专利名称：图像速度计算装置和图像速度计算方法
技术领域：
本发明一般地涉及一种图像速度计算装置，更具体地说，本发明涉及一种用于计算拍摄图像的速度的图像速度计算装置和图像速度计算方法。
背景技术：
日本特开平11 -160335号公报描述了一种传统图像速度计算装置。该公报中记载了为了计算图像速度，计算目标对象的光流(optical flow)(即，表示图像移动的矢量)。根据所算出的光流的方向和大小，计算图像速度。
为了计算光流，对车载照相机产生的图像应用梯度计算方法。梯度计算方法假定通过求解基于离散采样的图像的联立约束方程可以计算光流。该方法还假定保留目标对象的灰度值。然而，在目标对象快速移动时，该目标对象的灰度值分布显著波动。因此，当目标对象快速移动时，难以精确计算图像速度。因此，需要一种即使当图像速度计算目标高速移动时，仍可以精确计算图像速度的改进型图像速度计算装置。
发明内容
根据本发明的一个方面，提供一种图像速度计算装置，该图像速度计算装置包括照相机；以及耦合到所述照相机的微型计算机，所述微型计算机被配置成基于由所述照相机拍摄的多个图像确定图像流，基于所确定的图像流确定曝光时间，以及基于所确定的曝光时间计算图像速度。
根据本发明的另一个方面，提供一种图像速度计算装置，该图像速度计算装置包括照相机，其具有可控制的曝光时间并且能够拍摄多个对象图像；耦合到所述照相机的微型计算机，所述微型计算机被配置成确定由所述照相机拍摄的图像中出现的至少一个像素的对象图像流，确定曝光时间以获得预定图像流，以及基于所述照相机的曝光时间计算图像速度；以及照相机控制器，其耦合到所述微型计算机和所述照相机，所述照相机控制器被配置成接收来自所述微型计算机的曝光时间信息并控制所述照相机的曝光时间。
根据本发明的另一个方面，提供一种图像速度计算装置，该图像速度计算装置包括拍摄单元，用于拍摄多个对象图像；图像流确定单元，用于在所述拍摄单元的曝光期间当所述对象移动时确定在所述拍摄单元拍摄的所述多个图像中所述对象的图像流等于或大于一个像素；以及图像速度计算单元，用于当所述1像素移动确定单元确定所述图像流是1像素流时基于所述拍摄单元的曝光时间计算图像速度。
根据本发明的另一个方面，提供一种用于确定对象速度的方法，其包括利用照相机拍摄多个对象图像；确定所述对象在所述图像中是否移动了多于预定数目的像素；改变所述照相机的快门速度直到确定所述对象在每个图像中移动不超过所述预定数目的像素；以及基于所述照相机的快门速度计算对象速度。
当结合附图进行研究时，本发明的目的、特征和附带优点的各种例子，将更容易理解，在全部附图中，同样的附图标记表示相同或者类似的部分，其中图1是示出根据本发明的各方面制造的典型图像速度计算装置系统的配置的框图；
图2是示出根据本发明第一实施例进行精确图像速度计算的一组步骤的流程图；图3的(a)至(f)是用于图解说明如何利用频率分析来计算精确图像速度的例子的一系列图；图4是示出利用图3的(a)至(f)所示的计算方法进行精确图像速度计算的一组步骤的流程图；图5的(a)至(f)是用于图解说明如何利用边缘分析进行精确图像速度计算的例子的一系列图；图6的(a)示出利用安装在车辆前部的照相机拍摄的车辆前面的图像；图6的(b)示出图6的(a)所示的拍摄图像的图像速度分布；图7是示出当照相机或者其它拍摄装置安装在移动体上时，可以获得精确图像速度计算的一组步骤的流程图；图8的(a)是示出在指定的时刻T0后，在间隔为T的时刻T0-T4，目标相对于照相机的移动的示意图；图8的(b)至(e)示出照相机以不同的曝光时间曝光的一帧内捕获的四个拍摄图像；以及图9示出利用能够以如图8所示的多个不同曝光时间捕获图像的照相机进行精确图像速度计算的一组步骤。
具体实施例方式
尽管本发明能够以各种形式的实施例来实现，但是在附图中示出并在下文中描述了优选实施例，同时应该理解，本公开应当看作是本发明的例子，而不是意图将本发明局限于所说明的特定实施例。还应该理解，本说明书的本节的标题，即，“具体实施方式
”涉及中国专利局的要求，而不是暗示也不应该推断为限制所说明的主题。
在本公开中，单词“a”或“an”被认为包括单个和多个二者。反之，提到多个时，根据需要也包括单个。
图1是示出根据本发明的各方面制造的图像速度计算装置的典型实施例的配置的框图。概括地说，该图像速度计算装置包括拍摄装置、图像存储器、图像流确定装置、曝光时间改变装置、图像速度计算装置。该图像速度计算装置还可以包括例如1个像素移动确定装置等像素移动确定装置、1个像素移动改变装置以及监视器5。
拍摄装置可以例如是高速照相机1。可以将图像流确定装置、曝光时间改变装置、图像速度计算装置以及1个像素移动确定装置包含在例如存储器2和微型计算机3中。可以由例如照相机控制部分4来构成1个像素移动改变装置。
照相机1用来捕获拍摄图像。图像存储器2将照相机1捕获的图像的亮度级转换为数字值并保存该数字值。微型计算机3对保存在图像存储器2中的图像进行处理，以计算移动区的图像速度。图像速度是移动区的单位时间的移动量，该移动区是对应于在图像上移动的目标的区域。
当计算图像速度时，微型计算机3还计算要被设置的照相机1的快门速度，然后，将该快门速度发送到照相机控制部分4。照相机控制部分4控制照相机1的快门速度以获得微型计算机3指示的快门速度。此时，根据照相机1的电子快门或者机械快门的速度确定了曝光时间的长度。
照相机的曝光时间与快门速度成反比。具体来说，曝光时间增加时，快门速度降低。反之，曝光时间减少时，快门速度升高。监视器5用于显示存储在图像存储器2中的图像和图像速度信息。
图2是示出根据本发明第一实施例进行精确图像速度计算的一组步骤的流程图。首先，在S101，拍摄装置获得拍摄图像，在图1所示的实施例中，拍摄装置是高速照相机1。接着，在S102，当拍摄图像中出现图像流时，提取图像流区。
在本发明的本实施例中，一个像素指构成一个图像的最小单位。图像流是指例如在照相机1曝光期间，拍摄目标对象移动了一个或者多个像素时出现的所谓的图像的流动。例如，行人在车辆前面跑动的情况下，或者从行驶的车辆连续捕获前面的图像时的情况下，图像中的对象可能从中心流向外围。
在S103，测量图像流区的曝光时间。接着，在S104，确定图像流区的曝光时间的长度。如果曝光时间长，则执行S105的处理，如果曝光时间不太长，则执行S106的处理。如果曝光时间太长，则在S105将照相机1的曝光时间减小指定值，然后，返回S101。如果曝光时间不太长，则在S106计算当前曝光时间的倒数，以计算图像流区的速度，然后，返回S101。
如上所述，因为当拍摄图像中出现图像流时提取图像流区，所以改变照相机1的曝光时间对多个捕获的拍摄图像进行处理。当出现图像流时，缩短曝光时间，并根据缩短后的曝光时间计算目标的图像速度。这样，即使当目标在屏幕上高速移动时，也可以计算该目标的图像速度。
图3的(a)至(f)包括用于图解说明如何利用频率分析来计算精确的图像速度的例子的一系列图。图3的(a)示出拍摄图像。位置31表示观测区，而位置32表示图像中的对象。图3的(b)示出利用照相机1捕获一帧图像的拍摄周期。帧是对应于照相机1捕获的一个图像的单位。图3的(c)示出照相机1的曝光时间。图3的(d)示出拍摄图像#1至#5。图3的(e)示出对应于拍摄图像#1至#5的频率分析#1至#5。图3的(f)分别示出在频率分析#1至#5中得到的高频成分。
如果曝光时间长，则在打开快门曝光时，高速移动的对象最终流动一个像素以上。因此在如图3的(d)中的拍摄图像#1至#3所示的拍摄图像上最终出现图像流。然而，当曝光时间缩短时，在打开快门曝光期间，目标不再移动一个像素以上。因此，可以捕获如图3的(d)中的拍摄图像#4和#5所示的没有图像流的图像。
当以图3的(e)所示的方式对拍摄图像#1至#5进行频率分析时，当拍摄图像上存在显著图像流时产生较少的高频成分。反之，当拍摄图像上存在较小的图像流时，产生较多的高频成分。
如图3的(f)所示，当图像中不存在图像流时，高频成分达到最大，而且稳定下来(不再发生变化)。因此，通过以迭代处理缩短曝光时间可以找到不再出现图像流的点。在高频成分与前一迭代中产生的高频成分相同的曝光时间停止迭代处理。在该点，曝光时间等于对象移动一个像素所需的时间。即，曝光时间的倒数成为目标的图像速度。
图4是示出利用图3的(a)至(f)所示及以上所述的计算方法进行精确图像速度计算的一组步骤的流程图。首先，在S201，获取照相机1(如图1所示)或者其它拍摄装置的拍摄图像。接着，在S202，在拍摄图像中选择观测区(参见图3中的31)，当出现图像流时，提取图像流区。接着，在S203，利用例如快速傅立叶变换(Fast Fourier transform，FFT)技术对所提取的图像流区进行频率分析，以观测高频成分的变化。
在S204，判断高频成分是否发生了变化。为此，将给定曝光时间的拍摄图像中的图像流区的高频成分与使用缩短后的曝光时间的拍摄图像中的图像流区的高频成分进行比较。如果变化量等于或者小于指定值，则执行S205的处理。如果变化量大于指定值，则执行S206的处理。如果变化量等于或者小于指定值，则在S205计算当前曝光时间的倒数以计算高速移动区的速度，然后进入S207。相反，如果变化量大于指定值，则在S206将照相机1的曝光时间缩短指定值，然后返回到S201。最后，在S207，在监视器5上显示在S205计算出的图像速度的适当监视指示，然后返回到S201。
如上所述，因为确定了拍摄图像上的图像流，所以通过快速改变照相机1的曝光时间处理多个拍摄图像，以提取没有图像流的拍摄图像。然后，根据所用的曝光时间计算目标的图像速度，即使目标高速移动时，也可以精确计算目标的图像速度。
图5的(a)至(f)是图解说明如何进行精确图像速度计算的例子的一系列图。图5的(a)至(f)所示的图像速度计算与图3的(a)至(e)所示的图像速度计算不同。然而，图5的(a)至(f)中的图与图3的(a)至(e)中的图类似，因此省略对重复部分的解释。
图5的(a)示出拍摄图像。图5的(b)示出利用照相机1或者其它拍摄装置捕获一帧拍摄图像的拍摄周期。帧是对应于照相机1所捕获的一个图像的单位。图5的(c)示出各种曝光时间。图5的(d)示出拍摄图像#1至#5。图5的(e)示出分别对应于图5的(d)中拍摄图像#1至#5的边缘图像#1至#5。图5的(f)示出图5的(e)中边缘图像#1至#5的边缘强度。
与图3的(a)至(e)类似，当曝光时间长时，在打开快门曝光期间高速移动的对象最终移动一个像素以上。因此，在如图5的(d)中的拍摄图像#1至#3所示的所捕获的拍摄图像中出现图像流。然而，当曝光时间缩短时，在打开快门曝光期间目标不再移动一个像素以上。这样，可以捕获如图5的(d)中的拍摄图像#4和#5所示的没有图像流的图像。
观测拍摄图像#1至#5的边缘强度发现，图像流越大边缘强度越弱。反之，图像流越小边缘强度越大。
当如图5的(f)所示没有图像流时，边缘强度达到最大并稳定下来。
通过将曝光时间连续缩短到提取的边缘强度不再变化时的曝光时间，可以找到不再出现图像流的点。在该点，曝光时间是目标移动一个像素所需的时间。即，曝光时间的倒数成为目标的图像速度。这样，即使目标在屏幕上高速移动时，通过计算曝光时间的倒数，也可以计算目标的图像速度。
在本发明的范围内，例如可以将照相机1或者其它拍摄装置(或者整个图像速度计算装置)安装在例如汽车等移动体上。根据本发明的该方面，将照相机1安装在例如车辆的前部，以捕获车辆前面的图像。监视器5安装在车辆内，以显示图像存储器2保存的图像，同时叠加微型计算机3计算出的图像速度信息。利用照相机控制部分4改变照相机1的曝光时间，微型计算机3计算图像速度。
图6的(a)示出利用安装在车辆前部的照相机1拍摄的车辆前面的图像。图6的(b)示出图6的(a)所示拍摄图像的图像速度分布。对水平方向上各坐标位置的图像速度进行处理，并绘制出(由于车辆，即照相机1的移动)导致的最频繁的图像速度。在图6的(a)中，位置61表示低速移动对象，而位置62表示高速移动对象。在图6的(b)中，位置63表示低速移动区，而位置64表示高速移动区。
当车辆在公路上向前行驶，并且照相机1或者其它拍摄装置在光轴(y轴)方向移动时，图像相对于照相机1的光轴向侧向移动。此外，图像离开照相机1的光轴方向越远，速度变得越快。根据这些特征，靠近照相机1的光轴捕获的对象图像在图像上几乎不移动，该对象图像保持静止，作为低速移动对象61，它在各帧上的移动不超过一个像素(帧是表示照相机1捕获的一个图像的单位)。这样，通过计数低速移动体61停留在特定像素上的帧数，可以计算低速移动体61的图像速度。
高速移动区64移动超过一个像素，因此在拍摄图像的每一端示出高速移动对象62。根据低速移动区63的图像速度分布(如图6的(b)中的实线所示)考虑到空间连续性，可以估计高速移动区64的图像速度分布(如图6的(b)中的虚线所示)。为了进行该估计，必须存在以上述方式计算的低速移动体61。这样，根据所估计出的低速移动区63的图像速度分布来校正高速移动区64的图像速度。因此，即使当照相机1移动时，也可以消除由照相机1的移动所产生的相对速度。
图7是示出当将照相机1或者其它拍摄装置安装在移动体上时，进行精确图像速度计算的一组步骤的流程图。下面将说明采用图5的(a)至(f)所示图像速度计算方法的本发明例子。
首先，在S401，获取照相机1(如图1所示)或者其它拍摄装置的拍摄图像。接着，在S402，对该拍摄图像执行索贝尔(Sobel)滤波处理，并将该拍摄图像存储在图像存储器2内以计算横向边缘图像。接着，在S403，通过将在S402中计算出的横向边缘图像延迟一帧来获得图像，并将延迟后的图像保存在图像存储器2内。接着，在S404，计算示出在S402计算出的横向边缘图像与在S 40 3计算出的延迟后的横向图像之间的差分的图像。接着，在S405，根据在S404计算出的横向边缘差分图像确定是否存在边缘。如果存在边缘，则执行S406，而如果不存在边缘，则执行S408。
在S406，计数(轮询)在步骤S405提取的图像差分图像中该边缘位于同一个像素中的帧数。接着，在S407，求得在S406计数的在该边缘位于同一像素中的帧数的倒数，以计算横向边缘的图像速度。这是低速图像的速度。然后，将该低速图像的速度发送到监视器5(参见图1)。
相反，当在S405判定没有边缘时，在S408计算在S402提取的横向边缘的边缘强度。接着，在S409，对每个x坐标(图像的水平方向)计算在该同一x坐标处存在图像速度数量最多的速度。然后，根据所计算出的低图像速度分布，通过满足空间连续性来估计高速图像的速度分布(图6的(b)中的虚线)。这样，计算出了包括位于屏幕每一端的高速移动区的所有x坐标的图像速度分布。
接着，在S410，根据在S409计算的图像速度分布信息，消除车辆(即，照相机1或者其它拍摄装置)移动产生的相对速度，以校正高速图像的速度。即，读出位于移位了对应于在S409估计的图像速度的程度的位置的前一帧的横向边缘的边缘强度。
在S411，将利用给定曝光时间(在S408计算的)拍摄的拍摄图像的图像流区上的边缘强度与利用缩短后的曝光时间拍摄的拍摄图像的图像流区上的边缘强度(在S410读出的)进行比较。如果变化量等于或者小于规定值，则执行S412的处理过程，而如果变化量大于规定值，则执行S413的处理过程。如果变化量等于或者小于该规定值，则在S412，计算当前曝光时间的倒数，作为在S405提取的横向边缘的图像速度。相反，如果变化量大于该规定值，则在S413，保留横向边缘位置和在S408计算的边缘强度。
在S414，将照相机1的曝光时间缩短指定值，然后，返回S401。在S415，在监视器5上显示在S407和S412计算的图像速度的适当监视指示。利用不同的色调，将微型计算机3计算的图像信息叠加在图像存储器2保存的图像上。例如，以蓝色显示在屏幕上向右侧移动的图像，而以红色显示向左侧移动的图像。
因为具有可以利用在低速移动区测量的图像速度来估计高速移动区的移动的配置，所以即使当照相机1或者拍摄装置安装在移动体上并且移动时，也可以消除因为该移动产生的相对图像速度。因此，即使当照相机1安装在车辆等移动体上并且该移动体正在移动时，也可以计算图像速度。此外，甚至可以计算靠近移动的照相机1并且正在以相对高的速度移动的目标的图像速度。
本发明的一个方面是，利用能够从指定时间开始以多个不同曝光时间捕获图像的照相机或者其它拍摄装置(请参考图1所示的照相机1)来计算图像速度。图8的(a)是示出在指定的时刻T0后在间隔为T的时刻T0-T4目标相对于照相机的移动的示意图。θ1是照相机1的每个像素的视场角。θ2、θ3和θ4分别是在相应时刻T0至T4从照相机1到目标延伸的角度。尽管在该图中作为例子只给出T0至T4，但是可以包括更多个时刻。
图8的(b)至(e)分别示出的拍摄图像#1至#4是以不同曝光时间T0-T1、T0-T2、T0-T3以及T0-T4进行曝光时，捕获的一帧拍摄图像。即，在曝光了该曝光时间后，在相应时刻T1、T2、T3和T4捕获图像。例如，当T秒等于移动一个像素所需的时间时，因为拍摄图像#1曝光T秒，即，T0-T1，所以目标出现在同一像素内。对于拍摄图像#2至#4， 因为在T0-T2、T0-T3以及T0-T4期间快门处于打开的同时，目标分别移动2个像素、3个像素和4个像素，所以出现图像流。
因为从指定时刻T0开始，以多个曝光时间捕获图像，所以通过执行如上所述的频率分析(请参考图3)或者如上所述的边缘强度观测(请参考图5)，可以提取不出现拍摄图像#1至#4中的图像流的图像。然后，测量相应的图像速度。
图9示出利用可以以如图8所示的多个不同曝光时间捕获图像的照相机进行精确图像速度计算的一组步骤。作为例子，下面的描述采用如上所述的频率分析作为计算图像速度的方法(参见图3)。因为在S501至S507(参见图9)执行与S401至S407(参见图6)中完全相同的处理，所以省略重复的说明。
如果在S505判定在S504提取的差分图像中不存在边缘，则在S508，通过以指定的速率改变一帧中的时间，将照相机1或者其它拍摄装置控制成以多个曝光时间拍摄图像。接着，在S509，对以不同的曝光时间捕获的多个图像进行频率分析。在S510，根据频率分析的结果，检测高频成分达到最大值而且稳定来下的曝光时间。接着，在S511，计算在S510检测到的曝光时间的倒数作为图像速度。最后，在S512，将在S507和S511计算的图像速度信息显示在监视器5上。
如上所述，因为本实施例被配置成对从指定时刻T0开始以多个不同快门速度捕获的图像进行处理，所以可以以指定时间T0为基准在多个曝光时间观测该目标。这样，甚至可以计算高速移动的目标的图像速度。
因为在一帧内以多个不同曝光时间捕获图像，所以可以缩短处理时间。此外，与如上所述及图6所示的实施例不同，因为不估计高速移动区的图像速度，所以可以提高速度计算精度。
在此，为了有助于理解本发明的技术思想，提供了上面描述的实施例。这决不是限制本发明。因此，上述实施例中公开的各单元包括属于本发明的技术范围的所有设计修改及其等同物。
以上所述仅是对本发明原理的说明。此外，因为对本领域的技术人员来说，容易想到许多修改和变更，所以不想将本发明完全局限于所示和所描述的确切构造和操作，因此，所有适当的修改和等同物都落入本发明的范围内。
权利要求
1.一种图像速度计算装置，包括照相机；以及耦合到所述照相机的微型计算机，所述微型计算机被配置成基于由所述照相机拍摄的多个图像确定图像流，基于所确定的图像流确定曝光时间，以及基于所确定的曝光时间计算图像速度。
2.一种图像速度计算装置，包括照相机，其具有可控制的曝光时间并且能够拍摄多个对象图像；耦合到所述照相机的微型计算机，所述微型计算机被配置成确定由所述照相机拍摄的图像中出现的至少一个像素的对象图像流，确定曝光时间以获得预定图像流，以及基于所述照相机的曝光时间计算图像速度；以及照相机控制器，其耦合到所述微型计算机和所述照相机，所述照相机控制器被配置成接收来自所述微型计算机的曝光时间信息并控制所述照相机的曝光时间。
3.根据权利要求2所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述微型计算机进一步被配置成对图像迭代地应用频率分析以确定高频成分，以及减少所述曝光时间直到所确定的高频成分在图像与图像之间基本相同。
4.根据权利要求2所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述微型计算机进一步被配置成确定所述图像的边缘强度以及减少所述曝光时间直到所述边缘强度在图像与图像之间基本相同。
5.根据权利要求2所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述微型计算机进一步被配置成检测低速移动区并通过计数低速移动体移动一个像素的图像数目来确定该低速移动体的图像速度。
6.根据权利要求2所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述微型计算机进一步被配置成通过计数低速移动区移动预定数目像素的图像数目来计算所述低速移动区的图像速度；以及基于所述照相机的曝光时间和所述低速移动区的图像速度来估计高速移动区中对象的图像速度。
7.根据权利要求6所述的图像速度计算装置，其特征在于，所计算出的低速移动区的图像速度对应于所述照相机的速度，以及对所述高速移动区中对象的图像速度的估计用于修正所述照相机的速度。
8.根据权利要求2所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述预定像素流包括小于两个的像素。
9.根据权利要求2所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述预定像素流包括一个像素。
10.一种图像速度计算装置，其包括拍摄单元，用于拍摄多个对象图像；图像流确定单元，用于在所述拍摄单元的曝光期间当所述对象移动时确定在所述拍摄单元拍摄的所述多个图像中所述对象的图像流等于或大于一个像素；以及图像速度计算单元，用于当所述1像素移动确定单元确定所述图像流是1像素流时基于所述拍摄单元的曝光时间计算图像速度。
11.根据权利要求10所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述图像速度计算单元进一步包括低速移动区检测单元，用于检测被判定为所述拍摄图像没有流动一个或更多个像素的区域；以及低速移动区图像速度计算单元，用于当所述低速移动区检测单元判定所述拍摄图像移动了大于一个像素时，通过计数移动一个像素所需的帧数来计算所述低速移动区的图像速度。
12.根据权利要求11所述的图像速度计算装置，其特征在于，所述对象被确定处于高速移动区，并且所述图像速度计算单元进一步包括基于所述照相机的曝光时间和所述低速移动区的图像速度估计高速移动区中对象的速度的单元。
13.一种用于确定对象速度的方法，其包括利用照相机拍摄多个对象图像；确定所述对象在所述图像中是否移动了多于预定数目的像素；改变所述照相机的快门速度直到确定所述对象在每个图像中移动不超过所述预定数目的像素；以及基于所述照相机的快门速度计算对象速度。
14.根据权利要求13所述的用于确定对象速度的方法，其进一步包括通过计数低速移动区移动预定数目像素的图像数目来计算该低速移动区的图像速度；以及基于所述照相机的曝光时间和所述低速移动区的图像速度来估计所述对象的速度。
全文摘要
提供一种图像速度计算装置和图像速度计算方法。该图像速度计算装置具有照相机、微型计算机和照相机控制器。该照相机具有可控制的曝光时间，并且能够拍摄多个对象图像。该微型计算机耦合到该照相机并被配置成确定该照相机所拍摄的图像中出现的至少一个像素的对象图像流，确定曝光时间以获得预定的图像流以及基于该照相机的曝光时间计算图像速度。该照相机控制器被配置成接收来自该微型计算机的曝光时间信息并控制该照相机的曝光时间。
文档编号G01P3/36GK1987484SQ20061016747
公开日2007年6月27日 申请日期2006年12月20日 优先权日2005年12月20日
发明者西内秀和 申请人:日产自动车株式会社