专利名称：：带有提前转弯车道信息的路径规划装置的制作方法
技术领域：
：本发明涉及车载"!^t4贞域，尤指一种带有提前转弯车道信息的踏径规划装置。
背景技术：
：提前转弯车道指在接近路口处用于车辆提前右(左)转分流的特殊车道。这样的车道与普通车道之间用物理隔离带、斑马线(即白色斜紋实线)或实线隔离带隔开。如图l所示，斜线段为提前右转弯道路。图2所示，是一个实际道路模型，虚线椭圓框处的道路用于分流右转车辆(即提前右转弯车道)，而在i贿的^f圣规划装置中，没有提前转弯ii^t旨示，如图3,其中，只有相互垂直的车道线，没有表示提前右转弯的斜线。因此，现有的^4圣规划装置不能提供清晰合理的规划5^圣。
发明内容本发明要解决的问^:提供一种清晰合理的带有提前转弯车道信息的路径规划装置。为了解决上述问题，本发明带有提前转弯车道信息的鴻4圣规划装置的技术方案为提前转弯车道信息采集模块，用于采集实际道3各的提前转弯车道信息；it^lt据库，用于存储有关道路的信息；5^圣MA'讨莫块，用于根据始点和终点以及it^各的提前转弯信息确定车辆的行驶聰。所述路径规划模块包括目的地道路模块，用于找出目的地坐标所在的it^各；出发点iiif各模块，用于找出出发点坐标所在的道路；最MJ^圣选择模块，用于找出与所述出发点坐标所在的道路相连的其他道路，从中选取距离最短的道路并在同等^f牛下选取具有提前转弯的道路；判断单元，判断所對目关ii^斜狭选取的所iiit^是否是所述目的地坐标所在的道路，若不是，将该道路作为出发点坐标所在的道路并将其输出给所述相关道路模块，若是则触发连接模块；连接模块，用于依次将所述相关道^斜狭所选取的道路串起来以获得一条^f^线路。与现有技料目比，本发明带有提前转弯车道信息的鴻径规划装置的有益效果为由于能够提供提前转弯车道信息，从而为用户提供更清晰合理的规划路径。图1是提前右转弯道;洛示意图2是带有提前右转弯的实际道路示意图3是现有技术导航装置的道路模型示意图4是本发明带有提前转弯车道信息的i^圣规划装置的示意图5是一种带提前右转弯的实际道路情况示意图6是根据图5所示实际道路得到的提前右转弯道路模型示意图7是一种带提前右转弯的实际道路情况示意图8是才艮据图7所示实际道^各得到的提前右转弯道^4莫型示意图9是一种带提前左转弯的实际道路情况示意图IO是根据图9所示实际道路得到的提前左转弯道路模型示意图11是一种带提前左转弯的实际道路情况示意图12是根据图11所示实际道路得到的提前左转弯道路模型示意图13是图4中的^4圣规划才狭的示意图。具体实施例方式如图4所示，本发明带有提前转弯车道信息的路径规划装置包括提前转弯车道信息采集模块1，用于采集实际道路的提前转弯车道信息；ii^lt据库2，用于存储有关道路的信息；路径规划模块3,用于根据始点和终点以及it^各的提前转弯信息确定车辆的行驶絲。如图5所示，所述路径规划模块3包括目的地道路模块31,用于找出目的地坐标所在的道路；出发点道路模块32，用于找出出发点坐标所在的道路；最短^^圣选择才狭33，用于找出与所述出发点坐标所在的道路相连的其他道路，从中选耳M巨离最短的道路并在同等^f牛下选取具有提前转弯的道路；判断单元34，判断所述最短5^S选择模块33选取的所述it^各是否是所述目的地坐标所在的道路，若不是，将该道路作为出发点坐标所在的道路并将其输出给所i^相关it^4狭，若是则触发连4妄才狭35;连接才狭35,用于依次将所述最#1^14圣选#^狭33所选取的道路串^以获得一条导航线路。对于提前转弯车道信息采集才狄1的实现为通过GPS接收机采集道^4縫点，以获得准确的定位信息；通过摄#4/14自摄道路的有关提前转弯车道信息；根据从实地采集到辆迹点和录像信息，获得与实际道^^)犬^U目符的提前转弯车道信息。对于道^lt据库2,其中的道路属^4(如表1所示)用于提前转弯对应的车道数、道路等级、通行方向、道路名称、是否收费等等。<table>complextableseeoriginalpage5</column></row><table>如上表所示道路属性的第6项ROADTYPE表示it^各类型。^C值为5时即表示该道-各为提前左转弯道路，为6时即表示该道路为提前右转弯道路，即通过ROADTYPE属性判断道路为提前转弯道路。在每一条提前右(左)转弯道路和其^^目连的道^^间建立节点，以表示提前右(左)转弯道路和其他ii^^间的连接关系，如此即完成提前右(左)转弯it^各的配置。如图5所示，东西向的道路中最靠右侧的车道为方便转弯而专门设计的车道，该车道长度较长，为符合实际的情况，在导4元电子地图中，配置成如图6所示的才莫型，图6中黑色部分道路为正常的车道，蓝色部分即为提前右转弯的车道，提前右转弯车ite始部分和原车道有一个30。的夹角。如图7所示，南北向的道路在图中路口处有一个分叉道路，即为提前右转弯道路。故依据实际的情况，在导航电子地图中，配置成如图8所示的模型，蓝色部分即为提前右转弯的车道，使得转弯时，不需要走到路口，按照提前右转的道路就可以提前右转。如图9所示，南北向的it^上的十字路口前，为了方l更向左转弯，有一小段道路从南北向的右侧车道(上行车道)直接连到东西向的十字路口的西侧。依据此道i^犬况，在导航电子地图中，配置成如图IO所示的模型，即有一段向左分叉的提前左转弯道路。如图11所示,在南北向的道路上十字路口前的右侧上行it^各处有一段为提前左转弯而设计的分支车道，该车道较长，且直接通向十字路口。故根据此情况，在导航电子地图中，配置成如图12所示的模型。提前左转弯的分支车道与原车道的起始夹角大约为30。，蓝色部分为4是前左转弯车道。对于目的地道路模块31的实现为xCoord*pxDest,yCoord*pyDest;〃定义指向目的地坐标的指针GetDestCoord(pxDest,pyDest)〃获得目的地坐标Road*pDestRoad;〃定义指向目的地道路的指针inti-0;〃定义搜索变量，0即为搜索最近的道路，l为搜索第二最近的道路pDestRoad=SearchNearestRoad(pxDest5pyDest，i)whileNotNavigatable(pDestRoad)〃如果pDestRoad所指向的道路为一阵^ii路pDestRoad—■SearchNearestRoad(pxDest，pyDest，i)i卄5wend〃pDestRoad所指向的道路为导航道路时，即退出循环。对于出发点道路才狭32的实现为xCoord*pxBegin,yCoord*pyBegin;〃定义指向出发点坐标的指针GetBeginCoord(pxBegin,pyBegin)〃获得出发点坐标Road*pBeginRoad;〃定义指向出发点道路的指针inti-0;〃定义搜索变量，0即为搜索最近的道路，l为搜索第二最近的道路pBeginRoad=SearchNearestRoad(pxBegin,pyBegin,i)whileNotNavigatable(pBeginRoad)〃如果pBeginRoad所指向的il路为非导pBeginRoad—SearchNearestRoad(pxBegin，pyBegin,i)i卄；wend〃pBeginRoad所指向的道^各为导^il:;各时，即退出循环。对于最短^4圣选^^势夹33的实现为Road*pConnectRoad=newRoad[];〃用pConnectRoad^^f诸所有与出发点道〃^各相关的道^各SearchConnectRoad(pBeginRoad,pConnectRoad);〃搜索所有相关的连接道路Road承pNearestConnect;〃定义道5^旨针，指向距离目的地道路最近的连接it^各〃寻找距离目的地最近的连接道路pNearestConnect=FindNearestRoad(pDestRoad，pConnectRoad);其中，FindNearestRoad()函数的实现如下Road*FindNearestRoad(Road*pDestRaod,ConnectRoad[])ForEachConnectRoad[i]〃计算每条连接逸洛与目的地道路的距离Distance"]=CalcDistance(pDestRoad,ConnectRoad[i])NextintiShortest=FindShortest(Distance)〃寻找与目的地的最短距离returnConnectRoad[iShortest]〃返回最近的连4妻iii各对于判断单元34的实现为IfpNearesConnectEQUALtopDestRoad〃判断连接道路是否等于目的地〃道路Call连樹狭〃调用连接微35ElsepBeginRoad=pNearesConnect;Call相关道路模块//调用相关道路模块33EndIf对于连接才狭35的实现为Road*pNavRoad;〃定义指向导力&各径的指针pNavRoad=ConnectAllRelatedRoad(ConnectRoad[]);ifCheckNavitable(pNavRaod)then〃^检测所获得的导4元道路是否可导4元returnpNavRoad//返回最纟f"!M^^f圣elseReSearchRoad(pNavRoad);〃重新搜索"f^^!4至endif关于路4至^见划中实现提前转弯的技术为在每次遇到路口(it^各连接处)时，程序者^ii行判断电子地图上是否有右(左)转弯的賴径选择，如果有则程序继续判断地图上是否有提前右(左)转弯的道路，如果有则选择提前右(左)转弯道，各作为导^it^各，如果没有提前右(左)转弯道路，则判断是否有禁止左(右)转弯的信息，如果有禁止信息，则选择其^^4圣，如果没有则在路口进行左(右)转弯。如jthi4历每个路口，即完^j"提前右(左)转弯的鴻4圣选择和规划。实例实现的伪代码如下if(点M路口处需要转弯)if(点M路口处有提前转弯it^各)4e4是前转弯道路设定为导^^^,else在点M路口处转弯(即不经过提前转弯道路)}else判断并其他道路，作为导^U各径。路径规划完成以后，导航系统即可按照选#^的道路进行导航。因此，采用本发明的技术方案导航更清晰合理。权利要求1、一种带有提前转弯车道信息的路径规划装置，其特征在于，包括提前转弯车道信息采集模块，用于采集实际道路的提前转弯车道信息；道路数据库，用于存储有关道路的信息；路径规划模块，用于根据始点和终点以及道路的提前转弯信息确定车辆的行驶路径。2、如权利要求1所述的带有提前转弯车道信息的踪径规划装置,其特征在于，所述路径规划模块包括目的地道路才狭，用于找出目的地坐标所在的道路；出发点it^吝才狭，用于找出出发点坐标所在的道路；最Mi^4圣选择4狭，用于找出与所述出发点坐标所在的ii^各相连的其他il^各，从中选耳W巨离最短的道路并在同等^^牛下选取具有提前转弯的道路；的i0各，若不是，将该it^各作为出发点坐标所在的il^各并将其输出给所述相关it^各才M，若是则触发连4妄才I^:;连接才狭，用于依次将所述相关道路才狭所选取的道路串*以获得一条^^全文摘要本发明公开一种带有提前转弯车道信息的路径规划装置包括提前转弯车道信息采集模块，用于采集实际道路的提前转弯车道信息；道路数据库，用于存储有关道路的信息；路径规划模块，用于根据始点和终点以及道路的提前转弯信息确定车辆的行驶路径。采用本发明带有提前转弯车道信息的路径规划装置能够使规划的路径更加清晰合理。文档编号G01C21/26GK101196403SQ20071015157公开日2008年6月11日申请日期2007年9月28日优先权日2006年12月8日发明者姜德荣,孙竹平申请人:高德软件有限公司