柱贯穿于所述摆线盘并与所述输入盘相连。

9、优选的，所述偏心轴上对应所述摆线盘的位置处套装有偏心套，所述偏心轴对应所述输入盘和所述输出盘的位置处均套装有第二轴承。

10、该摆线减速机结构简单、使用方便，通过在输入盘和输出盘与针齿壳之间设置保持架和滚柱，并使转动的针齿与输入盘和输出盘接触，从而代替传统的交叉滚子轴承，能够有效的降低摆线减速机整体的长度和直径，从而降低摆线减速机的体积，减少耗材，降低重量的同时，能够有效的降低摆线减速机的成本；

11、该摆线减速机通过设置轻质槽，能够有效的降低针齿壳的重量，从而降低摆线减速机的重量。

技术特征：

1.一种摆线减速机，包括针齿壳(1)、分别转动安装在所述针齿壳(1)两端的输入盘(2)和输出盘(3)、在所述针齿壳(1)内转动并与所述针齿壳(1)啮合的摆线盘(4)、依次贯穿于所述输入盘(2)和所述摆线盘(4)并与所述输出盘(3)相连的偏心轴(5)，所述偏心轴(5)与所述输入盘(2)、摆线盘(4)和所述输出盘(3)转动连接，所述输入盘(2)和所述输出盘(3)上均设置有与所述针齿壳(1)接触的第一轴承(6)；

2.根据权利要求1所述的摆线减速机，其特征在于：所述容槽(62)贯穿于所述保持架(61)，所述滚柱(63)的直径至少大于所述保持架(61)的厚度。

3.根据权利要求1所述的摆线减速机，其特征在于：所述针齿壳(1)包括壳体(11)、位于所述壳体(11)对应所述输出盘(3)的一端的第一端盖(12)以及可拆卸安装在所述壳体(11)对应所述输入盘(3)的一端的第二端盖(13)；其中，所述针齿(7)的两端分别与所述第一端盖(12)和所述第二端盖(13)转动连接。

4.根据权利要求3所述的摆线减速机，其特征在于：所述针齿壳(1)还包括至少三个呈环形阵列设置在所述第二端盖(13)上用于将所述第二端盖(13)固定在所述壳体(11)上的螺栓(14)。

5.根据权利要求3所述的摆线减速机，其特征在于：所述第一端盖(12)与所述壳体(11)一体成型。

6.根据权利要求3所述的摆线减速机，其特征在于：所述壳体(11)靠近所述第二端盖(13)的一面和/或所述第二端盖(13)靠近所述壳体(11)的一面开设有若干个呈环形阵列分布的轻质槽(15)。

7.根据权利要求1所述的摆线减速机，其特征在于：所述输出盘(3)上设置有至少两个呈环形阵列分布的销柱(8)，所述销柱(8)贯穿于所述摆线盘(4)并与所述输入盘(2)相连。

8.根据权利要求1所述的摆线减速机，其特征在于：所述偏心轴(5)上对应所述摆线盘(4)的位置处套装有偏心套(51)，所述偏心轴(5)对应所述输入盘(2)和所述输出盘(3)的位置处均套装有第二轴承(52)。

技术总结
本申请公开了一种摆线减速机，属于机器人关节领域，该摆线减速机包括针齿壳、分别转动安装在针齿壳两端的输入盘和输出盘、在针齿壳内转动并与针齿壳啮合的摆线盘、依次贯穿于输入盘和摆线盘并与输出盘相连的偏心轴，偏心轴与输入盘、摆线盘和输出盘转动连接，输入盘和输出盘上均设置有与针齿壳接触的第一轴承；第一轴承包括保持架、呈环形阵列开设在保持架上的容槽以及转动安装在容槽内的滚柱。该摆线减速机通过在输入盘和输出盘与针齿壳之间设置保持架和滚柱代替传统的交叉滚子轴承，能够有效的降低摆线减速机整体的长度和直径，从而降低摆线减速机的体积，减少耗材，降低重量的同时，能够有效的降低摆线减速机的成本。

技术研发人员：李齐,吴业胜
受保护的技术使用者：苏州脉塔智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/4/10