一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械臂的末端执行器尤其涉及的是一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器。
【背景技术】
[0002]目前，热水器的开关使用寿命测试工作中，需要通过人力左右旋转热水器的混水阀装置，且不断重复往复运动，测试工作重复，繁琐枯燥，测试效率低。针对这一问题，基于机械臂，亟待开发一种可调型混水阀冷热水调节执行器。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，模拟人工实现左右旋转混水阀，实现热水器混水阀的自动左右旋转和往复运动。
[0004]本发明是通过以下技术方案实现的:一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，包括连接座、气缸、手抓支架和多个手抓，所述连接座与机械臂连接，且机械臂驱动所述连接座左右旋转；所述气缸的一端与连接座固定连接，所述气缸的另一端上设有多个手抓支架，每一手抓支架上设有一个手抓，所述气缸驱动所述手抓支架前后往复运动。
[0005]作为上述方案的进一步优化，所述气缸的另一端上设有三个手抓支架，三个所述手抓支架上对应设有第一手抓、第二手抓和第三手抓。
[0006]作为上述方案的进一步优化，所述手抓支架包括气缸连接部和支架主体，所述支架主体为门型支架，所述支架主体的下端通过气缸连接部与所述气缸的一个端面固定连接；所述支架主体的上端设有一个卡口，所述手抓设于卡口中，并通过螺栓固定。
[0007]作为上述方案的进一步优化，所述手抓上设有橡胶套。
[0008]作为上述方案的进一步优化，所述第一手抓、第二手抓和第三手抓上均设有腰孔，螺栓在对应腰孔中滑动，对应定位所述第一手抓、第二手抓和第三手抓的相对位置。
[0009]作为上述方案的进一步优化，所述第一手抓和第三手抓对应配合夹持六边形物体，所述第二手抓和第三手抓对应配合夹持长条形物体，所述第一手抓、第二手抓对应配合夹持圆柱形物体。
[0010]本发明相比现有技术，本发明提供的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器的有益效果体现在:
[0011]1、本发明提供一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，气缸驱动手抓支架前后往复运动，机械臂驱动连接座左右旋转带动手抓配合固定热水器混水阀左右旋转往复运动，实现热水器混水阀冷热水自动调节。
[0012]2、本发明提供一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，手抓设于手抓支架的卡口中，手抓上设有腰孔，螺栓在腰孔中滑动，固定手抓与手抓支架的相对位置，连接座与机械臂连接，机械臂臂长可调节，从而适用于不同型号的混水阀，夹紧混水阀，左右旋转往复运动，实现热水器混水阀冷热水自动调节。
【附图说明】
[0013]图1是本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器的结构示意图。
[0014]图2是图1中的第一手抓的结构示意图。
[0015]图3是图1中的第二手抓的结构示意图。
[0016]图4是图1中的第三手抓的结构示意图。
[0017]图5是图1中的第一手抓支架配合定位第一手抓的结构示意图。
[0018]图6是使用本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器夹持混水阀调节头的使用状态示意图。
[0019]图中:连接座1、气缸2、手抓支架3、第一手抓4、第二手抓5、第三手抓6、气缸连接部31、支架主体32、腰孔41，混水阀调节头7。
【具体实施方式】
[0020]下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
[0021]一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，包括连接座1、气缸2手抓支架3和多个手抓。连接座I与机械臂连接，且机械臂驱动连接座I左右旋转。气缸2的一端与连接座I固定连接，气缸的另一端上设有多个手抓支架3，每一手抓支架3上设有一个手抓，气缸2驱动所述手抓支架3左右旋转往复运动。参见图1，图1是本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器的结构示意图。本优选实施例中，气缸2的另一端上设有三个手抓支架3，三个手抓支架3上对应设有第一手抓4、第二手抓5和第三手抓
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[0022]其中，手抓支架3包括气缸连接部31和支架主体32。参见图5，图5是图1中的手抓支架配合定位手抓的结构示意图。支架主体32为U型支架，支架主体的下端通过气缸连接部31与气缸的一个端面固定连接，气缸连接部31通过螺栓固定于支架主体的下端面上，支架主体的上端设有一个卡口 33，手抓设于卡口 33中，并通过螺栓固定。其中第一手抓4、第二手抓5、第三手抓6均设有腰孔41，螺栓在对应腰孔41中滑动，通过腰孔调节第一手抓4、第二手抓5、第三手抓6与手抓支架3的相对位置，已经调节手抓与手抓间的距离。从而适用于不同型号的混水阀，夹紧混水阀，通过气缸控制手抓前后往复运动；通过机械臂控制连接座左右旋转，带动手抓左右旋转往复运动，实现热水器混水阀冷热水自动调节。
[0023]本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器的工作原理是:根据混水阀的规格尺寸、样式等不同，分别对3个手抓支架进行调节，使其满足对混水阀夹紧的需求。本优选实施例中，第一手抓4和第三手抓6对应配合夹持六边形物体，第二手抓5和第三手抓6对应配合夹持长条形物体，第一手抓4、第二手抓5和第三手抓6对应配合夹持圆柱形物体。参见图2-图4，图2是图1中第一手抓的结构示意图。图3是图1中第二手抓的结构示意图。图4是图1中第三手抓的结构示意图。
[0024]参见图6，图6是使用本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器夹持混水阀调节头的使用状态示意图。本应用中，混水阀调节头7为长条形结构。使用本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，调节混水阀调节头的工作过程是:根据混水阀的规格尺寸，选取第二手抓5和第三手抓6，调节第二手爪5和第三手爪6之间的距离，使第二手抓5和第三手抓6夹紧混水阀调节头7，满足手爪对混水阀调节头夹紧的需求。随同机器人的运动，气缸使第二手抓5和第三手抓6作用在混水阀的调节机构上实现夹紧，使混水阀按照规划好的轨迹左右旋转往复进行测试，完成混水阀流程轨迹之后，气缸再次动作，释放混水阀，机械臂回收。
[0025]对于不同样式的混水阀，例如圆形混水阀、六边形混水阀，不同样式混水阀本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器的第一手抓4、第二手抓5和第三手抓6共同作用，能起到最好的方式夹紧该样式混水阀，操作过程与上述实例过程一致。本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器可满足多种样式的冷热水混水阀的调节。
[0026]此外，本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器的手抓上设有橡胶套，用于保护混水阀。
[0027]对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
【主权项】
1.一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，其特征在于:包括连接座(1)、气缸(2)、手抓支架(3)和多个手抓，所述连接座(1)与机械臂连接，且机械臂驱动所述连接座(1)左右旋转；所述气缸(2)的一端与连接座(1)固定连接，所述气缸(2)的另一端上设有多个手抓支架(3)，每一手抓支架(3)上设有一个手抓，所述气缸(2)驱动所述手抓支架(3)前后往复运动。2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，其特征在于:所述气缸(2)的另一端上设有三个手抓支架(3)，三个所述手抓支架(3)上对应设有第一手抓(4)、第二手抓(5)和第三手抓(6)。3.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，其特征在于:所述手抓支架(3)包括气缸连接部(31)和支架主体(32)，所述支架主体(32)为U型支架，所述支架主体的下端通过气缸连接部与所述气缸的一个端面固定连接；所述支架主体的上端设有一个卡口，所述手抓设于卡口中，并通过螺栓固定。4.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，其特征在于:所述手抓上设有橡胶套。5.根据权利要求2所述的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，其特征在于:所述第一手抓(4)、第二手抓(5)和第三手抓(6)上均设有腰孔(41)，螺栓在对应腰孔中滑动，对应定位所述第一手抓(4)、第二手抓(5)和第三手抓￠)的相对位置。6.根据权利要求2所述的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，其特征在于:所述第一手抓(4)和第三手抓(6)对应配合夹持六边形物体，所述第二手抓(5)和第三手抓(6)对应配合夹持长条形物体，所述第一手抓(4)、第二手抓(5)对应配合夹持圆柱形物体。
【专利摘要】本发明公开了一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，包括连接座、气缸、手抓支架和多个手抓。连接座与机械臂连接，气缸的一端与连接座固定连接，气缸的另一端上设有多个手抓支架，每一手抓支架上设有一个手抓。气缸驱动手抓支架左右旋转往复运动。本发明相比现有技术具有以下优点：本发明的一种基于机械臂的可调型混水阀冷热水调节执行器，具有实现热水器混水阀冷热水自动调节，可调节卡爪间的距离，适用于不同混水阀机型等优点。
【IPC分类】F16K31/12, F16K31/46
【公开号】CN105299301
【申请号】CN201510753217
【发明人】刘勇, 郭小花, 徐鸿
【申请人】安徽中家智锐科技有限公司, 中国家用电器研究院
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年11月6日