专利名称：一种正反向组合导航结果融合的pos后处理方法
技术领域：
本发明属于一种POS(Position and Orientation System)系统数据的后处理方法的全局最优的位置姿态后处理算法。
背景技术：
现有后处理方法，通常采用互不相关的正向组合导航和反向组合导航两个过程。两个单向过程处理同一组数据，系统误差都随时间积累且收敛方向不同，都无法获得全局最优的导航结果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于POS的全局最优的位置姿态融合后处理算法。利用误差估计协方差阵设计导航结果融合方程的权值系数，实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。本发明是这样实现的一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法，其中，设P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果;正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下N = F(PSP2)NkG(PSP2)N2(I)对于互不相关的正、反向两个组合导航过程，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵构造融合方程的权值系数如下F (P1, P2) = (P^P2)-1P2(2)G(P1，P2) = (PkP2)-1P1(3)组合导航结果融合方程的表达形式为N = (PkP2)-1P2N1+(PkP2)-1P1N2(4)将融合方程进一步写作N = (P1+ 2) (P2N^P1N2)(5)从而，根据上述组合导航结果融合方程的表达形式，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵的相应对角线元素，给出POS的位置融合方程为
权利要求
1.一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法，其特征在于设P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果； 正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下N = F(P^P2)NkG(PSP2)N2(I)对于互不相关的正、反向两个组合导航过程，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵构造融合方程的权值系数如下F(P1, P2) = (PkP2)-1P2(2)6( 1, P2) = (PkP2)-1P1(3)组合导航结果融合方程的表达形式为N = (P'+P2) Hp2N1+ (P'+P2) Hp1N2(4)将融合方程进一步写作N = (P'+P2) (P2NkP1N2)(5)从而，根据上述组合导航结果融合方程的表达形式，采用正、反向组合导航的误差估计协方差阵的相应对角线元素，给出POS的位置融合方程为φ = (Κ+ρ (ρ>ι+ρ>2)(6)(7)^ = (^1+^2)"^1+^2) (8) 式中φ、φ'、炉2分别为融合、正向组合、反向组合的纬度，单位度； λ、λ1、λ 2分别为融合、正向组合、反向组合的经度，单位度；Kh^h2分别为融合、正向组合、反向组合的高度，单位米；P1,、<分别为正向组合、反向组合的纬度误差估计协方差；P、€分别为正向组合、反向组合的经度误差估计协方差；Pl、€分别为正向组合、反向组合的高度误差估计协方差。POS的姿态角融合方程为r = (Pr + Pr2Y (PrV+pir2)(9)ψ={Κ+Κ {ρ>ι+ρ>2)(10)^=(^1+^2)"^1+^2) (11) 式中y > γ2分别为融合、正向组合、反向组合的滚动角，单位度 ψ、ψ1、ψ2分别为融合、正向组合、反向组合的航向角，单位度 θ、θ1、θ 2分别为融合、正向组合、反向组合的俯仰角，单位度 P;、<分别表示正向组合、反向组合的滚动角误差估计协方差；K、<分别表示正向组合、反向组合的航向角误差估计协方差；㈣83] 使用确认剖面状态的结果，对于实施例1 8得到的聚乙烯醇缩醛树脂，可确 认形成有海岛结构。实施例1、6的结果示于
图1、2。
全文摘要
本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。
文档编号G01C21/00GK102997908SQ20111027306
公开日2013年3月27日 申请日期2011年9月15日 优先权日2011年9月15日
发明者扈光锋, 周祖洋, 周东灵, 李文耀, 尚克军, 张勤拓, 王子静, 王黎斌, 谢仕民 申请人:北京自动化控制设备研究所