定位装置、定位装置的控制方法、程序及存储介质的制作方法

专利名称：定位装置、定位装置的控制方法、程序及存储介质的制作方法
技术领域：
本发明涉及利用来自发送源的电波进行定位的定位装置、定位 装置的控制方法、程序及存储介质。
背景4支术
目前，利用卫星导4元系统的一例、即GPS( Global Positioning System:全球卫星定位系统)，对GPS接收才几的当前位置进行定位 的定位系统净皮广泛4吏用。
该GPS接收机基于记录了 GPS卫星轨道等信息的导航信息(包 括才既略星历，almanac; 4青密星历，ephemeris,等)，4妻收C/A (并且 捕获石马Clear and Acquision或者Coarse Access )码,它是一种载 在GPS卫星信号(以后，简称卫星信号)中的伪随机噪声码(以后， 简一尔PN石马，PN: Psuedo random noise code )。 C/A石马是作为定4立基 础的代码。
GPS接收机在确定了该C/A码是由哪个GPS卫星发出的基础 上，例如，基于该C/A码的相位(码相位，Code Phase),计算出 GPS卫星和GPS接收机之间的距离(伪距)。然后，GPS接收机才艮 据与3个以上的GPS卫星之间的伪距和各个卫星在4九道上的位置， 就可以定位出GPS接收机的位置。例如，C/A码的位率为 1.023Mbps，码长是1023片(Chip,码片、码元)。从而，可以认
为C/A石马)寸应于在1毫秒(ms)期间电波传4番i 巨离约300 7〉里，向 前排列地传播着。因此，/人卫星轨道上的GPS卫星的位置和GPS 接收机的概略位置，可以计算出GPS卫星和GPS接收机之间有多 少个C/A码，进而计算出伪3巨。再详细来i兌，如果能计算出C/A石马 的一个周期(1023Chip)的传播距离(C/A码的整数部分)，并计算 出C/A码的相位(C/A码的余数部分)，则可以计算出伪距。在此， C/A码的整数部分，可以按照一定的精度例如150km以内，去推断 GPS接收机的概略位置。因此，GPS接收机可以通过确定C/A码的 相位来计算出伪距。
GPS接收机，例如，将接收到的C/A码和GPS接收才几自己内 部生成的复制C/A码取相关，并进行积分(累计)，在相关积分值 达到一定水平时，确定出C/A码的相位。此时，GPS接收机一边调 整复制C/A码的相位及频率， 一边进4于相关处理。
可是，在接收的卫星信号是被建筑物等反射之后到达接收机的 间接波(以下，称为间接波)的情况下，GPS接收机就不能正确地 确定出C/A码的相位。
针对此问题，提出了以下技术。带有通信功能的GPS接收机， 保存伴随着多路径效应频发地区信息的地图数据，可以判断由定位 获得的当前位置是否是多路径效应频发地区，或者，如果通信中的 通信基站位于城市街区的话，GPS接收机可以据此判断此处是多路 4圣^:应频发i也区(例i。，专利文献l)。
专利文献1:日本特开2001-272450号^>净艮
可是，使用上述的技术，必须保存地图数据，或者，需要与通 信基站通信，这是第一个问题。此外，接收状况较差的状况不只是 多路径效应频发的环境，而且，多路径效应环境也不都是一样的，
所以如果只是判断多路径效应环境，那么就不可能按照多样化的接 收环境有效地利用卫星信号进4亍定位，这是第二个问题。

发明内容
本发明的目的在于提供一种定位装置及定位装置的控制方法， 其既不必存4诸地图凄t据，也不必与通信基站通信，就可以迅速地排 除多路径因素的干扰实现定位。进一步来说，可以针对多种多样的 接收环境有效地使用卫星信号进行定位。
本发明第一方面所涉及的定位装置，接收来自SPS (Satellite Positioning System)卫星的卫星信号进行当前位置定位，包括方 位角计算部，用于计算4妄收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫 星的方位角；以及4妾收环境判断部，基于所述方位角计算部所计算 出的多个所述SPS卫星的所述方位角，判断包括多i 各径效应环境的 才妄收环境。
基于此，所述定位装置因为具有所述接收环境判断部，所以既 不必存储地图数据，也不必与通信基站通信，就可以判断包括多路 径环境的所述4妄收环境。
此外，本实施例的定位装置也可以构成如下具有工作的信号 强度不同的多个定位模式，所述接收环境判断部，根据使用各所述 定位模式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的数目，判 断偏向。
基于此，所述定位装置可以根据使用各所述定位模式接收到的 所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的lt目，判断所述4妄收环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妄收环境判断 部，在多个所述SPS卫星中，基于强信号卫星的所述方位角，判断
多个所述sps卫星的偏向，所述强信号卫星是预先规定的信号强度 范围内的所述卫星信号所对应的所述sps卫星。
基于此，所述定位装置可以4吏用相对4交强的所述sps卫星的方 位角来判断所述接收环境，因此可以精度更高地判断所述接收环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妾收环境判断 部，当满足第一偏向条件时，判断为所述sps卫星偏向于所述中心 区域的角度，其中所述第 一偏向条件是指在将360度的角度范围至 少,\等分所形成的角度区域中，位于中心区域的所述强信号卫星的 凌t目和位于与所述中心区域邻4妄的邻4妄区i或的所述强信号卫星的 数目基本相同。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妄收环境判断 部，计算出由仰角和方位角所失见定的各所述sps卫星的坐标所构成 的图形的重心，并计算出从所述定位装置指向所述重心的矢量，当 满足第二偏向条件时，判断为所述sps卫星偏向于所述矢量的方 向，所述第二偏向条件是指所述矢量的大小小于等于预先规定的大 小。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述定位才莫式，包 括在强电场下工作的第 一定位才莫式和在较所述强电场弱的电场强 度下工作的第二定位模式；所述弱电场分类成第一弱电场和由较所 述第一弱电场强的电场强度^见定的第二弱电场；所述4妻收环境判断 部，在使用所述第一定位模式接收到的所述卫星信号所对应的所述 sps卫星的数目和使用所述第二弱电场的所述第二定位模式接收到 的所述卫星信号所对应的所述sps卫星的凄t目基本相同时，进4亍所 述第 一偏向条件或所述第二偏向条件的判断。
此外，本发明的定4立装置也可以构成如下在^f吏用所述第一定 位才莫式4妄收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的凄t目和4吏 用所述第二弱电场的所述第二定位^^莫式接收到的所述卫星信号所 对应的所述SPS卫星的数目基本相同、且又不满足所述第一偏向条 件或第二偏向条件时，将所述接收环境判断为谷中。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下排除与所述SPS卫 星偏向方向相反的方向上的所述SPS卫星，进行定位。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下在所述4妄收环境为 谷中情况下，排除预先规定的低仰角范围的所述SPS卫星，进行定位。
此外，本发明涉及接收来自SPS卫星的卫星信号进行当前位置 定位的定位装置，包括定位基础值计算部，基于所述卫星信号， 计算包括所述卫星信号的相位、信号强度在内的定位基础值；接收 环境判断部，基于多个来自所述SPS卫星的所述卫星信号的接收状 态，判断所述卫星信号的接收环境；定位部，基于所述接收环境判 断部所判断的接收环境，使用所述定位基础值，进4于定位。
基于此，所述定位装置因为具有所述冲妄收环境判断部，所以既 不必存储地图数据，也不必与通信基站通信，就可以判断所述4妾收 环境。
而且，所述定位装置因为具有所述定位部，所以可以基于多样 的所述4妄收环境，并4吏用所述的定位基础值进4亍定4立。
基于此，所述定位装置既既不必存储地图凄t据，也不必与通信 基站通信，而且，可以根据多种多样的接收环境高效地利用卫星信 号进行定位。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下具有工作的信号强 度不同的多个定位模式，所述接收环境判断部，根据使用各所述定 位才莫式4妄收到的所述卫星信号所对应的SPS卫星的数目，判断所述 接收环境。
基于此，所述定位装置可以基于使用各所述定位模式所接收到 的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的凄t目，判断所述"t妄收环 境。即，因为各所述定位模式是在不同信号强度下工作的，所以， 根据使用各所述定位模式所接收到的所述卫星信号所对应的所述 SPS卫星的数目，可以间接地判断各所述卫星信号的信号强度。因 此，所述定位装置可以判断所述4妄收环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述定位部，基于 所述接收环境判断部所判断的接收环境，决定是否排除所述定位基 础值，以及，是否才交正所述定位基础值。
基于此，因为所述定位装置可以决定是否排除所述定位基础 值，以及是否校正所述定位基础值，所以，可以根据多样的接收环 境，高效地使用卫星信号进行定位。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述定位才莫式，包 括在强电场下工作的第 一定位模式，和在较所述强电场弱的电场强 度下工作的第二定位模式。
此外，本发明的定4立装置也可以构成如下所述强电场分类为 第 一 强电场、由4交所述第 一 强电场强的电场强度^见定的第二强电 场、以及由4交所述第二强电场强的电场强度^L定的第三强电场；所 述弱电场分类为第一弱电场、以及由寿交所述第一弱电场强的电场 强度规定的第二弱电场；所述接收环境判断部，当用所述第三强电 场的所述第 一定位才莫式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS
卫星的数目大于等于预先规定的规定值时，将所述接收环境判断为
开放空间(OpenSky)环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妻收环境判断 部，在用所述第三强电场的所述第 一定位才莫式4妄收到的所述卫星信 号所对应的所述SPS卫星、用所述第二强电场的所述第一定位才莫式 *接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星、和用所述第二定4立 模式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星混合存在时，将 所述4妄收环境判断为准开方文空间(准OpenSky)环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妻收环境判断 部，在用所述第 一强电场的所述第 一定位才莫式4妄收到的所述卫星信 号所对应的所述SPS卫星、用所述第二强电场的所述第一定位才莫式 才妄收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星、和用所述第二定位 模式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星混合存在时，将 所述接收环境判断为第 一多路径环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述接收环境判断 部，在用所述第三强电场的所述第 一定位才莫式接收到的所述卫星信 号所对应的所述SPS卫星、用所述第二弱电场的所述第二定位模式 接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星混合存在，并且，多 个所述SPS卫星的配置存在偏向时，判断为偏向环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述接收环境判断 部，在用所述第三强电场的所述第 一定位模式接收到的所述卫星信 号所对应的所述SPS卫星、用所述第二弱电场的所述第二定位才莫式 接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星混合存在，并且，多 个所述SPS卫星的配置不存在偏向时，判断为谷中环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述接收环境判断 部，在用所述第二定位模式接收到的所述卫星信号所对应的所述
SPS卫星数目，比用所述第一定位^t式接收到的所述卫星信号所对
应的所述SPS卫星数目多时，判断为第二多路径环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妄收环境判断 部，当用所述第 一定位模式接收到的所述卫星信号所对应的所述 SPS卫星数目只有一个时，判断为第三多路径环境。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妄收环境判断 部，当只存在用所述第二弱电场的所述第二定位模式接收到的所述 卫星信号所对应的所述SPS卫星时，判断为第一弱电场。
此外，本发明的定位装置也可以构成如下所述4妄收环境判断 部，当只存在用所述第二定位模式接收到的所述第 一弱电场的所述 卫星信号所对应的所述SPS卫星时，判断为第二弱电场。
此外，本发明涉及一种接收来自SPS卫星的卫星信号进行当前 位置定位的定位装置的控制方法，包括方位角计算步骤，用于计 算接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的方位角；接收环 境判断步骤，基于所述方位角计算步骤计算出来的多个所述SPS卫 星的所述方位角，判断包括多^各径环境的4妄收环境。
此外，本发明涉及一种接收来自SPS卫星的卫星信号进行当前 位置定位的定位装置的控制方法，包括定位基础值计算步骤，基 于所述卫星信号，计算包括所述卫星信号的相位、信号强度在内的 定位基础值；接收环境判断步骤，判断所述卫星信号的接收环境； 定位步骤，基于所述接收环境判断步骤所判断的接收环境，使用所 述定位基础值，进行定位。
此夕卜，本实施例也可以构成如下将上述的控制方法，编制成 在计算才几中可执行的程序，所述计算才几内置于^妾收来自SPS卫星的 卫星信号进行当前位置定位的定位装置中。进一步，可以制作成记 录有该程序的计算才几可读存^f诸介质。


图1表示本发明的实施例的终端等的概况图。
图2表示定位方法的概念图。
图3表示相关处理的说明图。
图4表示相关积分值与码相位之间关系的一例。
图5表示终端的主要硬件构成的概况图。
图6表示终端的主要软件构成的概况图。
图7表示卫星信号4妄收程序的处理过程的i兌明图。
图8表示^L测4言息的 一例。
图9表示环境判断程序的处理过程的i兌明图。
图10表示环境判断程序以及定位程序的处理过程的i兌明图。
图IIA及图IIB是接收环境的说明图
图12是接收环境的说明图。
图13A及图13B是接收环境的说明图。
图14是接收环境的说明图。
图15A及图15B是接收环境的说明图。
图16是接收环境的说明图。
图17A、图17B及图17C是偏向环境的判断的i兌明图。 图18A、图18B及图18C是偏向环境的判断的说明图。 图19A、图19B及图19C是偏向环境的判断的说明图。 图20是谷中环境的判断的说明图。 图21表示终端的工作例的相克略流程图。 图22A及图22B是偏向环境的判断的"i兌明图。
具体实施例方式
以下，参照附图等对本发明的优选实施例进4亍详细地说明。
另夕卜，以下所述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此， 在才支术上施加了各种优选的限定，在以下的i兌明中，只要没有用于 特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。
图1是表示本发明的实施例的终端20等的相克况图。
如图1所示，终端20可以从作为SPS卫星如GPS卫星12a、 12b、 12c、 12d、 12e、 12f、 12g及12h接收电波Sl、 S2、 S3、 S4、
S5、 S6、 S7及S8。 ot匕夕卜，SPS卫星不卩艮于GPS卫星。
在电波S1等之中，携带着各种码(符号)。其中之一就是C/A 码Sca。该C/A码Sca是1.023Mbps位率、1023bit ( =lmsec )的位 长的信号。C/A码Sca由1023片(chip)构成。终端20是定位当 前位置的定位装置的一个示例，它接收该C/A码Sca并进行当前位 置的定位。该C/A码Sca是卫星信号的一个示例。
此外，作为携带在电波Sl等之中的信息，还有扭克略星历Sal (almanac)以及精密星历Seh ( ephemeris ),概略星历Sal是表示 所有GPS卫星12a等的概略卫星轨道的信息，精密星历Seh表示各 GPS卫星12a等的精密卫星轨道的信息。概略星历Sal和精密星历 Seh统称为导航/f言息。
终端20通过确定例如大于等于3颗的不同的GPS卫星12a发 出的C/A码的相4立，就可以定4立出当前4立置。
图2是表示定位方法示例的扭克念图。
如图2所示，例如，在GPS卫星12a和终端20之间，可以认 为C/A码是连续排列着的。而且，GPS卫星12a和终端20之间的 距离不限于C/A码长度(300公里(km ))的整数倍，C/A码的余 数部分C/Aa也存在。即，在GPS卫星12a和终端20之间，存在 着C/A码的整数倍部分和余数倍部分。C/A码的整数倍的部分和余 数倍部分的和是伪距。终端20使用针对3个以上的GPS卫星12a 的伪距进行定位。
在本说明书中，将C/A码的余数部分C/Aa称为码相位(码位)。 石马相位既可以用例如C/A石马的1023片中的第某个片来表示，又可 以换算成距离来表示。计算伪距时，需要将码相位换算成距离。
GPS卫星12a在轨道上的位置可以4吏用4青密星历Seh计算出 来。而且，通过计算出GPS卫星12a在轨道上的位置和后面叙述的初始位置PO之间的距离，就可以计算出C/A码的整数倍部分。另 外，因为C/A码的长度时300公里(km)，所以初始位置P0的位 置i吴差有需要在1507>里(km)以内。
而且，如图2所示， 一边让复制C/A码的相位沿着箭头XI的 方向移动， 一边进4亍相关处理。此时，终端20 —边变冲灸同步用频 率一边进^f亍相关处理。该相关处理由后面4又述的相干处理 (COHERENT)及非相干(INCOHERENT)处J里构成。
相关积分值最大的相位就是码余数C/Aa。
图3是相关处理的说明图。
相干处理是终端20接收到的C/A码和复制C/A码之间取相关 的处理。复制C/A码是终端20产生的代码。
例3口，如图3所示，》o果相干时间是5毫秒、(msec)的i舌，在 5毫秒(msec )的时间中，计算出同步积分的C/A码和复制C/A码 之间的相关值。相干处理的结果，是输出取相关的相位(码相位) 和相关值。
非相干是通过积分相干处理结果的相关值，来计算出相关积分 值(非相干值)。
相关处理的结果，输出相干处理输出的码相位和相关积分值。
图4是表示相关积分值和码相位之间关系的示例图。
图4的相关积分值的最大值Pmax所对应的码相位CP1是复制 C/A码的码相位、即C/A码的码相位。
而且，终端20从距离码相位CP1为二分之一片(chip)的码 相位中，选择相关积分值较小的相关积分值作为噪声的相关积分值 Pnois"
纟冬端20将Pmax与Pnoise的差除以Pmax定义为4言号强度XPR。
此外，在输入指定电场强度的信号的情况下，计算出来的Pmax 以及信号强度XPR可以通过实-验获取。因此，终端20可以从Pmax 以及信号强度XPR计算出终端20所-接收到的电波Sl等的电场强度。
此外，电场强度表示的是到达终端20的天线(未图示)处的 电波S1等的电场强度。
电场强度越强，上述的非相干的时间即使较短，也可以确定出 码相位。而且，该码相位的精度很高。
与此相对，电场强度4交弱时，如果非相干的时间不长，就不能 确定出码相位。而且，与电场强度强时相比，此时的码相位的精度较低。
(终端20的主要石更件构成)
图5是表示终端20的主要石更件构成的和克略图。
如图5所示，终端20具有计算机。计算机有总线22。在总线 22上连接有CPU ( Central Processing Unit) 24、存储装置26等。 存寸诸装置26是如RAM( Random Access Memory )、 ROM( Read Only Memory )等。
目前，GPS 4妄^:才几的例^口 TCXO (Temperature Compensated Crystal Oscillator:温度补偿晶体振荡器)、即基准振荡器的漂移是 2ppm，但诸如通过利用了便携式电话机的通信电波的频率校正，降 低到例如0.5ppm。因此，为了迅速且效率良好地捕捉信号SI等， 漂移的影响还不如多普勒频率的精度重要。
在这点上，终端20能够计算出预测多普勒频率H2的误差，根 据该误差迅速且有效地对信号SI进行捕捉。
(终端20的主要^更件结构)
图5是表示终端20的主要硬件结构的扭克况图。
如图5所示，终端20包含有计算机，计算机包含有总线22。
在该总线22上连4妾有CPU ( Centrsl Processing Unit:中央处理 装置)24、存储装置26。存储装置26诸如是RAM ( Random Access Memory:随才几存取存卡者器)、ROM ( Read Only Memory:只读存4诸 器)等。
此外，在该总线22上还连接有用于接受输入各种信息或命 令的输入装置28、电源装置30、用于发送接收通信信号的通信装 置32、用于接收来自GPS卫星12a等的信号SI等的GPS装置34 及用于显示各种信息的显示装置36。
此外，在该主线上连4妄有时4中38。
(终端20的主要库欠件结构)
图6是表示终端20的主要软件结构的概况图。
如图7所示，卫星信号接收程序112是用于实施^t臾索才莫式Ml、 第一5艮踪才莫式M2及第二3艮踪才莫式M3的禾呈序。
搜索模式Ml是用于捕捉电波Sl等的模式。因此，搜索模式 Ml搜索例如3千赫兹(KHz)的宽频(宽度频率)范围。
第一跟踪模式M2(以下，称为"模式M2")是在捕捉到电波 Sl等之后进行跟踪的定位模式。模式M2是信号强度(电场强度) 较强时的工作模式(定位模式)。所谓的信号强度较强是指负(-) 139dBm以上。
模式2中的积分时间(INCOHERENT时间非相干时间)tl 例如为1秒。
第二跟踪模式M3 (以下，称为"模式M3")在捕捉到电波Sl 等之后进行跟踪的定位模式。模式3是信号强度弱时的工作模式(定 位模式)。所谓的信号强度弱是指，负(-)160dBm以上、且小于 负(-)139dBm。
才莫式3中的积分时间(非相干时间)t2例如为2秒。
模式3中的积分时间t2被规定成比模式2中的乘积时间tl长。
如上所述，终端20根据工作信号强度的不同，具有多个定位 模式。模式2及模式3是定位模式的一个示例。此外，模式2也是 第一定位模式的一个示例。而且，模式3也是第二定位模式的一个 示例。
控制部100基于卫星信号4妄收程序112,计算出包括4妄收到的 信号的码相位、信号强度、仰角以及方位角等的观测值。
7见测^直计算禾呈序114和4空制部100是方4立角计算部的一个示例。
此外，观测值是定位基础值的一个示例。因此，，见测值计算程 序114和控制部100也是定位基础值计算部的一个示例。控制部100 实施才莫式M2或M3的跟踪，同时，计算出，见测值。
控制部100将表示观测值的观测信息(测量信息)156存储在 第二存储部150中。
图8是表示乂见测信息156的一个示例。
如图8所示，观测信息156包括卫星编号1到8。而且，在本 实施例中，，支i殳乂人GPS卫星12a到12h 4妄4欠电波Sl到S8。
卫星编号1到8分别7于应GPS卫星12a到12h。
观测信息156还包括码相位。关于码相位，各GPS卫星12a 等的码相位各不相同。
》见测4言息156还包4舌Pmax、 Pnoise以及XPR。
，见测信息156还包括仰角以及方位角。该仰角以及方位角以当 前位置为基准，用仰角以及方位角来表示GPS卫星12a等的位置。 控制部100基于精密星历152b计算出各GPS卫星12a等在轨道上 的当前4立置，再以初始位置PO为基准，计算出各GPS卫星12a等 的仰角以及方4立角。
观测信息156还包括才莫式M2以及M3。
例如，使用才莫式M2接收来自GPS卫星12a的电波S1时，卫 星编号1对应于模式M2。使用模式M3接收来自GPS卫星12e的 电波S5时，卫星编号5对应于;f莫式M3。
因此，例如，使用模式M2接收来自GPS卫星12a的电波Sl 时，将该GPS卫星12a也称为"才莫式M2的卫星"。
，現测信息156还包4舌电场强度。控制部100从Pmax以及XPR 计算出电场强度。各GPS卫星12a等的电场强度各异。
侈'J^口， vl是负(-)159dBm， v2是负(-)140dBm。
在，见测信息156中所包4舌的信息中，将码相位、Pmax、 Pnoise、 XPR、仰角、方位角统称为，见测值。
如图6所示，终端20在第一存储部110中存4诸环境判断程序 114。环境判断程序114是控制部100基于来自多个GPS卫星12a 等的C/A码的接收状态，判断C/A码的接收环境的程序。环境判断 程序114和控制部100是接收环境判断部的一个示例。如后面所述， 4妄收环境包括多路径效应容易发生的多路径环境。
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储定位程序116。 定位程序116是控制部IOO基于接收环境使用观测值进行定位的程 序。定位程序116和控制部100是定位部的一个示例。
图9是表示环境判断程序114所进4亍的处理的i兌明图。
图10是环境判断禾呈序114及定4立禾呈序116所进4亍的处理的i兌明图。
如图9所示，控制部IOO基于环境判断程序114,将电场强度 vl等(参考图8)区分为强电场和弱电场。强电场是才莫式M2工作 的电场强度。弱电场是模式M3工作的电场强度。
进一步，控制部IOO将强电场划分为第一强电场、第二强电场 以及第三强电场。
第一强电场是大于等于al且小于a2的电场强度。第二强电场 是大于等于a2且小于等于a3的电场强度。第三强电场是大于等于 a3的电场强度。al、 a2、 a3是电场强度的阈^直，a2大于al， a3 大于a2。 al例如是负(-)140。 a2侈'B口是负(-)130。 a3 ，W口 是负(-)124。
此外，控制部100将弱电场区分为第 一弱电场以及第二弱电场。
第一弱电场是大于等于(31且小于P2的电场强度。第二弱电场 是大于等于卩2且小于P3的电场强度。(31、 (32、 P3是电场强度的阈 值，卩2大于pi，卩3大于(32。 pl例如是负(-)160。卩2例如是负 (—)150。 (33例如是负(-)140。
如图IO所示，控制部100基于环境判断程序114，在第三强电 场的M2的卫星大于等于8个，并且，在没有第三强电场的M2的 卫星以外的GPS卫星的情况下，判断为第一环境(OpenSky)。例 如，"M2的卫星为8个，，表示使用才莫式M2跟踪的GPS卫星为8个。
图11到图16是接收环境的说明图。
第一环境是如图lla所示，在终端20的周围不存在电波S1等
的障碍物的环境。因此，按理不会存在多路径问题。控制部100如图IO所示，在判断为第一环境的情况下，基于 定位程序116，使用计算出来的所有GPS卫星12a等的观测值，进
行定位。
如图IO所示，控制部100基于环境判断禾呈序114，在第三强电 场的M2的卫星和第二强电场的M2的卫星以及M3的卫星并存时， 判断为第二环境(准OpenSky )。
第二环境如图llb所示，是在终端20的周围存在可能会成为 障碍物的大楼13A到13D的环境。因此，至少来自M3的卫星的信 号可能会出现多路径问题。
控制部100如图IO所示，在判断为第二环境的情况下，基于 定位程序116，排除M3的卫星的观测值后进行定位。因此，与使 用M3的卫星的观测值进行定位相比，可以提高定位精度。
如图IO所示，控制部100基于环境判断禾呈序114，在第一强电 场的M2的卫星和第二强电场的M2的卫星以及M3的卫星并存时， 判断为第三环境(第一多路径环境)。
第三环境如图12所示，是在终端20的周围既存在可能会成为 障碍物的大楼13A到13D、又存在噪声源的通信基站14等的环境。 因此，不只是来自M3的卫星的信号，来自M2的卫星的信号也可 能会出现多路径问题。
控制部100如图IO所示，在判断为第三环境的情况下，基于 定位程序116，实施多路径对策而进行定位。例如，来自M2卫星 的信号，例如，在其与通过精密星历152b计算出的电波Sl的方向 相异时，决定为多路径信号，排除多路径的观测值。对于来自于 M3的卫星的信号，无条件地排除它的观测值。
如图IO所示，控制部IOO基于环境判断禾呈序114，在第三强电 场的M2的卫星和第二弱电场的M3的卫星并存，并且，卫星位置 有偏向时，判断为第四环境(偏向环境)。在这里，控制部100在 第三强电场的M2的卫星大于等于3个且第二弱电场的M3的卫星 大于等于4个的情况等下、在数目相同以上(此时是3个以上)情 况下，判断为第三强电场的M2的卫星和第二弱电场的M3的卫星 并存。这才羊判断的理由如下所述。
即，在指定的场所，假定GPS卫星可以》见测到6到9个。此时， 在某一方向被遮住了，或者只能看到上空的状况时，可以假定强信 号强度(第三强电场)的卫星3到4个和数目与其相同的信号强度 稍弱(第二弱电场)的卫星共存。
第四环境，例如图13a所示，是卫星配置向西偏向的环境。这 是由于大楼15的存在，GPS卫星12f、 12g以及12h的电波S6、 S7 以及S8无法直4妄到达终端20。即，第四环境也是一种多路径环境。
控制部100如图IO所示，在判断为第四环境的情况下，基于 定位程序116，排除与卫星偏向方向相反方向的GPS卫星12f、 12g 以及12h的》见测值，进4亍定位。
图17、图18以及图19是偏向环境的判断的i兌明图。
如图17a所示，将以终端20位置为中心的360度的角度范围， 例如划分成8等分，方位角属于这8个角度区域R1到R8之中的一 个。在图17a中，距离圆中心的距离表示仰角，圓中心处的仰角是 90度，在圆周上的仰角是O度。
此外，与本实施例不同，角度区域可以不限定于将360度的角 度范围8等分，例如也可以16等分。
然后，控制部100判断强电场的卫星是否偏向某一个角度区域。 强电场的卫星是强信号卫星的一个示例。即，控制部100基于强信 号卫星的方位角，就可以判断多个GPS卫星12a等的偏向情况。
控制部100，如图17b所示，例如在强电场的卫星为3个、第 二弱电场的卫星也为3个的情况下，即，强电场的卫星凄t和第二弱 电场的卫星凄t相等时，开始偏向情况的判断。
此外，与本实施例不同，在不限定强电场的卫星凄t和第二弱电 场的卫星^t相等的情况下，例如，强电场的卫星lt和第二弱电场的 卫星凄t是事先^L定的^t目的情况下，比如，3个以上情况下，控制 部100也可以开始偏向情况的判断。此时，例如，可以是强电场的 卫星为3个、第二弱电场的卫星^t为4个。
控制部100首先如图17b所示，计算出全角度区域的一半区域 的R1、 R2、 R7以及R8中的强电场卫星数。在图17b的示例中， 强电场的卫星数是3个。区域R1、 R2、 R7以及R8构成的区域称 为第 一半圓区域，区域Rl和R8构成的区域称为中心区域。
接下来，控制部100如图17c所示，例如，在从第一半圓区域 中去掉区域R7再加入区域R3而构成的区i或(称为第二半圆区域) 中，计算强电场的卫星凄t。在图17c的示例中，强电场的卫星凄t是 3个。
接下来，控制部100如图18a所示，例如，在从第一半圓区域 中去4卓区i或R2再加入区i或R6而构成的区i或(称为第三半圆区i或) 中，计算强电场的卫星凄t。在图18a的示例中，强电场的卫星凄t是 3个。
接下来，控制部100如图18b所示，例如，在从第二半圆区域 (参考图17c)中去掉区域R8再加入区域R4而构成的区域(称为
第四半圆区域)中，计算强电场的卫星凄t。在图18b的示例中，强 电场的卫星凄t是1个。
接下来，控制部100如图18c所示，例如，在/人第四半圓区域 (参考图18b)中去掉区域R1再加入区域R5而构成的区域(称为 第五半圓区域)中，计算强电场的卫星数。在图18c的示例中，强 电场的卫星凄t是O个。
*接下来，控制部IOO如图19a所示，例如，在/人第五半圓区域 (参考图18c)中去掉区域R2再加入区域R6而构成的区域(称为 第六半圆区i^)中，计算强电场的卫星凄t。在图19a的示例中，强 电场的卫星数是O个。
接下来，控制部IOO如图19b所示，例如，在从第六半圓区域 (参考图19a)中去掉区域R3再加入区域R7而构成的区域(称为 第七半圓区域)中，计算强电场的卫星凄t。在图19b的示例中，强 电场的卫星lt是0个。
接下来，控制部100如图19c所示，例如，在/人第七半圓区域 (参考图19b)中去掉区域R4再加入区域R8而构成的区域(称为 第8半圆区域)中，计算强电场的卫星凄t。在图19c的示例中，强 电场的卫星凄t是O个。
如上所述，控制部100让180度角度范围形成的半圓区域每次 按照45度旋转之后，分别计算出强电场的卫星数。
然后，控制部100以满足连续3个半圓区i^中的强电场卫星凝: 相等为条件，判断为卫星偏向。在此，控制部100判断3个半圓区 i或的中心半圆区i或为偏向的方向。
例如，第一区域(参考图17b )、第二区域(参考图17c)以及 第三区域(参考图18a)是连续的，并且，强电场的卫星数是相同 的。而且，中心的半圆区域是第一区域。而且，第一区域的中心方 向是北。
因此，控制部100判断GPS卫星12a等偏北。
此外，在该例中，第一区域是中心区域的一个示例。第二区域 以及第三区域是邻接区域的一个示例。而且，连续3个半圓区域中 的强电场卫星数相等，这一条件是第 一偏向条件的一个示例。
如图IO所示，控制部IOO基于环境判断程序114，在第三强电 场的M2的卫星和第二弱电场的M3的卫星并存，并且，卫星位置 没有偏向(连续3个半圓区域中的强电场卫星凄t相等这个条件不满 足)时，判断为第五环境(谷中环境)。第五环境是，例如如图13b 所示，虽然卫星配置不偏，但是由大楼15及16形成的类似于谷中 的环境。例如，日本的银座的状态。第五环境是多路径效应容易发 生的环境。即第五环境也是一种多路径环境。
控制部100如图IO所示，在判断为第五环境时，基于定位程 序116,排除障碍物方向的GPS卫星12a等的观测值，再排除第二 弱电场的M3的卫星的观测值，进行定位。
此夕卜，与本实施例不同，控制部100也可以排除仰角为60度 以下的卫星的观测值，进行定位。在第五环境中，仰角60度以下 的卫星的信号是多路径的，这一结论是本发明的发明人通过实验确 定的。仰角60度以下的范围是预先规定的低仰角范围的一个示例。
图20是谷中环境判断的说明图。
当存在基本相同数目的第三强电场的M2的卫星和第二弱电场 的M3的卫星，并且，无偏向时，如图17所示，第三强电场的M2 的卫星的仰角比第二弱电场的M3的卫星的仰角高。而且，电场强 度和仰角的关系会在谷中这样的地形中发生，这一现象是本发明的 发明人通过实验确定的。
因此，当存在基本相同数目的第三强电场的M2的卫星和第二 弱电场的M3的卫星，并且，无偏向时，可以判断为谷中(山中)环境。
如图IO所示，控制部IOO基于环境判断禾呈序114,在M3的卫 星多于M2的卫星时，判断为第六环境(第二多路径环境)。
第六环境是，例如如图14所示，存在大楼17A到17E，并且
建筑物之间互相重叠的环境。或者，第六环境是有窗子的室内的环 境。在第六环境中，电场强度弱，并且容易发生多^4圣。
控制部100如图IO所示，在判断为第六环境时，基于定位程 序116,实施多^各径乂t策，进4亍定4立。
如图IO所示，控制部IOO基于环境判断程序114,在只有一个 M2的卫星，其余均是M3的卫星的情况下，判断为第七环境(第 三多路径环境)。
第七环境是，例如如图15a所示，只有一个窗子18a的建筑物 18内的环境。在第七环境中，窗字18a的方向的卫星可以用M2取 跟踪，来自其他卫星的信号很可能是多路径信号。
控制部100如图IO所示，在判断为第七环境时，基于定位程 序116，实施多路径对策，进行定位。例如，用从直接波和间接波 的合成波计算出来的观测值校正原有观测值，进行定位。
如图6所示，终端20在第一存^f诸部110中存储有多普勒误差 计算程序120。多普勒误差计算程序120是控制部100用于计算出 预测多普勒频率H2的误差、即多普勒误差Der的程序。多普勒误 差Der是多普勒偏移误差的一例。多普勒误差计算程序120和控制 部100是多普勒偏移误差计算部的一例。
图9及图10是才艮据多普勒误差计算程序120进行处理的i兌明图。
如图9所示，诸如将初始位置P0作为基准，即使在视线矢量 vs为0的情况下，存在在真实的位置Pr也存在纟见线矢量vs的情况。 一般表现为存在初始位置P0的视线矢量vs与在真实的位置Pr的视 线矢量vs不一样的情况。
因此，初始位置P0偏离真实的位置Pr。也就是i兌，因为初始 位置误差P0er存在。而且，如上所述，预测多普勒频率H2是基于 以初始^f立置为基准的一见线矢量vs而计算出来的，所以受初始4立置i吴 差P0er的影响，具有误差。
如图10a所示，初始位置误差P0er的单位长度、即每1千米(km ) 的多普勒误差uniDer由仰角来规定。当仰角为90度时，多普勒误 差uniDer最大，诸如对应于1千米为1.0赫兹(Hz/km )。相对于此， 当仰角为0度时，多普勒误差最小，对应于1千米中为0赫兹 (Hz/km )。
另夕卜，图10a的图形是以指定卫星的轨道经过终端20头上为 前提制成，但即使在规定卫星的轨道不经过终端20头上的情况下， 仰角越接近于90度多普勒误差uniDer越大。因此，图10a就是数 值不同但能够制成同样的图形。
如上所述，终端20 j吏用通过才莫式M2以及M3所接收到的C/A 码所对应的GPS卫星12a等的数目，来判断接收环境(第一环境到 第九环境)。
因此，终端20没有必要保存地图数据，也没有必要于通信基 站通信，就可以判断4妄收环境。
此外，终端基于接收环境，决定是否排除观测值，以及是否校 正^L测〗直，来进4于定4立。
这样一来，终端20不必保存地图数据和与通信基站通信，并 且，可以适应多样的接收环境，高效地利用卫星信号，进行定位。
以上是本实施例所涉及的终端20的构成。以下，针对工作示 例， -使用图21进4亍i兌明。
图21是表示终端20的工作示例的和克略流程图。
首先，终端20接收电波S1等(图21的步骤ST1)，计算出观 测值(ST2)。该步骤ST1以及ST2是基础值计算步骤的一个示例。
接下来，终端20进行环境判断(步骤ST3 )。该步骤ST3是才妄 收环境判断步骤的 一个示例。
接下来，终端20进行定位(步骤ST4 )。该步骤ST4是定位步 艰《的一个示例。
接下来，终端20输出定位位置(步骤ST5)。
通过上述的步骤ST1到ST5，终端20不必寸呆存地图凄t据和与 通信基站通信，并且，可以适应多样的接收环境，高效地利用卫星 信号，进行定位。
(变形例)
终端20可以使用其他的方法进4亍上述的第四环境(偏向环境) 的判断。
图22是偏向判断的说明图。
图22a表示卫星偏向的状况。
如图22a所示，终端20的控制部100计算出，由仰角和方位 角定义的各卫星坐标所形成的图形的重心G。然后，控制部100计 算出从终端20指向重心G的矢量H。然后，控制部100，在矢量H 的大小即仰角成分满足例如不到45度的情况下，判断为GPS卫星 12a等偏向矢量H的方向。不到45度是事先规定的大小的一个示 例。
矢量H的大小即仰角成分例如不到45度，这一条件是第二偏 向条件的一个示例。
图22b表示卫星不偏的状况。
如图22b所示，在卫星不偏时，向量H在45度以上。
因此，通过向量H的大小(仰角成分)，就可以判断卫星的偏 向与否。
(程序及计算一几可读存储介质等)
可以作为计算才几上可以运4于的定位装置的控制禾呈序，运4于上述 的工作例的方位角计算步骤和接收环境判断步骤等。首先，基站1040计算出与终端1020之间的RTT (图9的步骤 STA1 )。该步骤STA1是传播时间计算步骤的一例。
接着，基站1040判断RTT是否在时间阈值以下(步骤STA2 )。 该步骤STA2是传#番时间评<介步-骤的一例。
基站1040如判断RTT在时间阈值以下(小于等于时间阈值)， 就能接收电波Sl等(步骤STA3 )。该步骤STA3是卫星信号接收 步骤的一例。
接着，基站1040计算出码相位CPb (步骤ST4 )。该步骤STA4
是码相位计算步骤的一例。
接着，基站1040接收从终端1020发送的终端码相位CPm (步 骤STA5 )。该步骤STA5是定位侧码相位接收步骤的一例。
接着，基站1040计算出码相位差分CPdif (步骤STA6)。该步 骤STA6是差分计算步骤的一例。
接着，基站1040判断至少一个的码相位差分CPdif是否大于等 于阈值(3 (步骤STA7)。该步-骤STA7是差分评1"介步骤的一例。
基站1040当判断至少 一个的码相位差分CPdif大于等于阈值P 时，将对应的GPS卫星12a等中的基站码相位CPbl等发送给终端 1020 (STA8)。该步骤STA8是校正值发送步骤的一例。
接着，终端将对应基站码相位CPbl等的GPS卫星12a等的终 端码相位CPml等校正为基站码相位CPbl (步骤STA9 )。
接着，终端1020进行定位(步骤STAIO)。在步骤STA10中， 终端1020关于接收基站码相位CPb的GPS卫星，利用基站码相位
权利要求
1.一种定位装置，接收来自SPS卫星的卫星信号，进行当前位置的定位，包括方位角计算部，用于计算出接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的方位角；以及接收环境判断部，基于由所述方位角计算部计算出来的多个所述SPS卫星的所述方位角，判断包括多路径环境的接收环境。
2. 根据权利要求1所述的定位装置，其中，具有工作的信号强度不同的多个定位模式，所述接收环境判断部，根据使用各所述定位才莫式接收到 的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的数目，判断偏向。
3. 根据权利要求1或2所述的定位装置，其中，所述接收环境判断部，在多个所述SPS卫星中，基于强 信号卫星的所述方位角，判断多个所述SPS卫星的偏向，所 述强信号卫星是预先规定的信号强度范围内的所述卫星信号 所只十应的所述SPS卫星。
4. 根据权利要求3所述的定位装置，其中，所述4妄收环境判断部，当满足第一偏向条件时，判断为 所述SPS卫星偏向于所述中心区域的角度，其中所述第一偏 向条件是指在将360度的角度范围至少八等分所形成的角度 区域中，位于中心区域的所述强信号卫星的凄t目和位于与所述 中心区域邻接的邻接区域的所述强信号卫星的数目基本相同。
5. 根据权利要求1或2所述的定位装置，其中，所述接收环境判断部，计算出由仰角和所述方位角所规 定的各所述SPS卫星的坐标所构成的图形的重心，并计算出 从所述定位装置指向所述重心的矢量，当满足第二偏向条件时，判断为所述SPS卫星偏向于所 述矢量的方向，所述第二偏向条件是指所述矢量的大小小于等 于预先失见定的大小。
6. 根据权利要求4或5所述的定位装置，其中，所述定位模式包括在强电场下工作的第一定位模式； 以及在较所述强电场弱的电场强度下工作的第二定位才莫式；所述弱电场分成第一弱电场，以及由4交所述第一弱电场 强的电场强度^见定的第二弱电场；所述接收环境判断部，在使用所述第 一定位模式接收到 的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的凄t目和4吏用所述第 二弱电场的所述第二定位模式接收到的所述卫星信号所对应 的所述SPS卫星的凄t目基本相同时，进4亍所述第一偏向条件 或所述第二偏向条件的判断。
7. 根据权利要求4至6中任一项所述的定位装置，其中，所述接收环境判断部，在使用所述第 一定位模式接收到 的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的^t目和4吏用所述第 二弱电场的所述第二定位模式接收到的所述卫星信号所对应 的所述SPS卫星的数目基本相同、且又不满足所述第一偏向 条件或第二偏向条件时，将所述接收环境判断为谷中。
8. 根据权利要求1至7中任一项所述的定位装置，其中，4非除与所述SPS卫星偏向方向相反的方向上的所述SPS 卫星，进行定位。
9. 根据权利要求1至8中任一项所述的定位装置，其中，在所述接收环境为谷中的情况下，排除预先规定的低仰 角范围的所述SPS卫星，进4亍定位。
10. —种定位装置，接收来自SPS卫星的卫星信号，进行当前位 置的定位，包括定位基础值计算部，基于所述卫星信号，计算包括所述 卫星信号的相位、信号强度的定位基础值；接收环境判断部，基于多个来自所述SPS卫星的所述卫 星信号的接收状态，判断所述卫星信号的接收环境；以及定位部，基于所述接收环境判断部所判断的接收环境， 使用所述定位基础值，进行定位。
11. 根据权利要求IO所述的定位装置，其中，具有工作的信号强度不同的多个定位模式，所述接收环境判断部，根据使用各所述定位模式接收到 的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的ft目，判断所述接「 收环境。
12. 根据权利要求10或11所述的定位装置，其中，所述定位部，基于所述4妄收环境判断部所判断的4妄收环 境，决定是否排除所述定位基础值，以及是否校正所述定位基 础值。
13根据权利要求12所述的定位装置，其中，所述定位模式包括在强电场下工作的第一定位模式 以及在较所述强电场弱的电场强度下工作的第二定位才莫式。
14. 根据权利要求13所述的定位装置，其中，所述强电场分类为第一强电场；由较所述第一强电场 强的电场强度规定的第二强电场；以及由较所述第二强电场强 的电场强度-见定的第三强电场；所述弱电场分类为第一弱电场；由较所述第一弱电场 强的电场强度^见定的第二弱电场；所述接收环境判断部，在用所述第三强电场的所述第一 定位模式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星的数 目大于等于预先规定的规定值时，将所述接收环境判断为开放 空间环境。
15. 根据权利要求14所述的定位装置，其中，所述接收环境判断部，在用所述第三强电场的所述第一 定位才莫式4矣收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星、用 所述第二强电场的所述第一定位才莫式接收到的所述卫星信号 所对应的所述SPS卫星、和用所述第二定位才莫式接收到的所 述卫星信号所对应的所述SPS卫星混合存在时，将所述4妻收 环境判断为准开》文空间环境。
16. 根据权利要求14或15所述的定位装置，其中，所述4妄收环境判断部，在用所述第一强电场的所述第一 定位才莫式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星、用 所述第二强电场的所述第一定位模式接收到的所述卫星信号 所对应的所述SPS卫星、和用所述第二定4立才莫式4妄收到的所 述卫星信号所对应的所述SPS卫星混合存在时，将所述4妻收环境判断为第 一多路径环境。
17. 根据权利要求14至16中的任一项所述的定位装置，其中，所述4妄收环境判断部，在用所述第三强电场的所述第一 定位才莫式^妄收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星、用 所述第二弱电场的所述第二定位模式接收到的所述卫星信号 所7于应的所述SPS卫星混合存在、且多个所述SPS卫星的配 置存在偏向时，判断为偏向环境。
18. 根据权利要求14至17中的任一项所述的定位装置，其中，所述4妄收环境判断部，在用所述第三强电场的所述第一 定位模式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星、用 所述第二弱电场的所述第二定位模式接收到的所述卫星信号 所只十应的所述SPS卫星混合存在、且多个所述SPS卫星的配 置不存在偏向时，判断为谷中环境。
19. 根据权利要求14至18中的任一项所述的定位装置，其中，所述接收环境判断部，在用所述第二定位模式接收到的 所述卫星信号所对应的所述SPS卫星tt目，比用所述第一定 位模式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星数目多 时，判断为第二多路径环境。
20. 根据权利要求14至19中的任一项所述的定位装置，其中，所述接收环境判断部，在用所述第 一定位模式接收到的 所述卫星信号所对应的所述SPS卫星H目只有一个时，判断 为第三多3各径环境。
21. 根据权利要求14至20中的任一项所述的定位装置，其中，所述4妄收环境判断部，在只存在用所述第二弱电场的所 述第二定位才莫式4妄收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫 星时，判断为第一弱电场。
22. 根据权利要求14至21中的任一项所述的定位装置，其中，所述接收环境判断部，在只存在用所述第 一弱电场的所 述第二定位才莫式接收到的所述卫星信号所对应的所述SPS卫星时，判断为第二弱电场。
23. —种定位装置的控制方法，接收来自SPS卫星的卫星信号， 进行当前位置的定位，包括方位角计算步骤，用于计算接收到的所述卫星信号所对 应的所述SPS卫星的方4立角；以及接收环境判断步骤，基于所述方位角计算步骤计算出来 的多个所述SPS卫星的所述方位角，判断包括多-各径环境的 4妄收环境。
24. —种定位装置的控制方法，接收来自SPS卫星的卫星信号， 进行当前位置的定位，包括定位基础值计算步骤，基于所述卫星信号，计算包括所 述卫星信号的相位、信号强度的定位基础值；接收环境判断步骤，判断所述卫星信号的4妻收环境；以及定位步骤，基于所述接收环境判断步骤所判断的接收环 境，使用所述定位基础值，进行定位。
25. —种程序，用于使计算机中执行权利要求23或权利要求24 所述的控制方法，所述计算机内置于接收来自SPS卫星的卫 星信号进行当前位置定位的定位装置中。
26. —种计算才凡可读存^f诸介质，i己录有4又利要求25所述的禾呈序。
全文摘要
本发明公开了一种接收来自SPS(Satellite Posisioning System)卫星的卫星信号、进行当前位置定位的定位装置，该定位装置(20)包括方位角计算部，用于计算出接收到的卫星信号所对应的SPS卫星的方位角；接收环境判断部，基于由所述方位角计算部计算出来的多个SPS卫星的方位角，判断包含多路径环境的接收环境。
文档编号G01C21/00GK101109808SQ20071013047
公开日2008年1月23日 申请日期2007年7月19日 优先权日2006年7月20日
发明者吉冈宏树 申请人:精工爱普生株式会社