专利名称：用于驾驶员辅助系统的电子地平线的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种提供用于汽车驾驶员辅助系统的电子地平线的方法和装置。
背景技术：
预知车辆在未来经过的路程的电子地平仪用作车辆中不同的辅助或信息功能的基础。在此，借助于启发法、也就是其突出之处在于很小的计算花费以及较短的运行时间的算法，根据车辆当前位置周围道路网的地图信息来产生所述电子地平仪。由DE 10 2005 049 133公开了一种用于提供车辆辅助系统的电子地平仪的方法和装置，其中电子地平仪以具有不同的信息范围的多个版本来提供，从而仅仅传递给驾驶员辅助系统所需要的信息，而不会有太多不需要的细节。车辆的驾驶员辅助系统可以基于电子地平线例如在弯道、堵车以及其它情况下自动地发出警报或者直接干预汽车功能。这只有在电子地平线尽可能好地预知车辆未来的路程时才能最佳地起作用。如果电子地平线形成了错误的方向，那么就会导致错误的警报或者说错误地干预汽车功能。
发明内容
本发明的任务是提高电子地平线的无错性和可靠性。该任务通过按权利要求1所述的用于为车辆的驾驶员辅助系统提供电子地平线的方法以及按权利要求9所述的用于为车辆的驾驶员辅助系统提供电子地平线的装置得到解决。本发明的其它有利的实施方式在从属权利要求中得到说明。按本发明借助于启发法根据车辆当前位置周围道路网的地图信息产生用于车辆的驾驶员辅助系统的电子地平线。在此实施启发法的概率研究，从而求得启发法的正确概率。按本发明的在概率研究的范围内实施用于建立电子地平线的正确概率的方法负责诊断的提高的可靠性，因为可以来评估预报的说服力以及可信度并且必要时在使用驾驶员辅助系统中的电子水平线时例如可以在报警或者说干预汽车功能的范围内考虑输出。在此，根据优选的实施方式优选借助于统计模块实施正确概率的统计评估，其中检测并且评估启发法的所求得的正确概率，从而求得最佳值。通过设置学习过程可以提高所求得的水平线的可信度的确定。根据另一优选的实施方式，所述电子地平线由至少两个不同的启发法组成，其中所述两个不同的启发法借助于概率研究组合成总结论。通过基于其概率研究考虑多个启发法以及其组合进一步显著提高了电子地平线的正确概率。这在按优选实施方式引用用于概率研究的证据理论时特别适用。根据另一优选的实施方式，用于产生电子地平线的启发法基于车辆当前路程数据与过去经过的路程数据的比较。在建立电子地平线时考虑路程历史确保了较高的正确概率，因为重复早前的路程是非常可能的。
根据另一优选的实施方式，用于产生电子地平线的启发法基于车辆当前的路程与车辆当前位置周围其他驾驶员的所存储的路程数据(所谓的外部历史)的比较。基于外部历史建立电子地平线负责较高的普遍适用性。这在按另一优选实施方式所述用于产生电子地平线的启发法基于所存储的路径参数时也适用，从中例如可以推断出驾驶员的哪些路径选择是优选的或者避免的。由此可以产生具有较高正确概率的电子地平线。根据另一优选的实施方式，用于产生电子地平线的启发法基于所存储的行驶行为的数据。基于例如可以由电子速度计检测并且持续更新的驾驶员行为，可以在求得电子地平线时获得启发法的较高的正确可靠性。
下面根据附图对本发明进行详细解释。附图中示出
图1是按本发明的提供用于汽车驾驶员辅助系统的电子地平线的装置的示意图。
具体实施例方式图1示出了提供用于汽车驾驶员辅助系统1的电子地平线的装置。在此，该装置具有用于确定汽车的当前位置的位置传感器2。该位置传感器2可以是GPS或者任何其它合适的卫星支持的或者非卫星支持的定位系统。此外设置了数据存储器3，在该数据存储器中优选以数字形式储存道路网的地图信息。所述位置传感器2和数据存储器3可以布置在导航系统4中。汽车的由位置传感器2确定的当前位置作为位置信号传递到数据处理单元5上。 此外，由数据处理单元5从数据存储器3中调出地图信息。此外，构造数据处理单元5用于接收并且分析由无线电通讯6传递的数据。所述数据处理单元5从所有接收的信号全体中产生表示电子地平线的数据。电子地平线预告汽车前面的路程。该电子地平线就转发到连接的驾驶员辅助系统1上，该驾驶员辅助系统在电子地平线的基础上实施汽车中的辅助以及信息功能。在使用启发法的情况下由数据处理单元5产生电子地平线。在此，启发法提供给算法，在该算法中可以以很少的计算花费以及较短的运行时间从所接收的数据中产生电子地平线的数据。因为所产生的电子地平线形成了汽车辅助系统1实施其应用的基础，所以需要评估电子地平线的无错性以及可靠性，也就是说判断用于未来的路程的预测。因此，按本发明由数据处理单元5实施关于用于产生电子地平线的启发法的概率研究，其中求得启发法的正确概率。由此可以作出关于用启发法产生的电子地平线的可信度的结论，该结论可以由汽车辅助系统在干预汽车功能或者说在发出警报时加以考虑。例如由于在弯道前面太高的速度，通过汽车辅助系统只有在电子地平线以几乎百分之一百的肯定性诊断出汽车会在该弯道上运动时才应该进行制动干预。然而当电子地平线以百分之八十的肯定性诊断出弯道行驶时，已经可以通过汽车辅助系统进行没有主动制动干预的简单警报。为了求得启发法的正确概率，使用概率计算的方法并且在此优选使用证据理论。 这在下面作为用于电子地平线结构的启发法的例子示例性地示出，该启发法提供了关于十字路口处转弯概率的结论。在十字路口处存在向右转弯、直行以及向左转弯的可能性。在此，标记{R}、{G}、{L}用于向右、直行以及向左。标记{LR}相应地表示向左或向右并且 {GR}表示不向左100%肯定并且选择20%向右、50%直行并且30%向左的启发法就简单的表示为20%{R}、50%{G}、30{L}。然而如果该启发法仅仅50%肯定，那么在50%{RGL}中的概率是10%{R}、25 {G}以及15%{L}。{RGL}的概率表示不知。具有70%肯定并且选择向右的启发法也就表示{RGL}30%并且{R}70%。为了在求得启发法的正确概率时获得最佳值，在数据处理装置5中借助于统计模块51优选进行统计研究。为此，保存在启发法的概率研究范围内确定的正确概率并且根据实际得出的路程进行分析，从而随后在建立其它电子地平线时基于启发法获得改善的值。为了进一步改善电子地平线的无错性以及可靠性，该电子地平线优选由至少两个不同的启发法组成，其中所述两个不同的启发法借助于概率研究组合成总结论。在此，该组合优选再次以证据理论实现。根据由丹普斯特和谢弗发展的计算方法可以将正确概率组合成总结论，从而提供电子地平线的正确概率的总估算。下面对可能的启发法进行解释，该启发法的正确概率优选借助于证据理论在概率研究的范围内确定。在此，存在任意组合下面启发法并且借助于证据理论将其压缩成总估算的可能性。存在基于汽车历史使用启发法的可能性。所述数据例如由导航系统提供，该导航系统借助于速度计检测汽车所行驶的距离。借助于来自导航系统4的速度计的数据，就可以实现电子地平线的构造。在此，将自当前行驶开始经过的路程与所保存的已知的路程进行比较。然而对于分析来说，没有考虑所有行驶过程，而是仅仅考虑当前行驶的路程与所保存的数据已经在很长一段路程上相一致的行驶过程。在确定一致性时可以将概率视作很高，使得车辆驾驶员也继续保持在已经行驶过一次的路程上。十字路口处的转弯概率可以从所保存的已知的转弯行为中求得。在此，正确概率可以从至今为止在十字路口处实施的转弯手法的情况中计算出。在另外的发展阶段或者扩展中也可以一同考虑白天时间和工作日。根据所存储的数据总是大致在当前的白天时间开始的行驶在计算转弯概率时权重更高。基于所行驶的路程的启发法限制在车辆至少行驶过一侧的路程上。然而也存在使用具有外部历史的启发法的可能性。为此，所述数据处理单元5经由无线电通讯6调出由服务器保存的由外部车辆驾驶员在刚刚行驶的区域范围内提供的路程数据，所述数据优选在相同的白天时间以及在同一工作日出现。将由车辆经过的路程的数据与从服务器调出的数据进行比较，从而求得一致性并且从中形成电子地平线。也可以基于路径参数用启发法进行概率研究。在此，分析由车辆驾驶员调节的路径参数，该路径参数保存在导航系统4中并且说明优选的路径选择。所述路径参数可以在第一次行驶之前通过车辆驾驶员输入并且在需要时调出。在导航系统的没有活动的目的引导中可以通过车辆驾驶员动用路径参数的最后的调节。如果车辆驾驶员例如作为路径参数输入其通常回避隧道以及高速公路，那么电子地平线就在路程诊断引导通过隧道或者高速公路时获得很小的接近概率。对于概率研究也可以使用基于驾驶员行为的启发法。在此，在考虑驾驶员在特定情况下的行为来计算电子地平线。为此，优选由导航系统4例如借助于速度计检测驾驶员行为。所检测的结果例如是车辆驾驶员回避市中心、大的十字路口或者左转。然而导航系统4也可以学习车辆驾驶员在不同的情况下是如何表现的。由此可以提高电子地平仪的正确概率。此外，例如存在从在十字路口前面求得的速度图形中推断出可能到来的转弯的可能性。 在此，可以为了建立电子地平线单个地引出前面所解释的启发法，也就是基于自己历史的启发法、基于外部历史的启发法、基于路径选择的启发法以及基于驾驶员行为的启发法，其中相应地实施概率研究用于求得正确概率，从而作出关于诊断的可靠性的结论， 该结论就提供给驾驶员辅助系统。为了提高电子地平线的无错性，优选混合至少两个前面所述的启发法或者其它可能的启发法，其中基于总结论实现电子地平线，其中各个启发法的正确概率优选借助于证据理论组合成总估算。通过使用数据处理单元中的统计模块可以战胜统计评估的各个启发法，从而提高正确概率。在此，存在实施学习过程的可能性，其中基于实际上的行车方式或者说路程改善启发法的正确概率。
权利要求
1.提供用于车辆驾驶员辅助系统的电子地平线的方法，其中求得车辆的当前位置并且借助于启发法根据车辆当前位置周围的道路网的地图信息产生电子地平线，其特征在于，实施用于产生电子地平线的启发法的概率研究，其中求得启发法的正确概率。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，实施对正确概率的统计评估，以便求得最佳值。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述电子地平线由至少两个不同的启发法组成，其中所述至少两个不同的启发法借助于概率研究组合成总结论。
4.按权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，借助于证据理论确定启发法的正确概率。
5.按权利要求1到4中任一项所述的方法，其特征在于，用于产生电子地平线的启发法基于车辆当前路程数据与过去经过的路程数据的比较。
6.按权利要求1到4中任一项所述的方法，其特征在于，用于产生电子地平线的启发法基于车辆当前路程数据与所存储的车辆当前位置周围路程数据的比较。
7.按权利要求1到4中任一项所述的方法，其特征在于，用于产生电子地平线的启发法基于所存储的路径参数。
8.按权利要求1到4中任一项所述的方法，其特征在于，用于产生电子地平线的启发法基于所存储的关于驾驶员行为的数据。
9.提供用于车辆驾驶员辅助系统(1)的电子地平线的装置，具有用于求得车辆当前位置的位置传感器(2)、用于存储道路网的地图信息的数据存储器(3)以及用于借助于启发法根据车辆的所求得的位置周围道路网的所存储的地图信息产生电子地平线的数据处理单元(5)，其特征在于，构造数据处理单元(5)，以便实施用于产生电子地平线的启发法的概率研究并且求得启发法的正确概率。
10.按权利要求9所述的装置，其特征在于，所述数据处理单元(5)具有统计模块(51)， 构造该统计模块用于检测并且评估所求得的正确概率，以便求得最佳值。
11.按权利要求9或10所述的方法，其特征在于，构造所述数据处理单元(5)，使得电子地平线由至少两个不同的启发法组成并且在此借助于概率研究将所述至少两个不同的启发法组合成总结论。
全文摘要
本发明涉及提供用于车辆驾驶员辅助系统的电子地平线的方法和装置，其中求得车辆的当前位置并且借助于启发法根据车辆当前位置周围道路网的地图信息产生电子地平线。在此，实施启发法的概率研究并且求得启发法的正确概率。
文档编号G01C21/28GK102472629SQ201080033584
公开日2012年5月23日 申请日期2010年5月31日 优先权日2009年7月29日
发明者福格尔 A. 申请人:罗伯特·博世有限公司