提高寿命的谐波减速机结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种谐波减速机结构。
【背景技术】
[0002]谐波减速机具有精度高，体积小，承载扭矩高的特点，广泛用于工业机器人领域。图1具有杯型柔轮的谐波减速机结构简图。该谐波减速机具有三个基本部件，即刚轮1、柔轮2和波发生器3。柔轮2被波发生器3弯曲成椭圆形，柔轮2的外齿在椭圆形长轴方向的两端部位与刚轮I的内齿进行啮合。图2是谐波减速机齿轮啮合状态示意图。图3是具有礼帽型柔轮的谐波减速机结构简图。
[0003]谐波减速机80%以上的失效形式在于柔轮弯曲部位(图1和图3的A位置)扭曲变形。由于柔轮的壁厚不超过0.5mm，在A位置处呈近90度弯曲，所以当谐波减速机承受过载或冲击时，该部分发生扭曲变形，导致谐波减速机失效。
[0004]另外，柔轮外齿下端部位(图1和图3的B位置)连接处也呈90度形状，在传递扭矩时存在剪切应力，导致扭矩传递效率下降。同时，柔轮外齿下端部位抗疲劳强度下降，导致减速机寿命降低。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的在于提供一种结构合理，柔轮的负载能力和抗疲劳强度高，谐波减速机使用寿命长的提高寿命的谐波减速机结构。
[0006]本实用新型的技术解决方案是:
[0007]一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮、柔轮、波发生器，柔轮呈礼帽型或杯型，其特征是:在杯型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系:
0.4H ^ R ^ 0.7H ；
[0008]在礼帽型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系:0.4H<R<0.7H。
[0009]在杯型或礼帽型柔轮的外齿下端部位连接处的率半径!■与柔轮外齿长度d之间的关系:0.8d ^ r ^ 1.2d。
[0010]本实用新型结构合理，通过改进增加柔轮弯曲部位(A位置)和外齿下端部位(B位置)的曲率半径，使其具有更高的负载能力和抗疲劳强度，从而提高谐波减速机的使用寿命O
【附图说明】
[0011]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
[0012]图1是现有技术中杯型柔轮的谐波减速机构示意图。
[0013]图2是现有技术中谐波减速机齿轮啮合状态示意图。
[0014]图3是现有技术中礼帽型柔轮的谐波减速机构示意图。
[0015]图4是本实用新型杯型柔轮的谐波减速机构示意图。
[0016]图5是本实用新型礼帽型柔轮的谐波减速机构示意图。
[0017]图6是本实用新型柔轮外齿下端部位结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]实施例1:
[0019]一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮4、柔轮5、波发生器6，柔轮呈杯型，是在杯型柔轮的弯曲部位(A位置)大幅增加弯曲的曲率半径，其曲率半径R与柔轮高度H之间的关系:0.4H彡R彡0.7H。
[0020]在杯型柔轮的外齿下端部位(B位置)增加连接处的曲率半径，其曲率半径r与柔轮外齿长度d之间的关系:0.8d^r ^ 1.2d。
[0021]实施例2:
[0022]一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮7、柔轮8、波发生器9，柔轮呈礼帽型，是在礼帽型柔轮的弯曲部位(A位置)大幅增加弯曲的曲率半径，其曲率半径R与柔轮高度H之间的关系:0.4H ^ R ^ 0.7H。
[0023]在礼帽型柔轮的外齿下端部位(B位置)增加连接处的曲率半径，其曲率半径r与柔轮外齿长度d之间的关系:0.8d ^ r ^ 1.2d。
【主权项】
1.一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮、柔轮、波发生器，柔轮呈礼帽型或杯型，其特征是:在杯型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系:0.4H ^ R ^ 0.7H ； 在礼帽型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系:0.4H ^ R ^ 0.7H。2.根据权利要求1所述的提高寿命的谐波减速机结构，其特征是:在杯型或礼帽型柔轮的外齿下端部位连接处的率半径r与柔轮外齿长度d之间的关系:0.8d^r ^ 1.2d。
【专利摘要】本实用新型公开了一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮、柔轮、波发生器，柔轮呈礼帽型或杯型，在杯型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系：0.4H≤R≤0.7H；在礼帽型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系：0.4H≤R≤0.7H。本实用新型结构合理，通过改进增加柔轮弯曲部位（A位置）和外齿下端部位（B位置）的曲率半径，使其具有更高的负载能力和抗疲劳强度，从而提高谐波减速机的使用寿命。
【IPC分类】F16H1/32, F16H55/08
【公开号】CN204628440
【申请号】CN201520221492
【发明人】顾京君
【申请人】上海鑫君传动科技有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月14日