操作辅助装置的制作方法

专利名称：操作辅助装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种对行走用的无级变速装置等被操作对象进行辅助操作的装置。更具体地说，涉及一种行走用的变速装置，它具有能在正反方向人工操纵的操作工具和在车体行走用无级变速装置中可正反方向动作的被操作部，它们两者通过机械连结机构而连接在一起；还具有作为构成要素的使上述被操作部进行动作的驱动操作手段，为了检测上述变速操作工具是否处在操作状态以及检测操作方向的操作状态检测手段，至少根据上述操作状态检测手段的检测结果控制上述驱动操作手段的动作的变速控制手段。
以往的上述操作辅助装置对作为被操作对象的一个实例见适用于皮带式无级变速装置的变速操作系统的日本特开平6-265017号公报。用上述公报中公开示出的操作辅助装置，可摇动地安装着与为操作无级变速装置的扇形齿轮(扇形连动部件)相对的操作杆，同时，操作杆通过加压手段而使其处于与上述扇形齿轮相对的中立位置上。于是，在操纵操作杆时，使操作杆相对于扇形齿轮有较好的变位，从而让操作杆获得相对于扇形齿轮的大相对角度的摇动状态。而且在操作杆与扇形齿轮之间，设置有检测出加到操作工具正反方向每一个上的人为操作力的一对扭矩检测器，按照扭矩检测器检测的大操作力让使变速装置动作的电机(驱动器)的动作速度提高。即，得到由变更控制电机动作速度而构成的，适应于人操作感觉的变速动作速度，与动作速度为一定的操作场合相比较，能使操作性能提高。
然而，对于检测对上述操作工具的人为操作力的扭矩检测器，一般使用的是检测操作工具变形量的变形量量规，这种变形量量规，是一种结构复杂成本高的检测器，并且，由于检测器必须设在相对操作工具的正反两操作方向的每一个上，因而成为了提高变速操作装置的成本的因素，所以具有不利的一面。
另外，在已有的结构中，驱动操作手段的动作速度是根据扭矩检测器的检测信息逐步被控制的，因而会产生下述的不良状态。即，例如在用强操作力开始操作快速变速的操作工具时，驱动操作手段也随之开始高速操作。这样，通过驱动操作手段，被操作对象(无级变速装置)由于操作工具在操作方向高速动作而使其相对操作工具的操作方向进行高速的跟随动作，而使被操作对象和操作工具之间设置的扭矩检测器的检测值一时落至低的数值。这样的结果，使驱动操作手段的动作速度成为低速，所以必须再次用强操作力操纵操作工具，随着这种操作，驱动操作手段高速动作，即，又重复上述的一连串动作。在上述的已有结构中，由于这种非本意的作用，使高速动作状态和低速动作状态交替进行，结果是不灵活，会发生不圆滑的操作。
因而，在上述的已有结构中，为了避免扭矩检测器特性所招至发生的上述那样有不灵活感觉的操作，并使驱动操作手段的动作状况圆滑地定速动作，操作者在操纵操作工具时，边观察边按照上述驱动操作手段动作状况的观察结果，对操作工具的人为操作力进行变更，必须进行很麻烦的注意和操作。这种注意和操作成为最终操作性下降的因素。
再有，在上述的已有机构中，与扇形齿轮相对的操作杆可摇动地安装，并在压力下处于中立位置，使操作杆相对于扇形齿轮较好地变位，从而让操作杆得到相对于扇形齿轮的大相对角度的摇动状态。于是，例如，操作杆一旦在与扇形齿轮相对的、较好的而且大的增速侧相对移动，则在操作杆保持在这个姿势时，用根据操作杆相对变位量的动作速度，让辅助电机转动扇形齿轮，之后操作杆的位置再次返回到扇形齿轮的中立位置，而这个扇形齿轮继续回转，这时，由于车辆的增速也同时继续，车辆速度会达到超过操作者意图的情况，这就意味着车辆的圆滑操作有改良的余地。
而且，作为车体行走无级变速装置的皮带式无级变速装置是例如由在回转轴芯方向上能变更相互间隔的分开带轮和卷在带轮上的传动皮带构成，在使用根据由驱动操作手段变更带轮间隔而变更卷挂半径，从而进行变速的这种类型机构的情况下，与驱动操作手段的单位操作量相对的无级变速装置的输出，即车速的变化特性，在低速侧变化小，而变为高速时则变化量大，显示出非线性(图8中举例示出)。因而，在使用上述皮带式无级变速装置的场合，由于在低速行走时，与变速操作工具的单位操作量相对的实际车速变化量小，所以为了快速变速，操作者有必要用大的操作力操纵变速操作工具。然而，一方面，在高速行走时，由于与单位操作量相对的实际车速变化量大，所以假如用与低速行车时同样的感觉，用大的操作力操纵变速操作工具的话，行走状态就会出现与操纵者意图相反的超高速的倾向。
即，在上述的皮带式无级变速装置中，如上所述的那样，行走状态与操作者意图相反的超高速等的不良情况会特别显著，这是其非常不利的方面。
因此，本发明的目的是提供成本比较低的、不会使操作性能下降、能使由驱动操作手段进行的操作在适合操作工具的操作感觉的运动速度下圆滑地进行的操作辅助装置。
为实现上述目的，本发明的特征结构包括能在正反方向操作的操作工具，通过与操作工具成一体移动的机械式连接机构连接的、可在正反方向上动作的被操作对象，辅助该被操作对象动作的驱动操作手段，检测操作工具操作的操作状态以及操作方向的操作状态检测手段，根据操作状态检测手段的检测信息，控制驱动操作手段动作的控制手段，带有检测与操作工具相对的操作负载的操作负载检测手段的操作辅助装置，上述的控制手段是这样构成的，在根据上述操作状态检测手段检测操作工具的操作状态时，将与操作负载检测手段检测的操作负载相适应的动作速度相对于驱动操作手段加以设定，这时，一旦超过了检测到的操作负载的新的操作负载被检测出来时，与上述新的操作负载相适应的新的动作速度被相对驱动操作手段再次设定。
在以上结构的本发明操作辅助装置中，首先，如果由人为操作来操纵操作工具，就会通过操作状态检测手段检出操作状态，根据该人为操作的操作负载，由操作负载检测手段检测出来。而且，操作状态被检测时，所检测的操作负载大则为高速，驱动操作手段的动作速度一旦被设定，便维持这个动作速度。
于是，如用大操作力开始操纵操作工具时，这时操作负载的检测值成为大值，根据这个值动作速度被设定为高速，如用小操作力操作操作工具，操作负载的检测值便成为小值，驱动操作手段的动作速度则被设定为低速，在检测操作状态时，维持这个速度并且被操作对象以低速操作。
即，由于用大操作力操纵操作工具时被操作对象为高速操作，而用小操作力操作时被操作对象为低速操作，因而能够在与操作者的操作感觉相适应的操作速度下，对被操作对象进行操作。
另外，一旦超过所检测到的操作负载的新的操作负载被检测出来，将这样的操作负载作替换，按照新的操作负载，就会对上述驱动操作手段设定比较大的动作速度。这样，无视不超过已经检测的操作负载的操作负载检测值，对被操作对象的动作速度不产生影响，即由于根据已经检测的操作负载内的最大值来维持动作速度，所以难成为不灵活的操作。
另外，在本发明的实施例中，操作杆与操作无级变速装置用的连动部件相对，为了切换检测操作杆操作状态用的开关，只在必要的微小范围内形成不摇动的结构。从而，即使例如操作杆在较好的增速侧操作，对于操作杆的负载这时也成为大值，由于与操作无级变速装置的连动部件(即，扇形齿轮)相对的操作杆不能作大的相对移动，所以在使操作杆保持同一状态时，通过辅助电机，连动部件只作微小变位，操作杆简单地返回到连动部件的中立位置上。于是，假如与已有技术的、连动部件相对的操作杆变位不良好的话、则与操作杆从与连动部件相对应的大的相对角度就能得到摇动后状态的结构不同，它难以达到超过操作者意图的车辆速度，因而可望更圆滑地操作。
而且，在本发明的实施例中，控制手段的结构如下，如通过上述操作状态检测手段，不能检测上述操作状态时，就停止驱动操作手段的动作，车速保持一定。于是，解除对操作工具的人为操作，由于驱动操作手段的动作停止，与设置特别的动作停止用的指令的场合相比较，能够使操作性能好而且结构简单。
另外，在本发明的实施例中，通过操作工具的给定方向的操作，上述变速操作部在增速侧操作，通过操作工具在反方向的操作，上述变速操作部则在减速侧操作，形成了这样的结构。从而，根据操作工具的人为操作，无级变速装置的增速减速操作能圆滑且操作性良好地进行。
再者，在本发明的实施例中，操作状态检测手段由开关构成，该开关通过检测基于人为操作的上述操作杆的变位来检测上述操作状态。于是，根据人为操作的操作杆一旦变位，开关就会动作，从而检测出操作工具操作的操作状态，由开关的操作动作确实能检测到操作杆的操作状态，同时使得对检测信息的后处理变得容易。
另外，在本发明的一个实施例中，操作状态检测手段由多个压敏开关构成，它兼作操作负载检测手段，被安装在与操作工具成一体移动的接触部以及与被操作对象成下体移动的承受部之间，用来在多个阶段中检测对上述操作工具的操作负载。于是，控制手段的结构如下，由操作状态检测手段检测的操作负载大，则驱动操作手段的动作速度成为高速，象这样应用2个阶段来加以控制。从而，作为操作负载检测手段的操作状态检测手段与其它的在操作杆上装有通过操作杆变形检测操作负载的变形量检测器相比，其整体构造简单，而且不需要使用高价的变形量检测器，因而有助于降低操作辅助装置的制造成本。
又，在本发明别的实施例中，上述操作状态检测手段的结构是这样的，以由装在变速杆一部上的变形量检测器构成的操作负载检测手段所检测的操作负载超过设定值为基础，来检测操作状态。于是，由于自根据人为操作、施加在操作工具上的操作负载超过设定下限值时起，检测操作工具的操作状态，所以能有效地利用操作负载检测手段的检测信息，不需要开关等的专用的操作状态检测手段，能使结构简化。
再有，在本发明的进一步的其它实施例中，设有检测车体行走速度的车速检测手段，而上述变速控制手段的结构是，根据操作负载检测手段的检测信息以及车速检测手段的检测信息，变更设定驱动操作手段的动作速度。于是，根据对变速操作工具的操作负载，即人为操作，由操作负载检测手段检测出操作力，同时车体行走速度由车速检测手段检测，根据操作负载检测手段的检测信息(操作负载)以及车速检测手段的检测信息(检测车速)，驱动操作手段的动作速度、即在无级变速装置中被操作部的变速操作速度能够被变更设定。例如，假如检测车速在高速侧的话，操作负载即使大而变速操作速度也能设定得较低。或者，在一边使车体在中速行走一边实行作业等场合时，检测车速成为中间速度区域时，不管操作负载大小都能使变速操作速度变低，这一点是很有益的。再或者，在只在低速区域和高速区域实行作业时，在这个作业用速度区域内，不管操作负载大小均使变速操作速度变低，而在不作业的中间速度区域内，操作负载大则变速操作速度变大，在这种有利的场合下，这样的变更设定也是可能的。这样，能按照各种状况变更设定变速操作速度。对此，由于不仅对变速操作工具的操作负载，而且还根据检测车速来变更设定驱动操作手段的动作速度，所以在能进行适合操作者操作感觉的变速操作的基础上，能够进行对应车体行走状况的合适的变速操作。
还有，在本发明的实施例中，驱动操作手段由电机构成。即，通过电机，驱动操作无级变速装置的被操作部，根据操作负载和检测车速等，变更设定电机的动作速度(回转速度)。于是，由于具有变更电机回转速度的结构，与油压驱动器等其它驱动手段的动作速度的控制相比较，能容易地进行控制，而且，动作速度控制有精确度好的优点。


如下图1是第1和第2实施例中通用的联合收割机传动系统图，图2是第1、第2及第3实施例中通用的无级变速装置的断面图，图3是第1和第3实施例中通用的变速操作机构的侧面图，图4是各实施例中通用的凸轮式变速操作机构的示意图，图5是各实施例中通用的导杆示意图，图6是第一实施例中检测开关的断面图，
图7是第1实施例中控制方框图，图8是第1实施例中控制动作的流程图，图9是第1实施例的变形例中的控制动作的流程图，图10是第2实施例中变速操作结构的侧面图，图11是第2实施例中详细地示出操作状态检测手段的断面图，图12是第2实施例中检测开关的断面图，图13是第2实施例中控制方框图，图14、15是第2实施例中控制动作的流程图，图16是第3实施例中联合收割机的传动系统图，图17是第3实施例中控制方框图，图18是车速变化特性示意图，图19是第3实施例中控制动作的流程图，图20是第3实施例变形例中的控制动作的流程图。
下面根据

实施例。
第1实施例图1所示的联合收割机中的车体行驶驱动用传动机构结构如下装载在车体内的发动机1的动力通过皮带张紧离合器2传送到行走无级变速装置10中，行走无级变速装置10的变速输出通过装有前进、后退切换机构3以及操纵离合器(图中未示出)等的行走用变速箱4传给左右履带式行走装置5，5，而且无级变速装置10的变速输出也传给收割部。
如图2所示，上述行走无级变速装置10构成一种皮带式无级变速装置，它在连接支承行走变速箱4的罩的变速箱11内，有卷绕在一对皮带轮18，19之间的传动皮带12，通过传动皮带12的卷挂直径相对于各皮带轮18，19的变化来进行变速。
即，在变速箱11的一端侧上，与上述皮带张紧离合器2输出侧皮带轮2a可成一体旋转的输入轴13通过滚珠轴承15可旋转地安装着，在变速箱11另一端侧上，带有相对上述行走变速箱4的传动部16a的输出轴16通过滚珠轴承17可旋转地安装着。
而且，在安装在输入轴13上输入侧的皮带轮18和装在输出轴16输出侧的皮带轮19之间，卷挂着传动皮带12。
输入侧皮带轮18是由分开的带轮构成，分开的带轮包括可与输入轴13成一体旋转的、在输入轴13轴芯方向不滑动的固定侧分开带轮部分18a以及根据与滚珠13a的啮合可与输入轴13成一体旋转的、且在纳入滚珠的沟18c的长沟作用下可在输入轴13的轴芯方向滑动的可动侧分开带轮部分18b。
又，输出侧皮带轮19由分开的带轮构成，分开的带轮包括可相对输出轴16旋转的，且可在输出轴16的轴芯方向滑动的第1分开带轮部分19b以及可与输出轴一同旋转但不能在输出轴16的轴芯方向滑动的第2分开带轮部分19a。
在输出侧皮带轮19的第1分开带轮部分19b和装在输出轴16上的承受弹簧的部件22之间，装有向着第2分开带轮部分19a侧滑动第1分开带轮部分19b的盘簧21。
另外，设计一种皮带张紧用凸轮机构50，它利用第1分开带轮部分19b与输出轴16的相对转动，将传动皮带12维持在传动张紧状态。
从而，在这种无级变速装置中，将输入侧皮带轮18的可动侧分开的带轮部分18b相对着输入轴13沿轴滑动操作，接近或离开固定侧带轮18a，就能使输入侧皮带轮18的皮带卷挂直径变化，而且随着上述卷挂直径的变化，由于传动皮带12张力和盘簧21扭力的原因，输出侧皮带轮19的第1分开带轮部分19b接近或离开第2分开带轮部分19a，输出侧皮带轮19的皮带卷挂直径也变化。通过这样的作用，输入侧皮带轮18与输出侧皮带轮19之间的传动比能无级变化，而且，能将来自皮带张紧离合器2的旋转力传送到进行无级变速的行走用变速箱4上。
在输入侧的可动侧分开带轮部分18b的轮毂部上，通过滚珠轴承23，外嵌入可相对旋转的凸轮随动件支承部件24。由于在凸轮随动件支承部件24与滚珠轴承23之间安装制动圈25，故随着相对可动侧分开带轮部分18b的输入轴13的滑动，上述凸轮随动件支承部件24可与可动侧分开带轮部分18b一同移动。而且，如图2和图4所示，在上述的凸轮随动件支承部件24上，通过在其周面上所设置的立轴26，滚子形凸轮随动件27可回转地安装在上述立轴周缘上。在立轴26的端部上，安装着固定滚筒28，由于上述固定滚筒28可与在变速箱11内面上形成的导沟11a接触，故凸轮随动件27可沿输入轴13的轴芯方向移动，但不能与可动侧分开带轮部分18b一同回转。
正如图2所示，支承上述输入轴13一端侧的滚珠轴承15可回转地内嵌在变速箱的轴承孔内并支承筒状的回转操作部14。而且最好见图4，在回转操作部14一端上的大直径部上，形成与第1滚子27相接触的第1-第3操作凸轮部14a，14b，14c，绕回转的输入轴13的轴芯X回转操作这个回转操作部14，使行走用变速装置10变速。第2操作凸轮14b和第3操作凸轮部14c相邻地装配在第1操作凸轮部14a的两侧上。
例如，一旦在中立位置上，即，使第1操作凸轮部14a对应凸轮随动件27时，回转操作回转操作部14，根据皮带张力，可动侧分开带轮部分18b就从固定侧分开带轮部分18a推到离其最远的位置上，并在传动皮带12与输入侧皮带轮18之间产生打滑，成为传动切断状态。
接着，一旦处在传动位置上，即，第2操作凸轮部14b和第3操作凸轮部14c之一与凸轮随动件27相对应时，回转操作回转操作部14，第2操作凸轮部14b或第3操作凸轮部14c的倾斜面就会推压凸轮随动件27，而使可动侧分开带轮部分18b向着固定侧分开带轮部分18a推出，传动皮带12恢复张紧状态，进入传动状态。第2操作凸轮部14b用于车辆前进时的变速操作，而第3操作凸轮部14c用于车辆后退时的变速操作。
第2操作凸轮部14b对应凸轮随动件27时，在行走无级变速装置10中，保持前进用的回转方向的驱动力是输入功率，一旦在这种状态下在正回转方向A上回转操作回转操作部14时，第2操作凸轮部14b就再次把凸轮随动件27推向固定侧分开带轮部分18a方向，因为可动侧分开带轮部分18b再次靠近固定侧分开带轮部分18a，所以保持前进状态，作增速变速，另一方面，在逆回转方向B上回转操作操作部14时，因为可动侧分开带轮部分18b离开固定侧分开带轮部分18a，所以作减速变速。
而且，第3操作凸轮部14c对应凸轮随动件27时，在行走无级变速装置10中，保持后退用的驱动力是输入功率，一旦在这种状态下在逆回转方向B上回转操作操作部14时，因为第3操作凸轮部14c保持一个与第2操作凸轮部14b正对的倾斜面，所以第2操作凸轮部14b就再次把凸轮随动件27推向固定侧分开带轮18a方向，而因为可动侧分开带轮部分18b靠近固定侧分开带轮部分18a，所以保持后退状态，作增速变速，反之，在正回转方向A回转操作操作部14时，因为可动侧分开带轮部分18b离开固定侧分开带轮部分18a，所以作减速变速。
通过回转操作部14回转，考虑到凸轮随动件27从与第2操作凸轮部14b接触的前进状态、依次地经减速过程、直到与第3操作凸轮部14c接触的后退状态的情况，在这个过程中，凸轮随动件27必然通过第1操作凸轮部14a，这时，如上所述，行走无级变速装置10成为暂时的驱动断开状态。
在此，说明行走无级变速装置10的变速操作结构。
如图2，3所示，做为行走无级变速装置10的操作工具的变速杆30设置成能前后摇动操作的形式。根据该变速杆30的人为操作，构成上述无级变速装置10的变速操作，同时，仅用人为操作来操纵上述无级变速装置10需要很大的劳动力，所以作为操作手段的可正反回转驱动的直流式电机33构成辅助变速操作，换言之，构成辅助回转操作部14的回转操作。
上述变速杆30由基端杆部30a和前端杆部30b构成。基端杆部30a支承变速箱11的输入轴13，并通过外嵌支承连动部件31的轮毂31a装在圆筒状部上，而能围绕着上述轴芯X回旋。而前端杆部30b相对上述基端杆部30a围绕轴芯Y可摇动地连结。即，变速杆30能围绕着输入轴13的轴芯X和上述轴芯Y摇动。这样，如图5所示，变速杆30由前进变速导沟32a，后退变速导沟32c，以及操作状态切换用段差部分构成，上述两变速导沟32a，32c连成直角，并能沿每个中间导沟32b摇动操作。
上述连动部件31设置成能围绕着相对变速箱11的输入轴13的轴芯X回转，并与回转操作部14机械连结成一体进行回转。即，作为变速操作部的回转操作部14通过与变速杆30一体移动的机械式连接机构的连接，构成在正反两方向都能动作的被操作对象。
在连动部件31上形成的扇形齿轮31b上，作为驱动操作手段的电机33的输出小齿轮33a与其啮合。于是，电机33通过托架48固定到变速箱11上。从而，这电机33能通过连动部件31移动操作回转操作部14。
仍如图3所示，连动部件31由连动缆索6与装在行走变速箱4内的前进、后退切换机构3的操作部3a连接在一起。即，变速杆30与前、后进切换机构3，通过上述连动缆索6而机械地连在一起，变速杆30位于导沟32a内时，前进、后退切换机构3保持前进行走状态，而在变速杆30通过中间导沟32b从导沟32a处进入导沟32c内时，转换为后退行走状态，同样地，变速杆30位于导沟32c上时，前进、后退切换机构3保持后退行走状态，而在变速杆30通过中间导沟32b从导沟32c处进入导沟32a内时，转换为前进状态。
从上述基端杆部30a处轴芯X的径向向外伸出操作臂30c，在这个操作臂30c的摇动端部设置与轴芯X平行延伸的操作销41。操作销41插通在连动部件31的销孔31c内，销孔31c设定成操作销41能在其内有微小范围活动的带有给定余量的形状。即，将变速杆30与连动部件31的结构制成如下形式，上述操作销41能在与上述微小范围相对应的角度范围内对着上述销孔31c移动，并能围绕着轴芯X相对转动。
在上述连动部件31的销孔31c附近，设置第1和第2操作检测开关SW1，SW2。第1和第2操作检测开关SW1，SW2相对操作销41可回转的二个方向分成两部分设置，由第1、第2操作检测开关SW1，SW2构成检测变速杆30的操作方向以及操作状态的操作状态检测手段40。
第1、第2操作检测开关SW1，SW2具有基本相同的构造。各个开关如图6所示，由通过让绝缘隔片42夹持其间，相互有一点间隔设置的1对可弹性变形的电极43，44以及在它们上面覆盖的高弹性橡胶构成。于是，一旦至少从外部加上给定值以上的压力而得以克服覆盖的橡胶G的弹性时，相互绝缘的电极43，44就在非常小的冲程下开始接触，从而构成导通动作(成为ON状态)。
这里，说明检测变速杆30的操作状态和操作方向的方法。即，将变速杆30在前进侧导沟32a内沿图5箭头U方向摇动操作，以及在后退侧导沟32c内沿箭头D方向摇动操作时，开关操作销41使第1操作检测开关SW1动作，另一方面，将变速杆30在前进侧导沟32a内沿箭头D操作以及在后进侧导沟32c内沿箭头U操作时，开关操作销41使第2操作检测开关SW2动作。总之，第1和第2操作检测开关SW1，SW2都在非操作状态时，判断变速杆非操作状态，如果第1、第2操作检测开关SW1，SW2任一个在切换操作状态的话，随着判断变速杆操作状态，根据动作开关所知的第1、第2操作检测开关SW1，SW2的任一个，检测变速杆30在轴芯X周缘那个方向上的操作，换言之，应该检测让回转操作部14在正回转方向A和反回转方向B哪个方向上回转。
如图7所示，上述各操作检测开关SW1，SW2的检测信息给与作为控制手段的控制装置45，控制装置45根据这些检测信息驱动控制电机33。控制装置45带有微型电子计算机，通过在电机驱动回路46中给与脉冲信号，正反转驱动电机33，同时根据传送的脉冲信号的功率比进行变更，使电机33的驱动速度变化。
一旦变速杆30位于导沟32b上，回动操作部14就变成中立位置，即，因为第1操作部14a成为与凸轮随动件27相对应的状态，所以对应于此，分开带轮部18b从对着的分开带轮18b处向离开方向滑动，行走无级变速装置10成为传动断开状态。接着，在将变速杆30沿着前进侧导沟32a在移动方向U上摇动操作时，第1操作检测开关SW1就接通，由于根据来自开关SW1的信息变速电机33让回转操作部14在正回转方向A上回转操作，所以分开带轮部18b滑向接近分开带轮18a侧，行走无级变速装置10变成在前进方向的传动接通状态。在此使变速杆30再沿移动方向U摇动操作时，就会保持第1操作检测开关SW1的接通状态，分开带轮部18b更接近分开带轮部18a，行走无级变速装置10则一直在前进方向增速。接着从该处使变速杆30反向，即，沿移动方向D摇动操作时，第2操作检测开关SW2就接通，由于根据开关SW2来的信息，变速杆33使回转操作部14沿反回转方向B回转操作，所以分开带轮18b从分开带轮18a处滑离，行走无级变速装置10便一直在前进方向减速。
另一方面，在使变速杆30从位于上述的前进侧导沟32a的状态经过导沟32b引导到后退侧导沟32c时，在这一连串的动作中，首先上述的行走无级变速装置10处于传动断开状态，然后在这时，前进后退切换机构3起作用，行走无级变速装置10的驱动方向反转，转换成后进侧。在这种状态下将变速杆30在后进侧导沟32c内沿移动方向U摇动操作时，第2操作检测开关SW2就接通，由于根据这个开关SW2处的信息，变速电机33使回转操作部14沿反回转方向B移动操作，从而使行走无级变速装置10在后退方向增速。在这种增速状态下将变速杆30沿导沟32c内移动方向D摇动操作时，第1操作检测开关SW1就接通，由于根据这个开关SW1来的信息，变速电机33使回转操作部14在正回转方向A上回转操作，所以行走无级变速装置10一直在后退方向减速。
又，在杆行程的中途停止变速杆30动作时，为能使行走无级变速装置10保持在原来的变速位置上，内装电磁式制动机构(图中未示出)，这个机构的目的是抑制回转操作部14的独立回转。
再有，对变速杆30的人为操作所增加的操作负载仅用杆的变形检测，而作为操作负载检测手段的应变仪等的变形量检测器47被装在变速杆30的基端上。控制装置45被这样构成，即，电机33的动作速度被根据变形量检测器47的检测信息按照操作负载的最大值而设定为大，而且，连续地检测上述操作状态，从上述最大值检测结果不发生变化为限，根据上述最大值维持设定的动作速度。
还有，由于电机33内装平齿轮式的减速机构(图中未示出)，所以即使如电机33发生故障等原因不能驱动时，也可用全为人为操作的方式使变速杆30动作，进行回转操作部14的回转操作(特别是减速操作)。
下面说明控制装置45的控制动作。
如图8所示，在第1操作检测开关SW1的ON状态检测时，根据变形量检测器47的检测信息，读取相应变速杆30的操作负载的最大值(步骤1，2)，该操作负载最大值(最大负载)大则成为高速，根据这样预定的变化特性，在电机驱动回路46中设定增加脉冲信号的功率比(步骤3)。而且，用设定的功率比向电机驱动回路46输出脉冲信号，使电机33在正转方向(A向)旋转(步骤4)。之后，如果对变速杆30的最大负载变化，即如果检测到超越在此检出的最大操作负载的检测负载时，根据这个新的最大负载设定功率比(步骤5，3)，如果最大负载不变化的话，直到第1操作检测开关OFF状态被检测出，在步骤3用设定的功率比维持相对电机驱动回路46的脉冲信号的输出，电极33的驱动速度被恒定的维持着(步骤6)。
而且，在电机33的驱动过程中，如果检测出第1操作检测开关SW1的OFF状态的话，则停止电机转动(步骤13)。
又，如果检出第2操作检测开关SW2的ON状态的话，根据变形量检测器47的检测信息，读取对变速杆30的操作负载的最大值(步骤7，8)，操作负载最大值(最大负载)大则成为高速，根据这个预定的变化特性，在电机驱动回路46中设定增加脉冲信号的功率比(步骤9)。并且，用设定的功率比，在电机驱动回路46中输出脉冲信号，使电机33在反转方向(B向)转动(步骤10)。之后，如对变速杆30的最大负载变化的话，根据新的最大负载设定功率比(步骤11，8)，如果最大负载变化的话，直到检出第2操作检测开关SW2的OFF状态，在步骤9中用设定的功率比维持与电机驱动回路46相对应的脉冲信号的输出，使电机33的驱动速度恒定地维持着(步骤12)。
并且，在电机的驱动过程中，如检出第2操作检测开关的OFF状态，则停止电机的转动(步骤13)。
这样，因为在操作负载的最大值为大值时，使电极33高速动作，所以在与人为操作的操作感觉相适合的速度下进行变速时，直到停止杆操作，一直维持着这个速度，因而杆操作不易出现不灵活的动作，从而能进行圆滑的变速操作。
而且，如前所述，在实施例中，操作杆与操作无级变速装置的连动部件相对，并且在切换至多检测操作杆操作状态的开关时只在必要的微小范围内摇动，即使例如操作杆在较好的增速侧操作，对操作杆的负载也成为大值，可是由于操作杆不能相对连动部件有大的相对移动，在将操作杆保持在同一状态时，通过辅助电机，连动部件只能微小变动，操作杆从操作状态退出，即，操作杆的位置简单地返回到运动部件的中立位置上。因而，假如使操作杆相对连动部件有较好变位的话，则与操作杆用相对扇形齿轮的大相对角度得到的摇动状态所获得的以前的结构不同，不易达到超越操作者意图的车辆速度，即，可望更圆滑地操作。
第1实施例的变形例在上述实施例中，示出了由作为变速杆30操作状态检测手段的一对开关所构成的情况，对这样设置的开关加以替换，并根据上述变形量检测器47的检测信息，来检测操作状态也是可行的。
总之，如图9所示，根据变形量检测器47的检测信息，判断出在变速杆30中增加的操作负载超出了所设定下限值并判断出操作状态(步骤21)，根据所检测出状态，判定变速杆30在正反哪个方向上操作(步骤22)。而且，如操作方向是在如前进增速侧(图3所示A方向)上的话，根据变形量检测器47的检测信息，读取与变速杆30相对应的操作负载的最大值(步骤23，24)，这个操作负载最大值(最大负载)是大值则成为高速，根据这样预定的变化特性，在电机驱动回路46中设定增加脉冲信号的功率比(步骤25)。并且，用设定的功率比，在电机驱动回路中输出脉冲信号，使电机33在正转方向(A向)回转(步骤26)。之后，如对变速杆30的最大负载变化，根据新的最大负载设定功率比(步骤27，24)，如果最大负载不变化的话，操作负载变成上述设定下限值以下，用由步骤25设定的功率比，维持与电机驱动回路46相对应的脉冲信号的输出，并维持电机33的驱动速度(步骤28)。
而且，在电机33的驱动过程中，如检测出操作负载已变为上述设定下限值以下，则停止电机转动(步骤28，34)。
又，假如操作方向是如后退增速侧(图3所示B方向)的话，与上述控制相同，使电机反向转动(步骤29-34)。
这样结构，能消减开关等部件数目，使结构简化。
第2实施例在此说明操作负载检测手段的其它实施例。如图10所示，在第2实施例中，在操作杆上没有设置第1实施例中的变形量检测器。而且，对于用于了解对变速杆30增加的操作负载值的操作负载检测手段，它与第1实施例中所采用的、由在杆的一部上设置应变仪等的变形量检测器47来获取杆形状变形的手段不同，它是将操作状态检测手段40发生下述那样的变形。即，如图11所示，用第2实施例的操作状态检测手段40，代替第1实施例中示出的第1和第2操作检测开关SW1，SW2，将第1操作检测部S1和第2操作检测部S2沿操作销41的回转方向分开配置，上述第1和第2检测部S1，S2的每一个由沿上述操作销41的回转方向成直列配置的2个压每开关SW11，SW12(SW21，SW22)构成。在此，构成各操作检测部S1，S2的各压敏开关SW11，SW12，SW21，SW22如图12所示那样的做成，即采用设定感知压力的式样一样的压敏开关，由于每2个压敏开关按照上述那样直列地配置，用高低2等级检测出根据与变速杆30相对应的人为操作的操作负载。即，详细说明的话，如图11所示，在构成各操作检测部S1，S2的各压敏开关SW11，SW12，(SW21，SW22)之间，插入比各压敏开关自身刚性高的作为变形抑制板的金属板47，而且，金属板47与各压敏开关SW11，SW12(SW21，SW22)的接触面积设计得也比操作销41与各压敏开关SW11，SW21之间的接触面积要大。从而，即使操作变速杆30，对变速杆30的操作负载也不会越过所限定的给定值，只有与操作销41直接接触的内侧的压敏开关SW11，SW21动作，在其外侧所配置的压敏开关SW12，SW22由于上述金属板47妨碍了变形所以也不动作。
于是，使变速杆沿例如正方向操作，如这个操作负载达到第1设定值(例如，约3kg)，则只有接近操作销41内侧的压敏开关SW11成为ON状态，假如操作负载变得更大，开始达到比第1设定值要高的第2设定值(例如，约6kg)时，除了内侧的压敏开关SW11外，还有外侧的压敏开关SW12都切换成ON状态，如此，能对变速杆的操作负载用多个等级检测出。
在第2实施例中，与第1实施例相同，如果使变速杆30在导沟32a，32b，32c的前进侧导沟32a内沿移动方向U以及在后退侧导沟32c内沿移动方向D摇动操作，则操作销41推压第1操作检测部S1，接通开关。同样地，如使变速杆30在前进侧导沟32a内沿移动方向D以及在后退侧导沟32c内沿移动方向U摇动操作，则操作销41推压第2操作检测部S2，接通这个开关。这样，变速杆30的操作状态以及操作方向被检测出。总之，如果第1、第2操作检测部S1，S2的每一个都成为非操作状态，则检测出变速杆30成为不操作的状态，如果第1、第2操作检测部S1，S2的任一个成为切换状态，则检测出变速杆30操作状态，同时切换操作能知道是第1、第2操作检测部S1、S2的哪一个，从而检测出变速杆30操作方向，即让回转操作部14在正向和反向哪一方向上回转的操作方向。
如图13所示，上述各压敏开关SW11，SW12，SW21，SW22的检测信息提供给作为控制手段的控制装置45，这个控制装置45根据检测信息驱动控制电机33。控制装置45装有微机，在对电机驱动回路46给与脉冲信号从而正反转驱动电机33的同时，变更脉冲信号的功率比，就能够变更电机33的驱动速度。
而且，如果让变速杆30位于导沟32b上，则回转操作部14成为中立位置，即，由于第1操作凸轮部14a成为与凸轮随动件27相对着的状态，所以相对应的分开带轮部18b从相对的分开带轮部18a处滑离，使行走无级变速装置10成为传动断开状态。接着，如果让变速杆30沿前进侧导沟32a中移动方向U摇动操作，则第1操作检测部S1动作，根据检测部S1，即开关SW11或开关SW11与SW12双方处来的信息，变速杆30使回转操作部14沿正回转方向A回转，结果分开带轮18b滑至接近分开带轮18a一侧，行走无级变连装置10在前进方向成为传动接通状态。更进一步说，如果让变速杆30沿移动方向U摇动操作，则第1操作检测部S1的动作状态被加以维持，分开带轮18b更接近分开带轮部18a，而行走无级变速装置10为前进方向原有的增速。接着将变速杆30反向即沿移动方向D摇动操作，则第2操作检测部S2动作，根据检测部S2即开关SW21或开关SW21与SW22双方来的信息，变速电机33在反回转方向B上回转所述回转操作部14，这样分开带轮部18b滑离分开带轮部18a，而行走无级变速装置10为前进方向原有的减速。
另一方面，如使变速杆30从位于上述前进侧导侧32a内经导沟32b进入后退侧导沟32c内，则在这一连串的动作中，首先上述行走无级变速装置10成为传动断开状态，并且在这期间，前进、后退切换机构3动作，行走无级变速装置10的驱动方向发生逆转，换至后退侧。如在这种状态变速杆30沿后退侧导沟32c内的移动方向U摇动操作，第2操作检测部S2动作，根据检测部S2即开关SW21或开关SW21与SW22双方来的信息，变速电机33使回转操作部14沿反转方向B移动操作，这样行走无级变速装置10在后退方向增速。由于这种增速状态，如使变速杆30沿导沟32内移动方向D摇动操作，则第1操作检测部S1动作，根据检测部S1即开关SW11或开关SW11与开关SW12双方来的信息，变速电机33使回转操作部14沿正转方向A回转，则行走无级变速装置10为后退方向原有的减速。
下面，说明第2实施例中控制装置45的控制动作。
如图14，15所示，如果只检测出在第1操作检测部S1内侧的压敏开关SW11处于ON状态，而外侧的压敏开关SW12不接通的话，也就是在判断操作负载比较小的情况下，将在电机驱动回路46中增加脉冲信号的功率比设定为用低速驱动电机33的低速作功率比(步骤1，2，3)。而且，用设定的低速用功率比向电极驱动回路46输出脉冲信号，使电极33沿正转方向(A方向)回转(步骤4)。
之后，假如压敏开关SW11成为OFF状态的话，让电机33停止转动(步骤5，6)。另一方面，在压敏开关SW11没有成为OFF状态，给变速杆30强的操作力，外侧的压敏开关SW12也成为接通状态的话，操作负载判断为大，在从压敏开关SW12切换成ON状态时间起经过所给定的延迟时间T后，将脉冲信号的功率比设定为高速驱动电机的高速功率比(步骤7，8)。并且，用设定的高速功率比向电机驱动回路46输出脉冲信号，使电机33在正转方向(A方向)回转(步骤9)。
而且，即使操作负载减少，也不能控制压敏开关SW12的OFF状态，在压敏开关SW12加上压敏开关SW11也成为OFF状态时开始，使传动电机停止(步骤10a，6)。总之，为获得平稳地变速操作，根据对压敏开关SW12OFF的切换，只由压敏开关SW11的ON动作是不能返回低速动作的。
接着，假如对变速杆30的人为操作的方向发生变化，只检测出在第2操作检测部S2内侧的压敏开关SW21的ON状态而外侧的压敏开关SW22不在ON状态，即，判断操作负载比较小的场合时，将电机驱动回路46中增加脉冲信号的功率比设定为用低速驱动电机33的低速用功率比(步骤12，13，14)。并且，用设定的低速用功率比向电极驱动回路46输出脉冲信号，使电机33在反转方向(B方向)上旋转(步骤15)。
之后，假如压敏开关SW21不在OFF状态的话，使电机停止驱动(步骤16，6)。但是，在压敏开关SW21成为OFF状态下，增加变速杆30的操作力，如压敏开关SW22也成为ON状态，则操作负载判断为大，从压敏开关SW22切换ON状态时间起经过所给定延迟时间T之后，将脉冲信号的功率比设定为高速下驱动电机的高速用功率比(步骤17，18)。并且，用设定的高速用功率比向电机驱动回路46输出脉冲信号，使电机33在反转方向(B方向)转动(步骤19)。
而且，尽管操作负载减少，也不控制压敏开关SW22的OFF状态，在压敏开关SW22加上压敏开关SW21均成为OFF状态时开始，停止传动电机转动(步骤20a，6)。即，根据压敏开关SW22的ON动作，如果电机33在反向以高速开始动作时，直到压敏开关SW21切换到OFF状态，能控制其维持高速动作状。
这样，假如操作负载较小，则使电机33低速驱动，在这过程中如操作负载变大，则电机33变成高速驱动。而且，如果操作负载开始变大，则让电机33高速驱动，在这过程中即使操作负载变小，这也被忽视，由于电机33的高速驱动被加以维持，所以用尽可能适合人为操作的操作感觉的速度进行变速。又，与给上述操作杆的最大操作负载相对应的传动电机33的速度由于直到杆操作停止都维持着，所以杆操作难于出现不灵活的动作，因而能进行平稳地变速操作。
这样，与变速杆30相对应的操作负载的检测与第1实施例中示出的利用在杆一部分上另外设置的变形量检测器47来拾取杆变形的结构不同，它采用的是这样的结构，即对于操作状态检测手段40的压敏开关，沿上述操作销41的回转方向以直列2个配置的方式施加变形，在正反两方向的每一个上用高低2等级进行检测。由此，对应操作负载的电机33动作速度的控制用2等级来实现。
又，在该第2实施例中，在随着压敏开关切换而从低速动作状态切换至高速动作状态时，从开关切换完成到动作状态切换为止的时间内，由于给了时间滞后(即前面给出的给定延迟时间T)，所以压敏开关只有在非常短的时间内动作时，动作速度才不能切换。即，由于操作误差等而产生的非常短时间内的变速杆30的操作是可以忽略的。
第2实施例的变形例(1)在上述的第2实施例中，在与变速杆30成一体移动的操作销41同与回转操作部14成一体移动的连动部件31之间，直列地配置有同一式样的2个压敏开关，从而形成这样的结构，但是也可以直列配置同一式样的3个以上的压敏开关，而且，由于夹在这些压敏开关之间的板状体可有相互不同的接触面积，所以与变速杆相应或与操作负载相对应，上述的3个以上的各压敏开关各自受到不同单位面积的推压力，上述的这种结构也是可行的。
(2)对于2个以上的压敏开关，采用将其各自的感知压力设定为不同的结构也是可行的。
(3)2个以上的压敏开关不直列而是并列设置也是可行的。
第3实施例在本实施例中，如图16所示，与第1实施例相对应，在这个行走变速箱4的内部装设有根据车轴的转数检测车速的车速检测器49。而且，如图7所示的方框图，其特征是，将根据操作负载最大值而设定的电机33的动作速度根据由上述车速检测器49检测出的检测车速来进行加速、减速修正。
而且在此，作为前提，皮带式无级变速装置10的结构做成如下形式，与变速杆30的操作量相对应的变速输出(车速)的变化特性是如图18所示的，车速为低速时与变速杆30的单位操作量相对应的车速变化值为小，而为高速时就为大，形成这样的非线性的特性。
下面说明第3实施例中的控制装置45的控制动作。
如图19所示，如第1操作检测开关SW1的ON状态被检测到，则根据变形量检测器47的检测信息，读取对变速杆的操作负载的最大值(步骤1，2)，这个操作负载最大值(最大负载)大则成为高速，根据这个预定的变化特性，设定向电机驱动回路46增加脉冲信号的功率比(步骤3)。并且，通过车速检测器的检测值读取现在的行走车速，根据这个检测车速，求得功率比的修正量，对上述那样设定的设定功率比加以修正(步骤4，5)。
下面根据图18加以具体说明，在检测车速比第1设定值V1还低的低速区域时不修正功率比。而且，在检测车速比第1设定值V1要高而比第2设定值V2要低的中速区载时，用比较少的修正量在减速侧修正设定功率比。又，在检测车速比第2设定值V2要高的高速区域时，用更多的修正量在减速侧修正设定功率比。总之，检测车速低则电机33的动作速度即变速操作速度就成为高速，通过这样的方式加以修正。
而且，用这样修正的功率比向电机驱动回路46输出脉冲信号，使电机33按正转方向(A方向)转动(步骤6)。之后，如对变速杆30的最大负载产生变化，则根据新的最大负载设定功率比(步骤7，2，3)，假如最大负载不变化的话，直到检测出第1操作检测开关SW1的OFF状态，用根据检测车速修正的功率比对电机驱动回路46的脉冲信号输出加以维持，使电机33继续正转(步骤8)。
又，在电机33驱动期间，如检测出第1操作检测开关SW1的OFF状态，则使电机33停止转动(步骤9)。
再者，如检测第2操作检测开关SW2的ON状态，根据变形量检测器47的检测信息，读取对变速杆30的操作负载的最大值(步骤10，11)，这个操作负载最大值(最大负载)大则成为高速，根据这样预定的变化特性，设定向电机驱动回路46加入的脉冲信号的功率比(步骤12)。并且，由车速检测器49的检测值读取现在的行走速度，根据这个检测车速，如上述，求得功率比的修正量，修正设定的功率比(步骤13，14)，用修正后的设定功率比向电机驱动回路46输出脉冲信号，使电机33反向(B方向)转动(步骤15)。之后，如对应变速杆的最大负载变化，则根据新的最大负载设定功率比(步骤16，11，12)，假如最大负载不变化的话，直到第2操作检测开关SW2的OFF状态被检测到，用根据检测车速修正的设定功率比对电机驱动回路46输出脉冲信号，使电机33的反转继续(步骤17)。
并且，在电机驱动期间，如第2操作检测开关SW2的OFF状态被检测到，则让电机停止转动(步骤9)。
这样，由于操作负载的最大值大则高速驱动电机33，所以在用与人为操作的操作感觉相适应的速度进行变速时，由于车速低则高速驱动电机33，所以在对杆操作量的车速变化少的低速侧，电机33快速驱动，在对杆操作量的车速变化大的高速侧，电机33慢速驱动，从而防止急剧的变化，能提高行走安全性。又，在实行旋转行走等的中速区域，驱动速度稍稍成为低速，从而易进行速度调整。
第3实施例的变形例(1)在这个变形例中，省略了操作状态检测手段40。即，作为变速杆30的操作状态检测手段的一对开关被替换掉，而由上述变形量检测器47的检测信息来检测操作状态。
总之，如图20所示，根据变形量检测器47的检测信息，判断出加在变速杆30上的操作负载超过了设定下限值的操作状态(步骤21)，就判断出由这种检测状态将变速杆30在正反每一方向上的操作(步骤22)。而且，假如操作方向是在如前进增速侧(图1所示A方向)的话，根据变形量检测器47的检测信息，读取对变速杆30的操作负载的最大值(步骤23，24)，这相操作负载最大值(最大负载)大则成为高速根据这样预定的变化特性，设定向电机驱动回路46加入的脉冲信号的功率比(步骤25)。再者，通过车速检测器49检测值读取现在的行走速度，根据这个检测车速，求得功率比的修正量，修正上述那样设定的功率比(步骤26，27)。
用修正后的设定功率比，使电机驱动回路46中脉冲信号输出，让电机33在正转方向(A方向)转动(步骤28)。之后，对变速杆30的最大负载如有变化，则根据新的最大负载设定功率比(步骤29，24，25)，假如最大负载不变化的话，直到操作负载成为设定下限值以下，用由检测车速修正的设定功率比，对电机驱动回路46输出脉冲信号，这样，电机33继续正转(步骤30)。
并且，在电机33驱动期间，如检测出操作负载成为上述设定下限值以下，则停止电机33转动(步骤31)。
又，假如操作方向是如在后退增速侧(图3或图10所示B方向)的话，与上述控制相同，使电机反向转动(步骤32-38)。
如果这样构成，则能减少开关等部件数量而使结构简化。
(2)在上述实施例中，检测车速分成高速区域，中速区域，低速区域这3阶段判别，根据其判断结果，使电机驱动速度在3阶段内减速修正，而根据检测车速，使车速低则驱动速度变大，这样便可以进行无级段的修正。
(3)不用检测车速低则电机驱动速度变大这样的修正方式，代之以在低速区域及高速区域，使电机驱动速度成为低速，在中速区域使驱动速度成为高速等，用适应作业状况的各种控制内容，使驱动速度变更设定则也是可行的。
与第1，2及第3实施例通用的另外的变形例。
(1)在上述的实施例中，作为被操作对象的皮带式无级变速装置的变速操作部的情况已被举例示出，但并不限于此，根据操作工具的人为操作使进行正反转动作，如用驱动操作手段构成辅助驱动则也是可行的，例如油压式无级变速装置的变速操作部，或作业装置的升降操作等，各种被操作对象也能适用于本发明。
(2)在上述实施例中，使用了作为驱动操作手段的电机，但使用油压马达或发动机动力的驱动机构等也可采用。
还有，在权利要求书的各项中，为了容易与图面相对照写入了符号，但是这种记载并不限定本发明附图的构成。
权利要求
1.一种操作辅助装置，具有可在正反方向操作的操作工具(30)，和通过与上述操作工具(30)成一体移动的机械式连接机构相连接的、可在正反方向动作的被操作对象；辅助上述被操作对象动作的驱动操作手段；检测上述操作工具30操作的操作状态以及操作方向的操作状态检测手段；根据上述操作状态检测手段的检测信息，控制上述驱动操作手段(33)的控制手段，以及检测与上述操作工具(30)对应的操作负载的操作负载检测手段，其中，上述的控制手段(45)是这样构成的，在用上述操作状态检测手段检测上述操作工具(30)的上述操作状态时，将与上述操作负载检测手段检测的操作负载相适应的动作速度相对于上述驱动操作手段加以设定，这时，一旦超过了检测到的操作负载的新的操作负载被检测出来时，与上述新的操作负载相适应的新的动作速度被相对上述驱动操作手段再次设定。
2.按照权利要求1所述的操作辅助装置，其中，上述控制手段(45)是这样构成的，在上述驱动操作手段(33)动作中，如通过上述操作状态检测手段不能检测上述操作状态时，则停止上述驱动操作手段(33)的动作。
3.按照权利要求1所述的操作辅助装置，其中，在前述被操作对象由无级变速装置(10)中的变速操作部构成，同时，上述驱动操作手段(33)由电机构成；通过上述操作工具(30)在给定方向上的操作，使上述变速操作部(14)在增速侧操作，通过上述操作工具(30)的反方向操作，则使上述变速操作部在减速侧操作。
4.按照权利要求3所述的行走变速装置，其中上述无级变速装置(10)是皮带式无级变速装置，它包括卷绕在一对带轮(18)(19)上的传动皮带(12)，上述各带轮(18)(19)的至少任一个的带轮间隔是可以变更的分开带轮式结构，采用带轮间隔变更动作，使相对各带轮(18)(19)的皮带卷绕直径发生变化从而实现变速。
5.按照权利要求1所述的操作辅助装置，其中，上述操作状态检测手段由通过上述操作工具(30)的变位，检测上述操作工具(30)的上述操作状态的开关构成。
6.按照权利要求3所述的操作辅助装置，上述操作状态检测手段(40)由装在与操作工具(30)上成一体移动的接触部(41)及与上述变速操作部(14)成一体移动的承受部(31)之间、用于检测相对操作工具(30)的操作状态的压敏开关构成。
7.按照权利要求6所述的操作辅助装置，上述压敏开关具有兼任操作负载检测手段的操作状态检测手段(40)、为了在多个阶段检测相对操作工具(30)的操作负载而带有多个压敏开关。
8.按照权利要求7所述的操作辅助装置，所述的多个压敏开关在接触部(41)的二移动方向上各成一对分开设置，每一对压敏开关中的每个都相互以直列状态设置。
9.按照权利要求8所述的操作辅助装置，所述的多个压敏开关还具有装有一对直列状态设置的压敏开关之间的、比接触部(41)的接触面积还大的板状体(47)。
10.按照权利要求1所述的操作辅助装置，所述操作负载检测手段由为了检测加在操作工具(30)上的操作负载，而在操作工具(30)上安装的变形量检测器(47)构成。
11.按照权利要求10所述的操作辅助装置，操作负载检测手段是根据由操作负载检测手段检测出的操作负载超过了设定下限值，来检测操作工具(30)的操作状态，从而兼做操作状态检测手段的。
12.按照权利要求1所述的操作辅助装置，它设有检测车体行走速度的车速检测手段(49)，上述控制手段(45)的结构设置成根据操作负载检测手段的检测信息以及车速检测手段(49)的检测信息，变更设定的驱动操作手段(33)的动作速度的形式。
13.按照权利要求12所述的操作辅助装置，控制手段(45)的结构是，在由操作状态检测手段检测操作状态时，若操作负载检测手段检测的操作负载较大，且由车速检测手段(49)检测的检测车速较低，则驱动操作手段(33)的动作速度成为高速，通过这种方式来变更设定驱动操作手段(33)的动作速度。
全文摘要
一种操作辅助装置，具有可在正反方向操作的操作工具(30)，和通过与上述操作工具(30)成一体移动的机械式连接机构相连接与的、可在正反方向动作的被操作对象；辅助上述被操作对象动作的驱动操作手段；检测上述操作工具30操作的操作状态以及操作方向的操作状态检测手段；根据上述操作状态检测手段的检测信息，控制上述驱动操作手段(33)的控制手段，以及检测与上述操作工具(30)对应的操作负载的操作负载检测手段。
文档编号F16H63/00GK1131246SQ9510910
公开日1996年9月18日 申请日期1995年6月30日 优先权日1995年3月13日
发明者江间浩明 申请人:株式会社久保田