专利名称：基于轨迹的位置确定的制作方法
基于轨迹的位置确定根据35U. S. C. § 119的优先权要求本申请要求于2009年6月30日提交、并共同为本申请受让人所拥有且通过援引纳入于此的题为“Trajectory-Based Lo cation Determination (基于轨迹的位置确定)”的临时申请S/N. 61/221，981的优先权。背景领域本文中公开的主题内容涉及使用估计的运动轨迹来估计移动设备的位置。值息诸如全球定位系统(GPS)之类的卫星定位系统(SPS)通常包括具有环地轨道卫星飞行器(SV)的系统，该系统使诸如蜂窝电话、个人通信系统(PCS)设备、和其他移动设备之类的无线设备能够至少部分地基于接收自这些SV的信号来确定自己在地球上的位置。此类无线设备可以装备有SPS接收机并且能够处理SV信号以确定位置。然而，这样的无线设备可能位于射频(RF)环境中，诸如在不允许该无线设备捕获SPS信号的大楼内部。此外，这样的RF环境也会妨碍该无线设备与诸如举例而言蜂窝塔和/或无线发射机之类处在该RF环境之外的实体之间的通信。相应地，取决于无线设备位于何处，该无线设备可能缺乏基于收到SPS信号或其他无线通信来确定其自己的位置的能力。附图
简述将参照以下附图来描述非限定性和非穷尽性的特征，其中相近参考标号贯穿各附图始终指代相近部分。图I是根据一实现的卫星定位系统(SPS)的示意图。图2是根据一实现示出移动设备可能的轨迹的立体图。图3是根据一实现的用于估计移动设备的位置的过程的流程图。图4是根据一实现示出移动设备可能的轨迹的示意图。图5是根据一实现的能够感测自己的运动并与无线网络通信的移动设备的示意图。概述在一实现中，过程可包括至少部分地基于由在移动设备处的至少一个传感器执行的三维传感器测量来估计该移动设备的三维运动轨迹，以及至少部分地基于此估计的三维轨迹与一条或更多条预定的候选三维轨迹的比较来估计该移动设备的位置。然而，应当理解，这仅仅是通篇所公开和讨论的方法的具体示例，且所要求保护的主题内容并不限于此具体示例。详细描述贯穿本说明书对“一个示例”、“一个特征”、“示例”或“特征”的引述意指结合该特征和/或示例所描述的特定特征、结构或特性被包括在所要求保护的主题内容的至少一个特征和/或示例中。由此，短语“在一个示例中”、“示例”、“在一个特征中”或“特征”贯穿本说明书在各处的出现并非必然全部引述相同特征和/或示例。此外，这些特定特征、结构或特性可在一个或更多个示例和/或特征中加以组合。卫星定位系统(SPS)可包括发射机系统，这些发射机定位成使得诸实体能够至少部分地基于接收自这些发射机的信号来确定自己在地球上的位置。此类发射机可发射用具有设定数目个码片的重复伪随机噪声(PN)码来标记的信号并且可位于基于地面的控制站、用户装备和/或空间飞行器上。在特定示例中，此类发射机可位于环地轨道卫星上。例如，诸如全球定位系统(GPS)、Galileo、Glonass或Compass之类的全球导航卫星系统(GNSS)的星座中的卫星可发射用可与该星座中的其他卫星所发射的PN码区别开的PN码标记的信号。为了在接收机处估计位置，导航系统可至少部分地基于对从卫星接收到的信号中的PN码的检测使用公知技术来确定至落在该接收机的“视野中”的卫星的伪距测量。这种 至卫星的伪距可以至少部分地基于在接收机处捕获收到信号的过程期间在用与卫星相关联的PN码标记的此收到信号中检测到的码相来确定。为了捕获收到信号，此类接收机可以将收到信号与本地生成的与卫星相关联的PN码相关。例如，此类接收机可将此类收到信号与此类本地生成的PN码的多个经码移和/或时移的版本相关。检测到产生具有最高信号功率的相关结果的特定的经时移和/或码移版本可指示与所捕获到的信号相关联的码相以供用在如上面所讨论的伪距测量中。在一实现中，移动设备(MD)可能位于具有不利RF环境的区域中，该不利的RF环境妨碍该MD捕获诸如来自SPS发射机之类的信号，而这些信号本来将使其能够进行位置确定。此外，这样的RF环境可能会妨碍MD经由任何无线通信从该RF环境的外部接收位置信息。这样的区域可包括办公大楼内部、购物中心、和/或地铁，这里仅例举几个示例。随着MD在这样的区域中移动，该MD就可定义二维或三维运动轨迹，该运动轨迹可至少部分地基于在该MD处取得的传感器测量来估计。这样的轨迹可包括例如可代表MD所取道的一条可能路线的二维或三维模式、或线框表示。例如，由人携带的MD可能进入大楼，走下从左回绕到右的一段楼梯，向左面方向前进，并乘自动扶梯向下以诸如进入地铁。以上描述的路线可包括对于特定区域而言几条可能的路线或候选轨迹之一。以上所描述的路线也可定义唯一性的轨迹模式。在特定实现中，MD的位置可至少部分地基于该MD的估计轨迹模式(例如，来自传感器测量)与一个或更多个预定的候选轨迹模式的比较来估计。相应地，在具有例如妨碍移动设备捕获SPS发射机信号的不利RF环境的区域中就可以估计MD的位置。在一实现中，来源于外部的(ES)位置信息可由用户为MD提供和/或至少部分地基于在MD处对SPS信号的捕获来确定。ES位置信息也可包括来自除了 SPS以外的其他定位技术的信号，诸如WiFi信号或其他局域网(LAN)信号，蓝牙、或其他个域网(PAN)信号，超宽带(UWB)，广域网(WAN)，数字电视，无线中继器，RFID，无线电位置信标，和/或蜂窝小区塔ID，这里仅例举几个示例。例如，这样的捕获可在MD进入妨碍该移动设备捕获此类ES信息的区域之前发生。在一特定实现中，ES位置信息可被用来缩减可与MD运动轨迹进行比较的候选轨迹的数目。诸如蜂窝小区ID之类的一些ES位置信息可能没有诸如举例而言SPS信号之类的其他ES位置信息那么精确。精确度较低的ES位置信息可能仅可将MD的位置定点到相对较大的区域内，诸如大楼、城市街区、州等等。例如，ES位置信息可确立MD位于圣何塞市内，或者MD位于旧金山金融区的地铁站中或附近。在后一种情形中，候选轨迹可被缩减至去往旧金山地铁站的特定候选轨迹。
图I解说了根据一实现的SPS系统的应用。无线通信系统中的移动设备(MD) 100可接收来自MD 100视线中的卫星102a、102b、102c和102d的发射以从这些传输中的四个或更多个传输推导时间测量。MD 100可将此类测量提供给位置服务器104，例如位置确定实体(PDE)。位置服务器104可从这样的测量估计MD 100的位置。替换地，例如，MD 100可通过利用SPS信号来估计其自身的位置。当然，SPS系统的此类应用仅是示例，并且所要求保护的主题内容并不被如此限定。此外，也可使用除了 SPS以外的其他定位技术的信号来演算MD位置。例如，MD 100可通过利用其他此类定位技术来估计其自身的位置，或可如上所述地采用位置服务器。图2是根据一实现示出包括MD的几条可能的轨迹的区域200的立体图。如上所提及的，这样的区域可能包括不利于MD捕获诸如SPS信号之类的信号的RF环境。例如，这样的区域可包括地铁。区域200可包括例如一条或更多条过道、走廊、楼梯、自动扶梯、电梯 和/或地铁列车。例如，携带MD的人可能在入口 220处进入区域200，并且随后可任选一条或更多条可能的路线到达目的地240。这一种或更多种可能性中的两条路线，即轨迹480和490在图4中示出，这将在以下讨论。图3是用于估计MD的位置的过程300的流程图，并且图4是根据一实现示出MD的轨迹的示意图。举例而言，诸如在图I所示出的MD 100之类的MD可包括运动传感器550 (图5)以获得传感器测量，正如在过程300的框320处那样。这样的运动传感器可包括例如多轴加速计、多轴地磁传感器(罗盘仪)和/或多轴陀螺仪。这样的运动传感器也可包括气压传感器。在一特定示例中，加速计、罗盘仪、和陀螺仪可包括3轴传感器。传感器测量可被用于估计MD 100当前和/或过去的运动轨迹，正如在框330处那样。例如，参考图4，MD100可在入口 220处进入区域200以开始三维轨迹，该三维轨迹可通过连续地、不时地、和/或周期地沿着路线410测量运动来跟踪。例如，这样的路线410可包括位移之后继以左转450，在楼梯顶部改变方向455，之后继以在楼梯底部再次改变方向460，左转465，并右转470，之后继以通往方向分叉475的位移，方向分叉例如可包括自动扶梯和电梯，例如。在一特定实现中，为了确定轨迹，MD 100的运动轨迹、速度、方向、和/或时间跨度可被测量和/或存储在MD 100处。相应地，沿着路线410测得的位移和/或方向改变可被用于提供估计的轨迹。在另一个特定实现中，MD 100可被适配成从沿着路线410放置的一个或更多个固定信标来获得信息。这样的信标可包括诸如射频识别(RFID)应答器之类的近场通信(NFC)系统的至少一些部分，以及WiFi信号、蓝牙信号、UWB信号、WAN信号、数字电视信号、蜂窝塔ID、和/或例如可为MD 100提供沿着路线410的位置锁定的任何设备。例如，从这样的信标获得的信息可提供一个或更多个位置锁定，这些位置锁定与运动传感器测量相结合便可被用于提供MD 100的估计轨迹。当然，轨迹可由数种方式来估计，并且所要求保护的主题内容并不限于本文中所描述的示例。在一实现中，数据库可包括关于一个或更多个区域的预定候选轨迹。换言之，数据库可包括关于对特定区域内的用户可用的可能路线或路径的信息。例如，这样的数据库可包括关于大楼、地铁系统、城市、州、和/或国家的预定候选轨迹。再次参看图4，位置475可向携带MD 100的用户提呈两个路线选项，一个通向轨迹480并且另一个通向轨迹490。在任何情形中，MD 100板载的运动传感器均可提供测量以估计所取道的任一路线的轨迹相应地，例如，数据库可包括关于此类轨迹的信息以作为关于区域200的预定候选轨迹。这样的信息可包括地理、方向、和/或位移信息。例如，关于作为路线的一部分的楼梯井的地理、方向、和/或位移信息可被存储在数据库中。在另一个示例中，包括城市的区域可包括多幢大楼，每幢大楼具有提供相对大量可能路线的走廊、楼梯、和/或电梯。尽管可能存在这样大量的可能路线，但是数据库中的候选轨迹可包括唯一性的轨迹模式，尽管这样的唯一性可能被限于相对较小的区域，正如以下将解释的那样。例如，轨迹480可对应于从位置475到位置495的位移和/或方向改变的唯一性模式。这样的轨迹模式可以是唯一性的，正如图2的区域200中所示，因为路线410中没有任何其他部分与轨迹模式480相匹配。不仅如此，例如，轨迹模式480可能在城市区域内的其他轨迹模式中也是唯一性的。换言之，在城市中的大楼里可被取道的多条可能的路线中，轨迹480可能包括唯一性的模式。相应地，例如，轨迹模式480可唯一性地标识轨迹480的位置，对此数据库可包括轨迹480的位置信息。如可预期的，这样的唯一性对包括关于诸如州或国家之类的相对较大区域的候选轨迹的数据库可能并非同样适用。这样的大区域会包括相对较大数目的可能路线和相关联的轨迹模式。在这种情形中，会有相对较大的似然性有两个不同的位置碰巧包括匹配的轨迹模式。至少出于此原因，可能希望用ES位置信息来缩减数据库中的候选轨迹的数目，正如以下所解释的那样。 如上所描述的，数据库可包括关于诸如包括多幢大楼的城市之类的区域的预定候选轨迹，其中每幢大楼可包括走廊、楼梯、和/或电梯。此外，这样的数据库可包括关于诸如州和/或国家之类超出城市甚至延伸到更远的区域的预定候选轨迹。这样的数据库因此可包括相对较大量的数据。在一实现中，ES位置信息如果对MD 100可用则可被用于修改和/或缩减候选轨迹的数目，正如过程300的框340和350处那样。例如，获得ES位置信息可包括确定MD 100在特定城市内的位置以将候选轨迹的数目从州范围缩限到城市范围。在另一示例中，获得ES位置信息可包括确定MD 100在靠近特定地铁的区域内的位置以将预定候选轨迹的数目从城市范围缩减到与该特定地铁相关联的那些候选轨迹。在一个实现中，ES位置信息可在MD 100处在对捕获诸如SPS信号之类的信号有利的RF环境中时由MD100获得。这样的ES位置信息可在MD 100进入不利的RF环境，举例而言诸如在地铁区域中之类之前确定。在一特定的实现中，MD 100可至少下载预定候选轨迹数据库中关于在经由ES位置信息确定MD 100所位于的位置处或其附近的区域的一部分预定候选轨迹。以此方式，可能具有有限存储能力的MD 100仅需要存储数据库中与MD 100的大致位置有关系的一部分。在另一特定实现中，MD 100可包括预先存储的、关于处在经由ES位置信息确定MD 100所位于的位置处或其附近的区域的预定的候选轨迹的数据库。在又一特定实现中，至少部分地取决于诸如来自SPS发射机之类的可使得能对MD100进行位置确定的信号的可用性，ES位置信息不需要被捕获。在这种情形中，MD 100可包括存储器以至少存储预定候选轨迹数据库中具有相对较高概率包围MD 100当前可能在工作的位置的一部分预定候选轨迹。例如，这样的存储着的数据库可以是先前从最近一次有SPS信号对MD 100可用时起建立的。在又另一特定实现中，用户可将位置信息作为ES位置信息输入至MD 100中。这样的用户输入(诸如地址)可在例如若SPS信号对MD 100不可用的情况下被输入。在又一示例中，可能的轨迹可由MD 100在有数字地图和/或ES位置信息可用的情况下计算。当然，此类用于修改数据库的ES位置信息仅是示例，并且所要求保护的主题内容并不被如此限定。
在特定的实现中，在框360处，MD 100的位置可至少部分地基于如由例如运动传感器550所测得的估计轨迹与存储在数据库中的一条或更多条预定候选轨迹的比较来确定，正如以上所解释的那样。这样的比较可包括在数据库的候选轨迹中分析地将二维或三维轨迹的空间模式和/或形状与对MD 100估计的轨迹相匹配。例如，在一特定的实现中，空间模式匹配可包括对MD 100的估计轨迹与在数据库中维护的一条或更多条预定候选轨迹的最小二乘拟合分析。当然，其他用于分析地比较轨迹的方法不限于最小二乘拟合分析，并且所要求保护的主题内容并不被如此限定。在一个实现中，一旦在MD 100的估计轨迹的模式与候选轨迹的模式之间找到这样的模式 匹配，就可确定MD 100的位置，其中候选轨迹可包括在数据库中维护的位置信息。图5是根据一个实现的能够与无线网络通信并且感测自己的运动的设备的示意图。在一特定实现中，诸如图I中所示的MS 100之类的MS可包括设备500，该设备500能够处理在天线514处接收到的SPS信号以确定伪距测量并通过天线510与无线通信网络通信。在此，无线电收发机506可被适配成用基带信息调制RF载波信号，诸如将数据、语音和/或SMS消息调制到RF载波上，以及解调经调制的RF载波以获得这样的基带信息。天线510可被适配成在无线通信链路上发射经调制的RF载波并且在无线通信链路上接收经调制的RF载波。基带处理器508可被适配成将来自中央处理单元(CPU) 502的基带信息提供给收发机506以供在无线通信链路上传输。在此，CPU 502可从本地接口 516获得此类基带信息,这些信息可包括例如环境传感数据、运动传感器数据、海拔数据、加速度信息(例如,来自加速计)、与其他网络(例如，ZigBee、蓝牙、WiFi、对等)的邻近度。此类基带信息还可包括诸如举例而言对设备500的位置的估计之类的位置信息、和/或诸如举例而言伪距测量和/或ES位置信息之类的可被用于计算位置信息的信息。这样的ES位置信息也可从用户输入接收，正如以上所提及的那样。CPU 502可被适配成至少部分地基于测得的运动数据来估计设备500的轨迹。CPU 502也可以有能力计算候选轨迹。信道解码器520可被适配成将从基带处理器508接收到的信道码元解码成潜藏的源比特。SPS接收机(SPS Rx) 512可被适配成接收并处理来自SV的传输，并且向相关器518提供经处理的信息。相关器518可被适配成从由接收机512提供的信息推导相关函数。相关器518还可适配成从与收发机506所提供的导频信号有关的信息推导与导频有关的相关函数。此信息可被设备用于捕获无线通信网络。存储器504可被适配成存储作为可执行指令的机器可读指令，以执行已描述或建议的过程、示例、实现、或其示例中的一项或更多项。CPU 502可被适配成访问并执行这样的机器可读指令。然而，这些仅仅是在特定方面中可由CPU执行的任务的示例，并且所要求保护的主题内容在这些方面并不受限定。此外，存储器504可被适配成存储一条或更多条预定的候选轨迹，其中CPU 502可被适配成至少部分地基于估计的轨迹与一条或更多条预定候选轨迹的比较来确定设备500的位置。在一特定实现中，CPU 502可被适配成至少部分地基于ES位置信息来缩减这一条或更多条预定候选轨迹的数目。在一实现中，运动传感器550可包括一个或更多个换能器以测量设备500的运动。此类换能器可以例如包括加速计、罗盘仪、压力传感器、和/或陀螺仪。设备500的此类运动可以包括旋转和/或平移。对一个或更多个此类运动的测量可被存储在存储器504中，从而可以取回所存储着的测量以供例如在确定设备500的轨迹时使用，正如以上所解释的那样。本文中描述的方法体系取决于根据特定特征和/或示例的应用可以藉由各种手段来实现。例如，此类方法体系可在硬件、固件、软件、和/或其组合中实现。在硬件实现中，例如，处理单元可在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSro)、可编程逻辑器件( PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、设计成执行本文中所描述的功能的其他设备单元、和/或其组合内实现。对于固件和/或软件实现，这些方法体系可以用执行本文中所描述功能的模块(例如，规程、函数，等等)来实现。任何有形地实施指令的机器可读介质可被用来实现本文中所描述的方法体系。例如，软件代码可被存储在存储器中——例如移动站的存储器中，并由处理器执行。存储器可以实现在处理器内部或处理器外部。如本文中所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性、或其他存储器，并且不被限定于任何特定的存储器类型或存储器数目、或记忆存储于其上的介质的类型。本文中所描述的位置确定和/或估计技术可用于各种无线通信网络，诸如无线广域网(WffAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)，等等。术语“网络”和“系统”在本文中能被可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络，等等。CDMA网络可实现一种或更多种无线电接入技术(RAT)，诸如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)等，以上仅列举了少数几种无线电技术。在此，cdma2000可包括根据IS-95、IS-2000、以及IS-856标准实现的技术。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或其他某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的联盟的文献中描述。Cdma2000在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的联盟的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。例如，WLAN可包括IEEE 802. Ilx网络，并且WPAN可包括蓝牙网络、IEEE 802. 15x。本文中所描述的这类位置确定技术也可用于WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合。本文中描述的技术可随同若干SPS中的任何一个和/或SPS的组合使用。此外，这类技术可随同利用伪卫星或者卫星与伪卫星的组合的位置确定系统一起使用。伪卫星可包括广播被调制在L频带(或其他频率)载波信号上的PN码或其他测距码(例如，类似于GPS或CDMA蜂窝信号)的基于地面的发射机,其中该载波信号可以与时间同步。这样的发射机可以被指派唯一性的PN码从而准许能被远程接收机标识。伪卫星在其中来自轨道卫星的GPS信号可能不可用的境况中会是有用的，诸如在隧道、矿区、建筑物、市区峡谷或其他封闭地区中。伪卫星的另一种实现称为无线电信标。如本文中所使用的术语“卫星”旨在包括伪卫星、伪卫星的等效物、以及还可能有其他。如本文中所使用的术语“SPS信号”旨在包括来自伪卫星或伪卫星的等效物的类SPS信号。诸如无线终端之类的实体可与网络通信以请求数据和其他资源。移动设备(MD)，包括蜂窝电话、个人数字助理(PDA)、或无线计算机仅是此类实体的几个示例。此类实体的通信可包括访问网络数据，这会对通信网络、电路系统、或其他系统硬件的资源造成负担。在无线通信网络中，可在于网络中操作的诸实体间请求和交换数据。例如，MD可向无线通信网络请求数据以确定在网络内操作的MD的位置接收自该网络的数据对于此类位置确定而言可以是有益的，或者因其他原因是合意的。然而，这些仅仅是特定方面中在MD与网络之间的数据交换的示例，并且所要求保护的主题内容在这些方面并不受限定。虽然已解说和描述了目前认为是示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，可作出其他各种改动并且可换用等效技术方案而不会脱离所要求保护的主题内容。此外，可作出许多改动以使特定境况适应于所要求保护的主题内容的教导而不会脱离本文中所 描述的中心思想。因此，所要求保护的主题内容并非旨在被限定于所公开的特定示例，相反，如此要求保护的主题内容还可包括落入所附权利要求及其等效技术方案的范围内的所有方面。
权利要求
1.一种方法，包括 至少部分地基于由移动设备处的至少一个传感器执行的三维传感器测量来估计所述移动设备的运动的三维轨迹；以及 至少部分地基于所述估计的三维轨迹与一条或更多条预定的候选三维轨迹的比较来估计所述移动设备的位置。
2.如权利要求I所述的方法，其特征在于，进一步包括 获得关于所述移动设备的来源于外部的(ES)位置信息；以及 使用所述ES位置信息来缩减所述一条或更多条预定的候选三维轨迹的数目。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述ES位置信息至少部分地基于近场通信(NFC)信号、WiFi信号、蓝牙信号、超宽带(UWB)信号、广域网(WAN)信号、数字电视信号、和/或蜂窝塔ID。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括 至少在所述移动设备位于所述ES位置信息不可用的地方的部分时间期间存储所述获得的ES位置信息。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述ES位置信息至少部分地基于在所述移动设备处对一个或更多个卫星定位系统信号的捕获。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述ES位置信息至少部分地基于用户输入。
7.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述移动设备的运动的所述三维轨迹处在使得不能捕获卫星定位系统信号的RF环境中。
8.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述移动设备的运动的所述三维轨迹是在使得不能经由无线通信从RF环境的外部接收到位置信息的所述RF环境中。
9.如权利要求I所述的方法，其特征在于，进一步包括使用加速计、罗盘仪、压力传感器、和/或陀螺仪来测量所述移动设备的运动的所述三维轨迹。
10.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述估计的三维轨迹与所述一条或更多条预定的候选三维轨迹的所述比较包括最小二乘拟合分析。
11.一种移动设备，包括 用于测量所述移动设备的运动的传感器； 用于至少部分地基于所述测量到的运动来估计所述移动设备的三维轨迹的处理器；以及 用于存储一条或更多条预定的候选轨迹的存储器，其中所述处理器被适配成至少部分地基于所述估计的三维轨迹与所述一条或更多条预定的候选三维轨迹的比较来估计所述移动设备的位置。
12.如权利要求11所述的移动设备，其特征在于，进一步包括适配成在RF环境中操作的接收机，所述接收机用于 捕获一个或更多个卫星定位系统(SPS)信号；以及 至少部分地基于近场通信(NFC)信号、WiFi信号、蓝牙信号、超宽带(UWB)信号、广域网(WAN)信号、数字电视信号、和/或蜂窝塔ID来获得来源于外部的(ES)位置信息。
13.如权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述处理器被适配成至少部分地基于所述ES位置信息来缩减所述一条或更多条预定的候选三维轨迹的数目。
14.如权利要求11所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备被适配成 接收来自用户输入的关于所述移动设备的ES位置信息；以及 至少部分地基于所述ES位置信息来缩减所述一条或更多条预定的候选三维轨迹的数目。
15.如权利要求11所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备的所述运动是在不支持卫星定位系统信号和对所述移动设备的无线通信的RF环境中。
16.如权利要求11所述的移动设备，其特征在于，进一步包括使用加速计、罗盘仪、压力传感器、和/或陀螺仪来测量所述移动设备的运动的所述三维轨迹。
17.一种制品，包括 存储介质，所述存储介质包括存储于其上的机器可读指令，所述机器可读指令若由计算平台执行则适配成使所述计算平台能 至少部分地基于在移动设备处取得的传感器测量来估计所述移动设备的运动的三维轨迹；以及 至少部分地基于所述估计的三维轨迹与一条或更多条预定的候选三维轨迹的比较来估计所述移动设备的位置。
18.如权利要求17所述的制品，其特征在于，所述指令若由所述计算平台执行则进一步适配成使所述计算平台能 获得关于所述移动设备的来源于外部的(ES)位置信息；以及 使用所述ES位置信息来缩减所述一条或更多条预定的候选三维轨迹的数目。
19.如权利要求18所述的制品，其特征在于，所述ES位置信息至少部分地基于近场通信(NFC)信号、WiFi信号、蓝牙信号、超宽带(UWB)信号、广域网(WAN)信号、数字电视信号、和/或蜂窝塔ID。
20.如权利要求18所述的制品，其特征在于，进一步包括 至少在所述移动设备位于所述ES位置信息不可用的地方的部分时间期间存储所述获得的ES位置信息。
21.如权利要求18所述的制品，其特征在于，所述ES位置信息至少部分地基于在所述移动设备处对一个或更多个卫星定位系统信号的捕获。
22.如权利要求17所述的制品，其特征在于，所述移动设备的运动的所述三维轨迹是在使得不能捕获卫星定位系统信号的RF环境中发生的。
23.如权利要求17所述的制品，其特征在于，所述移动设备的运动的所述三维轨迹是在使得不能经由无线通信从RF环境的外部接收到位置信息的所述RF环境中发生的。
24.如权利要求17所述的制品，其特征在于，所述指令若由所述计算平台执行则进一步适配成使所述计算平台能够使用加速度计、罗盘仪、压力传感器、和/或陀螺仪来测量所述移动设备的运动的所述三维轨迹。
25.—种设备,包括 用于至少部分地基于在移动设备处取得的传感器测量来估计所述移动设备的运动的三维轨迹的装置；以及 用于至少部分地基于所述估计的三维轨迹与一条或更多条预定的候选三维轨迹的比较来估计所述移动设备的位置的装置。
26.如权利要求25所述的设备，其特征在于，进一步包括 用于获得关于所述移动设备的ES位置信息的装置；以及 用于使用所述ES位置信息来缩减所述一条或更多条预定的候选三维轨迹的数目的装置。
27.如权利要求26所述的设备，其特征在于，所述ES位置信息至少部分地基于近场通信(NFC)信号、WiFi信号、蓝牙信号、超宽带(UWB)信号、广域网(WAN)信号、数字电视信号、和/或蜂窝塔ID。
28.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括 用于至少在所述移动设备位于所述ES位置信息不可用的地方的部分时间期间存储所述获得的ES位置信息的装置。
29.如权利要求26所述的设备，其特征在于，所述ES位置信息至少部分地基于在所述移动设备处对一个或更多个卫星定位系统信号的捕获。
30.如权利要求25所述的设备，其特征在于，所述移动设备的运动的所述三维轨迹是在使得不能捕获卫星定位系统信号的RF环境中。
31.如权利要求25所述的设备，其特征在于，所述移动设备的运动的所述三维轨迹是在使得不能经由无线通信从RF环境的外部接收到位置信息的所述RF环境中。
32.如权利要求25所述的设备，其特征在于，进一步包括使用加速计和/或陀螺仪来测量所述移动设备的运动的所述三维轨迹。
33.如权利要求25所述的设备，其特征在于，进一步包括使用罗盘仪和/或压力传感器来测量所述移动设备的运动的所述三维轨迹。
全文摘要
本文中公开的主题内容涉及使用移动设备的估计运动轨迹，并且具体而言是使用估计轨迹与一条或更多条预定的候选轨迹的比较，来确定该移动设备的位置。
文档编号G01S5/02GK102753992SQ201080030229
公开日2012年10月24日 申请日期2010年6月30日 优先权日2009年6月30日
发明者D·N·罗维奇, L·希恩布拉特, M·A·艾斯齐 申请人:高通股份有限公司