专利名称：一种车用五路激光雷达及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种车用脉冲激光雷达，尤其涉及一种车用五路激光雷达及其控制方法，具体适用于通过五路脉冲激光来确定前方障碍物的位置、距离与相对速度，并进行有效闪避。
背景技术：
激光雷达是以激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其原理是向目标发射激光束，将接收到的从目标反射回来的回波与发射信号进行比较，作适当处理后获得目标的有关信息，如目标距离、速度等。从原理与结构上看，激光雷达与激光测距仪极其相似。然而激光束的探测范围极窄，不能满足车用雷达对检测范围的要求。中国专利专利号为ZL200310117381.3，授权公告日为2006年9月13日的发明专利公开了一种车载扫描式激光雷达探测系统及其探测前方危险物，该发明中的扫描组件含有两块扫描镜片及驱动其转动的步进电机，控制器的指令输出端通过步进电机驱动电路给步进电机命令使其转动和停止，步进电机通过一个凸轮机构和一个V形摆杆驱动扫描镜片转动，从而使激光以一定的角度范围在车辆前方来回扫描。虽然该发明能够利用反射镜、电机等组成扫描机构，以实现较宽范围内的扫描测距，但其采用的光学扫描机构存在扫描周期长，结构复杂、抗震性不强，扫描转镜成本较高的缺陷。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的扫描周期较长、结构复杂、抗震性不强、成本较高的缺陷与问题，提供一种扫描周期较短、结构简单、抗震性较强、成本较低的车用五路激光雷达及其控制方法。为实现以上目的，本发明的技术解决方案是一种车用五路激光雷达，包括雷达控制器、激光发射部件与激光接收部件，所述雷达控制器的输出、输入端分别与激光发射部件、激光接收部件相连接，所述激光发射部件包括驱动电路、激光二极管与准直透镜，所述激光接收部件包括聚焦透镜、光电二极管与放大器；
所述车用五路激光雷达还包括呈扇形布置的五路收发器，每路收发器都包括一个单路激光发射镜筒、一个单路激光接收镜筒、驱动电路、放大器与高速比较器，五个单路激光发射镜筒的中心轴都在一个平面上相交于同一点，且相邻单路激光发射镜筒之间的夹角相等；
所述单路激光发射镜筒包括筒壳及其内部设置的激光二极管、准直透镜与整形透镜， 激光二极管的输入端通过驱动电路与雷达控制器的输出端相连接；所述单路激光接收镜筒包括筒壳及其内部设置的聚焦透镜、滤镜与光电二极管，光电二极管的输出端依次通过放大器、高速比较器与雷达控制器的输入端相连接；所述雷达控制器为FPGA处理器。所述相邻单路激光发射镜筒之间的夹角为3° ；所述单路激光发射镜筒的水平发射角为3°。
所述单路激光发射镜筒的高度为30mm，单路激光发射镜筒中整形透镜与激光二极管输出端之间的距离为80mm，激光二极管的竖向发射角为9°、水平发射角为25°，且激光二极管发出的激光脉冲的最小脉宽为10ns。所述单路激光接收镜筒的直径为30mm，单路激光接收镜筒中聚焦透镜与光电二极管输入端之间的距离为80mm，单路激光接收镜筒中滤镜的厚度小于1mm。一种上述车用五路激光雷达的控制方法，所述控制方法依次包括以下步骤 第一步初始化进行系统初始化设置，包括设定单路激光发射镜筒的覆盖范围、各路
激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X以及每路收发器对应的循环数组的组数N，该N为自然数；所述各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X大于收发器的一个收发周期；
第二步t的获得雷达控制器控制五路收发器依次发射、接收激光脉冲，并计算每路激光脉冲发射、接收之间的行经时间t，相邻收发器的发射间隔时间为X ；
第三步t的筛选与循环数组的更新先将前N个t直接存入循环数组，再从第 N + 1个t开始，依次计算后续t与循环数组中已存的前N个t的方差，直至出现tl， 该tl与循环数组中已存的前N个t的方差在阈值A内，然后用tl替代循环数组中的第一个t以更新循环数组，再计算后续t与新循环数组中N个t的方差，直至出现t2，该t2与更新后循环数组中N个t的方差在阈值A内，然后用t2替代循环数组中的第二个t以再次更新循环数组，……，筛选、更新过程依次循环进行；所述t满足 tiDin<t<lMs , tmin是激光脉冲发射、接收的最小鉴别时间，所述阈值A等于循环数组中 Nft的平均值的50% ；
当从第N + 1个t开始筛选、更新过程时，若连续M个t值与循环数组中已存的前N个 t的方差都不在阈值A内，则先清空循环数组，再将清空后得到的前N个t直接存入循环数组，然后从第N + 1个t开始进行筛选、更新过程；所述M为自然数；
第四步获得平均值在上述t的筛选与循环数组的更新的过程中，当循环数组中第一次存满N个t时，则计算这N个t的平均值，并将计算所得的平均值发给雷达控制器，随后， 每当循环数组更新一次就计算一次更新后循环数组的平均值，并将计算所得的平均值再次发给雷达控制器；
第五步调控当雷达控制器接收到上述平均值时，先判断障碍物所在区域，并计算出障碍物与车之间的距离以及相对速度，再根据计算结果操纵车辆闪避障碍物。所述单路激光发射镜筒的覆盖范围为在100米处形成宽3米、高0. 3米的光斑；
所述各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X为5 ,所述循环数组的组数N是20。
所述雷达控制器采用的FPGA处理器的主频为200MHz。
与现有技术相比，本发明的有益效果为
1、本发明一种车用五路激光雷达及其控制方法中通过五路收发器依次循环发射、接收激光脉冲的方法来确定车辆前方障碍物的位置、距离与相对速度，从而便于车辆进行闪避。 控制方法的优点如下首先，五路收发器分别对应车辆前方的一个检测区域，通过反射回的激光脉冲就能确定障碍物在哪个区域，再根据激光脉冲发射、接收之间的行经时间t就能计算出障碍物与车间的距离以及相对速度，同时，行经时间t的选择十分严格，它先通过
tmin< t<lMs的条件进行筛选，合格后，再通过方差、阈值与循环数组进行再次筛选，最后求得循环数组中所有合格t的平均值以计算障碍物与车间的距离以及相对速度，精确度很高，便于实现精确控制；其次，由于一个雷达周期以秒计，而行经时间t以微秒计，因此一个雷达周期可以获取非常多的t数据，而取得平均值所需的t数据并不需要太多，这就意味着在很短的时间内就能取得平均值进行计算，大大缩短了扫描周期。此外，硬件设备的优点如下雷达控制器能实现高运算速度与高检测精度，激光发射部件与激光接收部件能确保探测的距离与精度，尤其当五路收发器呈扇形布置、相邻单路激光发射镜筒的中心轴都在一个平面上相交于同一点、相邻单路激光发射镜筒之间的夹角为3°时，本发明总的覆盖范围是15°，能满足欧盟用车要求，便于扩大本发明的应用范围。因此本发明的扫描周期较短， 探测距离、范围与精度可以满足车用要求。2、本发明一种车用五路激光雷达及其控制方法中主要包括雷达控制器与五路收发器，每路包括单路激光发射镜筒、单路激光接收镜筒、驱动电路、放大器与高速比较器，不仅零部件数量少，便于制造，而且结构简单、成本较低，此外，在使用时，本发明中的单路激光发射镜筒、单路激光接收镜筒只需发射与接收即可，不需进行转动或移动，位置固定，大大增强了本发明的抗震性，尤其是单路激光发射镜筒、单路激光接收镜筒的筒壳能进一步提高镜筒内各零件的抗震性与安全性。因此本发明不仅结构简单、便于制造，而且成本较低、抗震性较强。3、本发明一种车用五路激光雷达及其控制方法中单路激光发射镜筒的高度为 30mm，整形透镜与激光二极管输出端之间的距离为80mm，激光二极管的竖向发射角为9°， 水平发射角为25°，且激光二极管发出的激光脉冲的最小脉宽为10ns，该设计不仅为了满足单路激光发射镜筒发出的激光脉冲的覆盖范围，而且能够在满足欧盟法规要求雷达的最小检测距离为100米的基础上，通过减小发射角度的方法来缩小激光二极管的发射功率， 从而降低制造成本。因此本发明的成本较低。4、本发明一种车用五路激光雷达及其控制方法中单路激光接收镜筒的直径为 30mm，单路激光接收镜筒中聚焦透镜与光电二极管输入端之间的距离为80mm，单路激光接收镜筒中滤镜的厚度小于1mm，该设计先将反射光通过聚焦透镜聚焦，再经滤镜滤除其它波长的光，然后进入光电二极管，经此过程得到的光信号较强，其经光电二极管转换后的电信号也更清晰，便于提高本发明的反应灵敏度，从而缩短扫描时间。因此本发明的扫描周期较短。
图1是本发明的结构示意图。图2是本发明中收发器的结构示意图。图3是图2中单路激光发射镜筒的结构示意图。图4是图3的俯视图。图5是图2中单路激光接收镜筒的结构示意图。图6是本发明的覆盖范围示意图。图中雷达控制器1、激光发射部件2、激光接收部件3、收发器4、单路激光发射镜筒5、激光二极管51、准直透镜52、整形透镜53、单路激光接收镜筒6、光电二极管61、聚焦透镜62、滤镜63、驱动电路7、放大器8、高速比较器9、筒壳10。
具体实施例方式以下结合
和具体实施方式
对本发明作进一步详细的说明。参见图1 -图7，一种车用五路激光雷达，包括雷达控制器1、激光发射部件2与激光接收部件3，所述雷达控制器1的输出、输入端分别与激光发射部件2、激光接收部件3相连接，所述激光发射部件2包括驱动电路7、激光二极管51与准直透镜52，所述激光接收部件3包括聚焦透镜62、光电二极管61与放大器8 ；
所述车用五路激光雷达还包括呈扇形布置的五路收发器4，每路收发器4都包括一个单路激光发射镜筒5、一个单路激光接收镜筒6、驱动电路7、放大器8与高速比较器9，五个单路激光发射镜筒5的中心轴都在一个平面上相交于同一点，且相邻单路激光发射镜筒5 之间的夹角相等；
所述单路激光发射镜筒5包括筒壳10及其内部设置的激光二极管51、准直透镜52与整形透镜53，激光二极管51的输入端通过驱动电路7与雷达控制器1的输出端相连接；所述单路激光接收镜筒6包括筒壳10及其内部设置的聚焦透镜62、滤镜63与光电二极管61， 光电二极管61的输出端依次通过放大器8、高速比较器9与雷达控制器1的输入端相连接； 所述雷达控制器1为FPGA处理器。所述相邻单路激光发射镜筒5之间的夹角为3° ；所述单路激光发射镜筒5的水平发射角为3°。所述单路激光发射镜筒5的高度为30mm，单路激光发射镜筒5中整形透镜53与激光二极管51输出端之间的距离为80mm，激光二极管51的竖向发射角为9°、水平发射角为 25°，且激光二极管51发出的激光脉冲的最小脉宽为10ns。所述单路激光接收镜筒6的直径为30mm，单路激光接收镜筒6中聚焦透镜62与光电二极管61输入端之间的距离为80mm，单路激光接收镜筒6中滤镜63的厚度小于1mm。一种上述车用五路激光雷达的控制方法，所述控制方法依次包括以下步骤 第一步初始化进行系统初始化设置，包括设定单路激光发射镜筒5的覆盖范围、各
路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X以及每路收发器4对应的循环数组的组数N，该N为自然数；所述各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X大于收发器4的一个收发周期；
第二步t的获得雷达控制器1控制五路收发器4依次发射、接收激光脉冲，并计算每路激光脉冲发射、接收之间的行经时间t，相邻收发器4的发射间隔时间为X ；
第三步t的筛选与循环数组的更新先将前N个t直接存入循环数组，再从第N + 1 个t开始，依次计算后续t与循环数组中已存的前N个t的方差，直至出现tl，该tl与循环数组中已存的前N个t的方差在阈值A内，然后用tl替代循环数组中的第一个t以更新循环数组，再计算后续t与新循环数组中N个t的方差，直至出现t2，该t2与更新后循环数组中N个t的方差在阈值A内，然后用t2替代循环数组中的第二个t以再次更新循环数
组，……，筛选、更新过程依次循环进行；所述t满足tmin<t<hS ,tmin是激光脉冲发射、
接收的最小鉴别时间，所述阈值A等于循环数组中N个t的平均值的50% ；
当从第N + 1个t开始筛选、更新过程时，若连续M个t值与循环数组中已存的前N个 t的方差都不在阈值A内，则先清空循环数组，再将清空后得到的前N个t直接存入循环数组，然后从第N + 1个t开始进行筛选、更新过程；所述M为自然数；
第四步获得平均值在上述t的筛选与循环数组的更新的过程中，当循环数组中第一次存满N个t时，则计算这N个t的平均值，并将计算所得的平均值发给雷达控制器1，随后， 每当循环数组更新一次就计算一次更新后循环数组的平均值，并将计算所得的平均值再次发给雷达控制器1 ；
第五步调控当雷达控制器1接收到上述平均值时，先判断障碍物所在区域，并计算出障碍物与车之间的距离以及相对速度，再根据计算结果操纵车辆闪避障碍物。所述单路激光发射镜筒5的覆盖范围为在100米处形成宽3米、高0. 3米的光
斑；所述各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X为5JUS,所述循环数组的组数N是20。所述雷达控制器1采用的FPGA处理器的主频为200MHz。本发明的原理说明如下
一、发射、接收之间的行经时间t的获得
雷达控制器给单路激光发射镜筒中的激光二极管一个信号，同时开始计时，激光二极管发出最小脉宽为IOns的激光脉冲，激光遇到障碍物发生漫反射，单路激光接收镜筒中的聚焦透镜接接收到漫反射光，该漫反射光依次经聚焦透镜、滤镜后聚焦到光电二极管以转换为微安级的电信号，再经放大器放大、滤波后传给高速比较器，高速比较器在判别出接收脉冲上升沿后给雷达控制器一个信号，雷达控制器接到信号停止计时，从而得到发射、接收之间的行经时间t。二、雷达控制器
本发明中的雷达控制器采取FPGA处理器，其原因在于FPGA是一种并行处理器，可以把它看作5个模块，各模块之间没有联系，便于分别控制相互独立的各路收发器，并处理数据，从而确保五路收发器的收发与计算都是相互独立的，不管后续计算是否有效，它们之间没有联系。同时，为取得适合的最小鉴别时间，常将FPGA处理器的主频设置为200MHz。三、各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间A
为确保各路收发器之间不会有干扰，相邻收发器的发射间隔时间必须大于单路收发器的一个收发周期，由于激光发射以后，经过5 μ s已经不会再有反射余光，因而相邻收发器的发射间隔时间可取5 μ S。四、阈值
这个阈值根据系统性能、要求以及检测环境而定，一般情况下可设为循环数组平均值的 50%ο实施例
硬件设置
参见图1、图2与图6，一种车用五路激光雷达，包括雷达控制器1以及呈扇形布置的五路收发器4，每路收发器4都包括一个单路激光发射镜筒5、一个单路激光接收镜筒6、驱动电路7、放大器8与高速比较器9，五个单路激光发射镜筒5的中心轴都在一个平面上相交于同一点，且相邻单路激光发射镜筒5之间的夹角为3°。雷达控制器1 它为FPGA处理器，其主频为200MHz，主频与最小鉴别时间tmin有关。参见图3、图4，单路激光发射镜筒5:包括筒壳10及其内部设置的激光二极管51、
8准直透镜52与整形透镜53，激光二极管51的输入端通过驱动电路7与雷达控制器1的输出端相连接；所述单路激光发射镜筒5的高度为30mm，单路激光发射镜筒5中整形透镜53 与激光二极管51输出端之间的距离为80mm，激光二极管51的竖向发射角为9°、水平发射角为25°，且激光二极管51发出的激光脉冲的最小脉宽为IOns ；所述单路激光发射镜筒5 的水平发射角为3° ；所述单路激光发射镜筒5的覆盖范围为在100米处形成宽3米、高 0.3米的光斑。参见图5，单路激光接收镜筒6 包括筒壳10及其内部设置的聚焦透镜62、滤镜63 与光电二极管61，光电二极管61的输出端依次通过放大器8、高速比较器9与雷达控制器 1的输入端相连接；所述单路激光接收镜筒6的直径为30mm，单路激光接收镜筒6中聚焦透镜62与光电二极管61输入端之间的距离为80mm，单路激光接收镜筒6中滤镜63的厚度小于 Imm0控制方法
一种上述车用五路激光雷达的控制方法，所述控制方法依次包括以下步骤 第一步初始化进行系统初始化设置，包括设定单路激光发射镜筒5的覆盖范围、各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间5 以及每路收发器4对应的循环数组的组数20 ； 所述各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间5 大于收发器4的一个收发周期；
第二步t的获得雷达控制器1控制五路收发器4依次发射、接收激光脉冲，并计算每路激光脉冲发射、接收之间的行经时间t，相邻收发器4的发射间隔时间为5 ；
第三步t的筛选与循环数组的更新先将前20个t直接存入循环数组，再从第21个 t开始，依次计算后续t与循环数组中已存的前20个t的方差，直至出现tl，该tl与循环数组中已存的前20个t的方差在阈值A内，然后用tl替代循环数组中的第一个t以更新循环数组，再计算后续t与新循环数组中20个t的方差，直至出现t2，该t2与更新后循环数组中20个t的方差在阈值A内，然后用t2替代循环数组中的第二个t以再次更新循环
数组，……，筛选、更新过程依次循环进行；所述t满足tirdn<t<lte，tmin是激光脉冲发
射、接收的最小鉴别时间，所述阈值A等于循环数组中20个t的平均值的50%，该阈值A是不断变化的，每次循环数组更新后，都会生成新的阈值A以继续筛选后续的t ；
当从第21个t开始筛选、更新过程时，若连续20个t值与循环数组中已存的前20个 t的方差都不在阈值A内，则先清空循环数组，再将清空后得到的前20个t直接存入循环数组，然后从第21个t开始进行筛选、更新过程；
第四步获得平均值在上述t的筛选与循环数组的更新的过程中，当循环数组中第一次存满20个t时，则计算这20个t的平均值，并将计算所得的平均值发给雷达控制器1，随后，每当循环数组更新一次就计算一次更新后循环数组的平均值，并将计算所得的平均值再次发给雷达控制器1 ；
第五步调控当雷达控制器1接收到上述平均值时，先判断障碍物所在区域，并计算出障碍物与车之间的距离以及相对速度，再根据计算结果操纵车辆闪避障碍物。由上可见，本发明不仅扫描周期较短、结构简单，而且成本较低、抗震性较强，其探测距离、范围与精度可以满足车用要求。
权利要求
1.一种车用五路激光雷达，包括雷达控制器(1)、激光发射部件(2)与激光接收部件 (3)，所述雷达控制器(1)的输出、输入端分别与激光发射部件(2)、激光接收部件(3)相连接，所述激光发射部件(2)包括驱动电路(7)、激光二极管(51)与准直透镜(52)，所述激光接收部件(3)包括聚焦透镜(62)、光电二极管(61)与放大器(8)，其特征在于所述车用五路激光雷达还包括呈扇形布置的五路收发器(4)，每路收发器(4)都包括一个单路激光发射镜筒(5)、一个单路激光接收镜筒(6)、驱动电路(7)、放大器(8)与高速比较器(9)，五个单路激光发射镜筒(5)的中心轴都在一个平面上相交于同一点，且相邻单路激光发射镜筒(5)之间的夹角相等；所述单路激光发射镜筒(5)包括筒壳(10)及其内部设置的激光二极管(51)、准直透镜 (52)与整形透镜(53)，激光二极管(51)的输入端通过驱动电路(7)与雷达控制器(1)的输出端相连接；所述单路激光接收镜筒(6)包括筒壳(10)及其内部设置的聚焦透镜(62)、滤镜(63)与光电二极管(61)，光电二极管(61)的输出端依次通过放大器(8)、高速比较器(9) 与雷达控制器(1)的输入端相连接；所述雷达控制器(1)为FPGA处理器。
2.根据权利要求1所述的一种车用五路激光雷达，其特征在于所述相邻单路激光发射镜筒(5)之间的夹角为3° ；所述单路激光发射镜筒(5)的水平发射角为3°。
3.根据权利要求2所述的一种车用五路激光雷达，其特征在于所述单路激光发射镜筒(5 )的直径为30mm，单路激光发射镜筒(5 )中整形透镜(53 )与激光二极管(51)输出端之间的距离为80mm，激光二极管(51)的竖向发射角为9°、水平发射角为25°，且激光二极管 (51)发出的激光脉冲的最小脉宽为10ns。
4.根据权利要求1、2或3所述的一种车用五路激光雷达，其特征在于所述单路激光接收镜筒(6 )的直径为30mm，单路激光接收镜筒(6 )中聚焦透镜(62 )与光电二极管(61)输入端之间的距离为80mm，单路激光接收镜筒(6)中滤镜(63)的厚度小于1mm。
5.一种权利要求1所述的车用五路激光雷达的控制方法，其特征在于所述控制方法依次包括以下步骤第一步初始化进行系统初始化设置，包括设定单路激光发射镜筒(5)的覆盖范围、 各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X以及每路收发器(4)对应的循环数组的组数N，该 N为自然数；所述各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X大于收发器(4)的一个收发周期；第二步t的获得雷达控制器(1)控制五路收发器(4)依次发射、接收激光脉冲，并计算每路激光脉冲发射、接收之间的行经时间t，相邻收发器(4)的发射间隔时间为X ；第三步t的筛选与循环数组的更新先将前N个t直接存入循环数组，再从第N + 1 个t开始，依次计算后续t与循环数组中已存的前N个t的方差，直至出现tl，该tl与循环数组中已存的前N个t的方差在阈值A内，然后用tl替代循环数组中的第一个t以更新循环数组，再计算后续t与新循环数组中N个t的方差，直至出现t2，该t2与更新后循环数组中N个t的方差在阈值A内，然后用t2替代循环数组中的第二个t以再次更新循环数组，……，筛选、更新过程依次循环进行；所述t满足tmin ^ t ^ l s,tmin是激光脉冲发射、接收的最小鉴别时间，所述阈值A等于循环数组中N个t的平均值的50% ；当从第N + 1个t开始筛选、更新过程时，若连续M个t值与循环数组中已存的前N个 t的方差都不在阈值A内，则先清空循环数组，再将清空后得到的前N个t直接存入循环数组，然后从第N + 1个t开始进行筛选、更新过程；所述M为自然数；第四步获得平均值在上述t的筛选与循环数组的更新的过程中，当循环数组中第一次存满N个t时，则计算这N个t的平均值，并将计算所得的平均值发给雷达控制器(1 )，随后，每当循环数组更新一次就计算一次更新后循环数组的平均值，并将计算所得的平均值再次发给雷达控制器(1);第五步调控当雷达控制器(1)接收到上述平均值时，先判断障碍物所在区域，并计算出障碍物与车之间的距离以及相对速度，再根据计算结果操纵车辆闪避障碍物。
6.根据权利要求5所述的车用五路激光雷达的控制方法，其特征在于所述单路激光发射镜筒(5)的覆盖范围为在100米处形成宽3米、高0. 3米的光斑；所述各路激光发射镜筒的脉冲发射间隔时间X为5 ，所述循环数组的组数N是20，所述M取值20。
7.根据权利要求5所述的车用五路激光雷达的控制方法，其特征在于所述雷达控制器(1)采用的FPGA处理器的主频为200MHz。
全文摘要
一种车用五路激光雷达及其控制方法，包括雷达控制器与呈扇形布置的五路收发器，每路收发器都包括激光发射镜筒与激光接收镜筒，五路激光发射镜筒的中心轴都在一个平面上相交于同一点，且相邻激光发射镜筒之间的夹角相等；使用时，先控制五路收发器依次发射、接收激光脉冲，间隔时间相同，再计算每路激光脉冲发射、接收之间的行经时间t，然后通过tmin≤t≤1μs以及方差、阈值、循环数组对t进行两次筛选，再计算循环数组中合格t的平均值，最后根据平均值确定障碍物所在区域、障碍物与车之间的距离以及相对速度，从而闪避障碍物。本设计不仅扫描周期较短、结构简单，而且成本较低、抗震性较强，其探测距离、范围与精度可以满足车用要求。
文档编号G01S17/93GK102540195SQ20111044970
公开日2012年7月4日 申请日期2011年12月29日 优先权日2011年12月29日
发明者于涛, 尹韵, 张峻荧, 张成海, 樊景帅, 菅蒙 申请人:东风汽车有限公司