工业机器人减速器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及，尤其涉及一种工业机器人减速器。
【背景技术】
[0002]目前，机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说，上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中，减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下:本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10 %以及其他5 %。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。精密减速机更是中国机器人发展的硬伤。在减速机领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60 %，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率尚达90%。
[0003]据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元至5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。由于RV摆线轮减速器和谐波减速器，这两种减速器优势明显，所以工业机器人基本上是用这两种减速器，但这两种减速器加工精度高.而发明专利CN 103982600 A中阐述的径差子减速器由于径差子架上的齿轮副自转是摩擦传动，精度难以保障。基于此本发明将改变目前工业机器人减速器加工的难度，同时精度也容易达到。使我国工业机器人核心部件上实现弯道超车。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种工业机器人减速器，结构简单，传动阻力小、加工工艺简单、输出功率大、抗冲击能力强、减速比范围大。
[0005]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种工业机器人减速器，包括固定板、安装在固定板上的电机，电机的输出轴上安装有内法兰盘，固定板上固定有固定内齿圈，固定内齿圈上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈、限位活动内齿圈的压板，压板上固定有外法兰盘，内法兰盘和外法兰盘上分别安装有轴承，轴承之间安装有同轴设置的内齿轮和外齿轮，内齿轮与固定内齿圈啮合，外齿轮与活动内齿圈啮合，电机的输出轴外端固定有与内齿轮啮合的圆柱外齿轮；内法兰盘与固定板、固定内齿圈之间分别设有滚道，活动内齿圈与固定内齿圈、压板、外法兰盘之间分别设有滚道，滚道内安装有滚珠。
[0006]为了进一步完善，固定内齿圈、活动内齿圈、内齿轮和外齿轮的模数均相同。同模数两个相差1个至数个齿的圆柱内齿轮带有两个相同模数相差1个至数人齿的3组圆柱外齿轮作为行星轮组，行星轮组两端有轴承其自转摩擦小，同时两端分别有一个法兰固定，且法兰盘是可以依托转动的，还具有定位作用。中央装有伺服电机，电机上有圆柱外齿轮，此圆柱外齿轮动力传递给行星轮，由外齿轮将动力传到内齿轮，由于一个内齿轮是固定的一个是动的，因此产生较大的差动速比从而达到减速的目的。
[0007]进一步完善，活动内齿圈的内壁开有V型定位槽，外齿轮的外壁设有与V型定位槽相匹配的楔形定位块。
[0008]本实用新型有益的效果是:本实用新型结构紧凑，速比大，全部为同模数直齿轮，摩擦小，传动效率高，采用轴承和滚珠的滚动代替摩擦运动，行星轮自转和行轮支撑架及动齿轮均为滚动运动。全部为同模数直齿轮，三组齿轮组均布于行星架上超力平衡作用，可适用于大负荷。中央装有伺服电机，电机上有一个圆柱外齿轮，此圆柱外齿轮动力传递给行星轮，机构不必再有另外的动力机构。利用少齿差原理，实现大的减速比，全用滚动摩擦，没有滑动摩擦，所以传动效率更高，精度更易达到。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型的结构示意图；
[0010]图2为本实用新型中圆柱外齿轮、内齿轮和固定内齿圈的安装示意图；
[0011]图3为本实用新型中外齿轮与活动内齿圈的安装示意图。
[0012]附图标记说明:固定板1，电机2，内法兰盘3，固定内齿圈4，活动内齿圈5，V型定位槽5-1，压板6，外法兰盘7，轴承8，内齿轮9，外齿轮10，楔形定位块10-1，圆柱外齿轮11，滚珠12。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0014]参照附图:本实施例中工业机器人减速器，包括固定板1、安装在固定板1上的电机2，电机2的输出轴上安装有内法兰盘3，固定板1上固定有固定内齿圈4，固定内齿圈4上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈5、限位活动内齿圈的压板6，压板6上固定有外法兰盘7，内法兰盘3和外法兰盘7上分别安装有轴承8，轴承8之间安装有同轴设置的内齿轮9和外齿轮10，内齿轮9与固定内齿圈4啮合，外齿轮10与活动内齿圈5啮合，电机2的输出轴外端固定有与内齿轮9啮合的圆柱外齿轮11 ;内法兰盘3分别与固定板1、固定内齿圈4之间分别设有滚道，活动内齿圈5分别与固定内齿圈4、压板6、外法兰盘7之间分别设有滚道，滚道内安装有滚珠12。固定内齿圈4、活动内齿圈5、内齿轮9和外齿轮10的模数均相同。活动内齿圈5的内壁开有V型定位槽5-1，外齿轮10的外壁设有与V型定位槽相匹配的楔形定位块10-1。
[0015]工业机器人减速器有一个模数1.5齿数74的固定内齿圈4，其外圈两端开有圆槽可以放直径8的滚珠，可以与活动内齿圈5作相对运动，与内法兰盘3作相对运动，并有螺孔可以与固定板1固定、与压板6固定。同时有一个模数1.5齿数为73的活动内齿圈5，其一端开有两个圆槽可以放直径8的滚珠，分别与外法兰盘7、压板6作相对运动，同时有螺孔连接外部作输出。还有行星齿轮组，其上有轴、有模数1.5齿数为25的内齿轮9，有模数1.5齿数为24的外齿轮10，还有安装在伺服电机2上模数1.5齿数为25的圆柱外齿轮
11ο
[0016]虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
【主权项】
1.一种工业机器人减速器，包括固定板(1)、安装在固定板(1)上的电机(2)，其特征是:所述电机⑵的输出轴上安装有内法兰盘⑶，固定板⑴上固定有固定内齿圈⑷，固定内齿圈(4)上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈(5)、限位活动内齿圈的压板￠)，压板(6)上固定有外法兰盘(7)，所述内法兰盘(3)和外法兰盘(7)上分别安装有轴承(8)，轴承⑶之间安装有同轴设置的内齿轮(9)和外齿轮(10)，内齿轮(9)与固定内齿圈(4)啮合，外齿轮(10)与活动内齿圈(5)啮合，所述电机⑵的输出轴外端固定有与内齿轮(9)啮合的圆柱外齿轮(11);所述内法兰盘⑶分别与固定板(1)、固定内齿圈⑷之间分别设有滚道，所述活动内齿圈(5)分别与固定内齿圈(4)、压板(6)、外法兰盘(7)之间分别设有滚道，滚道内安装有滚珠(12)。2.根据权利要求1所述的工业机器人减速器，其特征是:所述固定内齿圈(4)、活动内齿圈(5)、内齿轮(9)和外齿轮(10)的模数均相同。3.根据权利要求1所述的工业机器人减速器，其特征是:所述活动内齿圈(5)的内壁开有V型定位槽(5-1)，所述外齿轮(10)的外壁设有与V型定位槽相匹配的楔形定位块(10-1)ο
【专利摘要】一种工业机器人减速器，包括固定板、安装在固定板上的电机，电机的输出轴上安装有内法兰盘，固定板上固定有固定内齿圈，固定内齿圈上安装有与其呈活动配合的活动内齿圈、限位活动内齿圈的压板，压板上固定有外法兰盘，内法兰盘和外法兰盘上分别安装有轴承，轴承之间安装有同轴设置的内齿轮和外齿轮，内齿轮与固定内齿圈啮合，外齿轮与活动内齿圈啮合，电机的输出轴外端固定有与内齿轮啮合的圆柱外齿轮；内法兰盘与固定板、固定内齿圈之间分别设有滚道，活动内齿圈与固定内齿圈、压板、外法兰盘之间分别设有滚道，滚道内安装有滚珠。
【IPC分类】F16H57/023, F16H1/32
【公开号】CN204985552
【申请号】CN201520614301
【发明人】张江礼
【申请人】张江礼
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年8月17日