一种机器人用rv减速器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种机器人用RV减速器，涉及工业机器人减速器领域，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及滚动轴承。本发明所述RV减速器只采用一个曲柄轴，且曲柄轴中空；没有行星轮，单级减速；连接摆线轮与行星架的加强轴直径小，数量多；两片相位差为180°的摆线轮与滚针相互啮合进行减速。有益效果为：曲柄轴中空，便于串线；单曲柄轴且没有行星轮，结构简单；行星架精度要求降低，加工方便；整个RV减速器结构简单，工艺难度小，生产周期短，加工成本低，且使用方便。
【专利说明】
一种机器人用RV减速器
技术领域
[0001 ] 本发明涉及工业机器人减速器领域，尤其涉及一种机器人用RV减速器。
【背景技术】
[0002]RV减速器体积小、重量轻、速比大、刚性高，并且启动平稳、定位准确、可控性强，因此大量应用于工业机器人关节，用于实现运动和指令的精确传输，完成精密复杂的工作。
[0003]现有RV减速器结构复杂，包括针齿壳、滚针、摆线轮、三个曲柄轴、行星架、安装在曲柄轴与行星架之间的两对圆锥滚子轴承、安装在曲柄轴与摆线轮之间的两对圆柱滚子轴承、安装在针齿壳与行星架之间的两对角接触球轴承，其加工精度要求高，制造工艺难度大，生产成本受到严重制约。而且现有RV减速器大多不能从内部穿插电缆，使用不够方便，不能满足特殊应用场合的需要。
[0004]因此，本领域的技术人员致力于开发一种机器人用RV减速器，实现中空可穿线，并且结构简化，加工精度要求低。
【发明内容】
[0005]鉴于现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何简化现有的RV减速器，满足中空穿线和刚度的要求。
[0006]为实现上述目的，本发明提供了一种机器人用RV减速器，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及第一滚子轴承、第二滚子轴承、球轴承和加强轴，所述第一滚子轴承被配置在所述曲柄轴和所述行星架之间，所述第二滚子轴承被配置在所述曲柄轴与所述摆线轮之间，所述球轴承被配置在所述针齿壳与所述行星架之间，所述摆线轮与所述滚针相互啮合进行减速。
[0007]进一步地，只有一个所述曲柄轴。
[0008]进一步地，所述曲柄轴是中空的。
[0009]进一步地，所述第一滚子轴承是圆锥滚子轴承。
[0010]进一步地，所述第二滚子轴承是圆柱滚子轴承且无内圈和外圈。
[0011]进一步地，所述球轴承是角接触的。
[0012]进一步地，所述加强轴的数量为6-9个。
[0013]进一步地，所述摆线轮为两片且相位差为180°。
[0014]进一步地，所述滚针的长度略小于两个所述摆线轮的宽度之和。
[0015]进一步地，与所述摆线轮相啮合的所述滚针的数量为2的整数倍，且与所述针齿壳内的齿槽个数相等。
[0016]本发明所述的RV减速器具有以下优点:
[0017]曲柄轴采用中空结构，可以在RV减速器内部穿插电缆，节省空间，且使用方便。
[0018]连接摆线轮与行星架的加强轴数量(6-9个)增加，无内、外圈的圆柱的第二滚子轴承内径增大，RV减速器的刚度增大。
[0019]采用单曲柄轴，且没有行星轮，单级减速，结构简单；同时，对行星架的工艺精度要求降低，加工难度减小，生产周期缩短，加工成本降低。
[0020]以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
【附图说明】
[0021]图1是本发明的一个较佳实施例的平行于轴线方向的断面图；
[0022]图2是本发明的一个较佳实施例的垂直于轴线方向的断面图；
[0023]其中，I是针齿壳，2是滚针，3、7、11、13是第一滚子轴承，4是加强轴，5、14是第二滚子轴承，6是曲柄轴，8、12是行星架，9是摆线轮，1是球轴承。
【具体实施方式】
[0024]如图1和图2所示，本发明提供的一种机器人用RV减速器的一个较佳实施例，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及第一滚子轴承、第二滚子轴承、球轴承和加强轴，所述第一滚子轴承被配置在所述曲柄轴和所述行星架之间，所述第二滚子轴承被配置在所述曲柄轴与所述摆线轮之间，所述球轴承被配置在所述针齿壳与所述行星架之间，所述摆线轮与所述滚针相互啮合进行减速。
[0025]工作时，电机连接皮带轮，输入转矩通过皮带轮传递给曲柄轴6，或者工作时，电机旋转，输入转矩通过渐开线齿轮传递给前端加齿的曲柄轴6，完成RV减速器外部的第一级减速;进入RV减速器内部后，曲柄轴6通过第一滚子轴承7、13将转矩传递给两个相位差为180°的摆线轮9;摆线轮9与固定在针齿壳I上的滚针2啮合，完成RV减速器内部第二级减速。
[0026]本发明所述的RV减速器的一个较佳实施例具有以下优点:
[0027]曲柄轴采用中空结构，可以在RV减速器内部穿插电缆，节省空间，且使用方便。
[0028]连接摆线轮与行星架的加强轴数量增加，无内、外圈的圆柱滚子轴承内径增大，RV减速器的刚度增大。
[0029]采用单曲柄轴，且没有行星轮，单级减速，结构简单；同时，对行星架的工艺精度要求降低，加工难度减小，生产周期缩短，加工成本降低。
[0030]以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种机器人用RV减速器，其特征在于，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及第一滚子轴承、第二滚子轴承、球轴承和加强轴，所述第一滚子轴承被配置在所述曲柄轴和所述行星架之间，所述第二滚子轴承被配置在所述曲柄轴与所述摆线轮之间，所述球轴承被配置在所述针齿壳与所述行星架之间，所述摆线轮与所述滚针相互啮合进行减速。2.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，只有一个所述曲柄轴。3.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述曲柄轴是中空的。4.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述第一滚子轴承是圆锥滚子轴承。5.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述第二滚子轴承是圆柱滚子轴承且无内圈和外圈。6.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述球轴承是角接触的。7.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述加强轴的数量为6-9个。8.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述摆线轮为两片且相位差为180。ο9.如权利要求8所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述滚针的长度略小于两个所述摆线轮的宽度之和。10.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，与所述摆线轮相啮合的所述滚针的数量为2的整数倍，且与所述针齿壳内的齿槽个数相等。
【文档编号】F16H1/32GK106051069SQ201610667682
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年8月12日 公开号201610667682.0, CN 106051069 A, CN 106051069A, CN 201610667682, CN-A-106051069, CN106051069 A, CN106051069A, CN201610667682, CN201610667682.0
【发明人】王嘉宁, 顾京君, 言勇华
【申请人】上海交通大学