图像处理装置和图像处理方法

图像处理装置和图像处理方法
【专利摘要】(A)是示出车辆等移动体的可到达范围的地图信息。地图信息被分割成多个区域。涂满的区域表示移动体的可到达范围。在(A)中，存在表示移动体的可到达范围的3个连结区域组。(B)示出对各连结区域组赋予了标签编号的状态。(C)示出从包含本车位置的连结区域组以外的连结区域组中删除了规定面积以下的连结区域组的状态。(D)示出描绘了非移动推荐地点的状态。非移动推荐地点是不推荐移动体移动的地点，例如是表示渡口航道的端点的节点或表示拥堵产生地点的节点。(E)示出删除了包含非移动推荐地点的连结区域组的状态。
【专利说明】图像处理装置和图像处理方法

【技术领域】
[0001]本发明涉及根据移动体的剩余能量的量生成移动体的可到达范围的图像处理装置和图像处理方法。但是，本发明的利用不限于图像处理装置和图像处理方法。

【背景技术】
[0002]以往，公知有根据移动体的当前地点生成移动体的可到达范围的处理装置(例如参照下述专利文献1)。在下述专利文献1中，以移动体的当前地点为中心呈放射状分割地图上的全部方位，按照每个分割区域取得与移动体的当前地点最远的可到达的交叉点作为地图信息的节点。然后，显示连接所取得的多个节点而得到的贝塞尔曲线作为移动体的可到达范围。
[0003]并且，公知有根据移动体的电池余量和电力消耗量生成各道路中的从移动体的当前地点起的可到达范围的处理装置(例如参照下述专利文献2)。在下述专利文献2中，在与移动体的当前地点连接的多个道路中计算移动体的电力消耗量，根据移动体的电池余量和电力消耗量计算各道路中的移动体的可行驶距离。然后，取得移动体的当前地点和与该当前地点相距可行驶距离的移动体的多个可到达地点作为地图信息的节点，显示连接多个节点而得到的线段的集合体作为移动体的可到达范围。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开平11-016094号公报
[0007]专利文献2:日本特开平07-085397号公报


【发明内容】

[0008]发明要解决的课题
[0009]但是，在上述专利文献1的技术中，由于仅取得以移动体的当前地点为中心在各方位上与移动体最远的到达地点，因此，只能得到移动体的可到达范围的轮廓。因此，作为一例，可举出如下问题点:即使在移动体的当前地点和与移动体最远的到达地点之间包含海或湖等移动体无法行驶的区域，也无法将该移动体无法行驶的区域去除后再取得移动体的可到达范围。
[0010]并且，在上述专利文献2的技术中，由于仅取得道路作为移动体的可到达范围，因此，道路以外的范围无法包含在移动体的可到达范围内。并且，由于利用沿着移动体可行驶的道路的线段的集合体显示移动体的可到达范围，因此，无法取得可到达范围的轮廓。因此，作为一例，可举出如下问题点:很难以容易观察且没有遗漏的方式显示移动体的可到达范围。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]为了解决上述课题并达成目的，第1方面的发明的图像处理装置的特征在于，该图像处理装置具有:检测单元，其从地图信息上分别表示移动体的可到达范围的多个区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定区域组；变更单元，其将所述多个区域组中的除了由所述检测单元检测到的特定区域组以外的其余区域组中的规定面积以下的区域组变更成不可到达范围；以及显示控制单元，其使显示单元显示由所述变更单元变更后的所述移动体的可到达范围。
[0013]并且，第14方面的发明的图像处理装置的特征在于，该图像处理装置具有:检测单元，其从地图信息上分别表示移动体的可到达范围的多个区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定区域组；变更单元，其将所述多个区域组中的除了由所述检测单元检测到的特定区域组以外的其余区域组中的规定面积以下的区域组变更成不可到达范围；以及发送单元，其发送包含表示由所述变更单元变更后的所述移动体的可到达范围的区域组的地图信息。
[0014]并且，第15方面的发明的图像处理方法的特征在于，该图像处理方法包含以下步骤:检测步骤，从地图信息上分别表示移动体的可到达范围的多个区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定区域组；变更步骤，将所述多个区域组中的除了在所述检测步骤中检测到的特定区域组以外的其余区域组中的规定面积以下的区域组变更成不可到达范围；以及显示控制步骤，使显示单元显示在所述变更步骤中变更后的所述移动体的可到达范围。

【专利附图】

【附图说明】
[0015]图1是示出实施方式1的图像处理例1的说明图。
[0016]图2是示出实施方式1的图像处理例2的说明图。
[0017]图3是示出导航装置的硬件结构的框图。
[0018]图4是示出实施方式1的图像处理装置的功能结构的一例的框图。
[0019]图5是示意地示出搜索部403进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之一)。
[0020]图6是示意地示出搜索部403进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之二)。
[0021]图7是示意地示出搜索部403进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之三)。
[0022]图8是示意地示出搜索部403进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之四)。
[0023]图9是示出搜索部403进行的可到达地点搜索的一例的说明图。
[0024]图10是示出搜索部403进行的可到达地点搜索的另一例的说明图。
[0025]图11是利用经度-纬度示出分割部404的可到达地点的一例的说明图。
[0026]图12是利用网格示出分割部404的可到达地点的一例的说明图。
[0027]图13是示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。
[0028]图14是示意地示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。
[0029]图15是示出导航装置进行的开启处理的一例的说明图。
[0030]图16是示出连结判定对象区域的图案的条件1?4的说明图。
[0031]图17是示出连结判定对象区域的图案的条件5的说明图。
[0032]图18是示出连结判定对象区域的图案的条件6的说明图。
[0033]图19是示出连结判定对象区域的图案的条件7的说明图。
[0034]图20是示出连结判定对象区域的图案的条件8的说明图。
[0035]图21是示出标签编号赋予前后的地图信息的说明图。
[0036]图22是不出一览表的一例的说明图。
[0037]图23是示出一览表T的变化内容1的说明图。
[0038]图24是示出一览表Τ的变化内容2的说明图。
[0039]图25是示出一览表Τ的变化内容3的说明图。
[0040]图26是示出一览表Τ的变化内容4的说明图。
[0041]图27是示出一览表Τ的变化内容5的说明图。
[0042]图28是示出一览表Τ的变化内容6的说明图。
[0043]图29是示出一览表Τ的变化内容7的说明图。
[0044]图30是示出一览表Τ的变化内容8的说明图。
[0045]图31是示意地示出显示控制部410进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。
[0046]图32是示意地示出显示控制部410进行的车辆的可到达范围提取后的网格的一例的说明图。
[0047]图33是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的另一例的说明图。
[0048]图34是示出导航装置进行的图像处理的顺序的一例的流程图。
[0049]图35是示出导航装置300进行的估计消耗电力量计算处理(步骤S3402)的顺序的一例的流程图。
[0050]图36是示出导航装置300进行的搜索处理(步骤S3403)的顺序的流程图(之一)。
[0051]图37是示出导航装置300进行的搜索处理(步骤S3403)的顺序的流程图(之二)。
[0052]图38是示出导航装置300进行的路线候选判断处理(步骤S3607)的顺序的一例的流程图。
[0053]图39是示出导航装置300进行的网格生成处理(步骤S3404)的顺序的一例的流程图。
[0054]图40是示出导航装置300进行的识别信息变更处理(步骤S3406)的顺序的一例的流程图。
[0055]图41是示出导航装置300进行的变更处理(步骤S3406)的顺序的一例的流程图。
[0056]图42是示出连结区域组分类处理(步骤S4102)的详细处理顺序例的流程图(之一)。
[0057]图43是示出连结区域组分类处理(步骤S4102)的详细处理顺序例的流程图(之二)。
[0058]图44是示出图43所示的标签编号取得处理(步骤S4302)的详细处理顺序例的流程图。
[0059]图45是示出图42所示的一览表生成处理(步骤S4204)的详细处理顺序例的流程图(之一)。
[0060]图46是示出图42所示的一览表生成处理(步骤S4204)的详细处理顺序例的流程图(之二)。
[0061]图47是示出图42所示的一览表生成处理(步骤S4204)的详细处理顺序例的流程图(之三)。
[0062]图48是示出图42所示的一览表生成处理(步骤S4204)的详细处理顺序例的流程图(之四)。
[0063]图49是示出图41所示的区域选择处理(步骤S4103)的详细处理顺序例的流程图。
[0064]图50是示出导航装置300进行的可到达范围轮廓提取处理的顺序的一例的流程图(之一)。
[0065]图51是示出导航装置300进行的可到达范围轮廓提取处理的顺序的一例的流程图(之二)。
[0066]图52是示意地示出对在具有坡度的道路上行驶的车辆施加的加速度的一例的说明图。
[0067]图53是示出导航装置300进行的可到达地点搜索处理后的显示例的一例的说明图。
[0068]图54是示出导航装置300进行的识别信息赋予处理后的显示例的一例的说明图。
[0069]图55是示出导航装置300进行的第1识别信息变更处理后的显示例的一例的说明图。
[0070]图56是示出导航装置300进行的闭合处理(膨胀)后的显示例的一例的说明图。
[0071]图57是示出导航装置300进行的闭合处理(缩小)后的显示例的一例的说明图。
[0072]图58是示出实施方式2的图像处理装置的功能结构的一例的框图。
[0073]图59是示出实施方式3的图像处理系统的功能结构的一例的框图。
[0074]图60是示出图像处理装置的系统结构的一例的说明图。

【具体实施方式】
[0075]下面，参照附图对本发明的图像处理装置和图像处理方法的优选实施方式进行详细说明。
[0076](实施方式1)
[0077]首先，对实施方式1进行说明。在与被分割成多个区域的地图信息有关的图像处理中，执行涂满沿着道路的区域的处理的情况下，有时无法集中在一个连结区域内。例如，由于节点与紧前节点的距离过长，因此，有时预想到地图信息与实际的道路形状相距甚远而不连结节点彼此。并且，有时节点与紧前节点之间的道路类别为渡口航道等而不适于连结。并且，有时由于搜索处理导致的原因而不存在紧前节点或产生错误而无法取得紧前节点的信息，因此无法集中在一个连结区域内。因此，仅通过涂满沿着道路的区域的处理，无法仅显示适当的连结区域，可能残留有不需要的区域。
[0078]因此，在实施方式1中，图像处理装置通过在地图信息中描绘可到达地点并进行膨胀收缩处理，生成可到达范围，但是，此时要删除不需要显示的区域。具体而言，图像处理装置在膨胀收缩后的图像中描绘需要与在开启中删除的区域分开显示的全部小区域，在活用(与区域的大小无关，全部作为显示候选的)贴标签处理后选择不需要的区域进行删除。膨胀收缩处理和贴标签处理将在后面叙述。
[0079]在膨胀收缩处理中，在将地图信息分割成多个区域而得到的网格中描绘可到达地点，在通过闭合而成为多个连结区域后，通过开启处理去除作为噪声的小区域和从轮廓突出的非常细的线。根据该闭合中的膨胀收缩次数，由于处于依然残留大量小区域的状态，因此，特别是将在地方或山区部等中显示多个连结区域，显示时生成非常烦杂的图形。
[0080]在实施方式1中，图像处理装置从分割成多个的可到达范围中选择并删除不需要显示的区域，仅显示具有预定的个数/面积/周长/形状的区域。特别是图像处理装置选择考虑到本车位置的特定区域。由此,在由于GPS (Global Posit1ning System)的误动作、本车位置不在道路上而使本车位置不存在于已生成的任何可到达的连结区域内的情况下，也能够选择判断为包含本车位置的区域，删除不需要显示的区域。
[0081]〈图像处理例〉
[0082]图1是示出实施方式1的图像处理例1的说明图。㈧是示出车辆等移动体的可到达范围的地图信息。地图信息被分割成多个区域。各区域例如对应于1个以上的像素。在(A)中，涂满的区域表示移动体的可到达范围。将通过使涂满的区域相互连结而形成的区域称作连结区域组。在(A)中，存在表示移动体的可到达范围的3个连结区域组。
[0083](B)是(A)的下一状态，示出对各连结区域组赋予了标签编号的状态。这里叙述的标签编号是指后述的真标签编号，但是，标签编号的赋予将在后面详细叙述。连结区域组R1是赋予了标签编号1的移动体的可到达范围，连结区域组R2是赋予了标签编号2的移动体的可到达范围，连结区域组R3是赋予了标签编号3的移动体的可到达范围。在图1的图像处理例1中，移动体的位置(本车位置)存在于连结区域组R3内。
[0084](C)是⑶的下一状态，示出从包含本车位置的连结区域组以外的连结区域组中删除了规定面积以下的连结区域组的状态。连结区域组R1?R3的面积是构成的区域数。连结区域R1的面积S(R1)为S(R1) = 5，连结区域R2的面积S(R2)为S(R2) =6，连结区域R3的面积S(R3)为S(R3) =27。包含本车位置的连结区域组为连结区域组R3。当设规定面积为5时，删除连结区域组R1、R2中的面积为5以下的连结区域组R1。删除是指变更成与背景区域相同的颜色。
[0085](D)是(C)的下一状态，示出描绘了非移动推荐地点的状态。非移动推荐地点是不推荐移动体移动的地点，例如是表示渡口航道的端点的节点或表示拥堵产生地点的节点。在渡口航道的情况下，由于存在于地图信息内，因此能够直接提取。并且，拥堵产生地点能够通过现有的拥堵预测功能来提取。在(D)中，非移动推荐地点存在于连结区域组R2内。另外，在区域的形状为线状的情况下，视为1条道路的连结失败图案，也可以作为非移动推荐地点。并且，存在于“县外”等特定区域内的地点也可以作为非移动推荐地点。
[0086](E)是⑶的下一状态，示出删除了包含非移动推荐地点的连结区域组的状态。在
(E)中，删除包含非移动推荐地点的连结区域组R2，连结区域组R3成为最终的可到达范围。
[0087]图2是示出实施方式1的图像处理例2的说明图。(A)是示出车辆等移动体的可到达范围的地图信息。(B)是(A)的下一状态，示出对各连结区域组赋予了标签编号的状态。这里叙述的标签编号是指后述的真标签编号，但是，标签编号的赋予将在后面详细叙述。连结区域组R1是赋予了标签编号1的移动体的可到达范围，连结区域组R2是赋予了标签编号2的移动体的可到达范围，连结区域组R3是赋予了标签编号3的移动体的可到达范围，连结区域组R4是赋予了标签编号4的移动体的可到达范围。在图2的图像处理例2中，移动体的位置(本车位置)存在于背景内。
[0088](C)示出(B)的下一状态，示出检测到与本车位置最近的连结区域组的状态。在(C)中，与本车位置最近的连结区域组为连结区域组Rl。(D)是(C)的下一状态，示出从与本车位置最近的连结区域组R1以外的连结区域组中删除了规定面积以下的连结区域组的状态。连结区域组R1?R3的面积是构成的区域数。连结区域R1的面积S(R1)为S(R1)=5，连结区域R2的面积S(R2)为S(R2) = 6，连结区域R3的面积S (R3)为S (R3) =1，连结区域R4的面积S(R4)为S(R4) =27。当设规定面积为5时，删除连结区域组R2?R4中的面积为5以下的连结区域组R3。删除是指变更成与背景区域相同的颜色。
[0089](E)是(D)的下一状态，示出描绘了非移动推荐地点的状态。非移动推荐地点是不推荐移动体移动的地点，例如是表示渡口航道的端点的节点或表示拥堵产生地点的节点。在渡口航道的情况下，由于存在于地图信息内，因此能够直接提取。并且，拥堵产生地点能够通过现有的拥堵预测功能来提取。在(E)中，非移动推荐地点存在于连结区域组R2内。
[0090](F)是(E)的下一状态，示出删除了包含非移动推荐地点的连结区域组的状态。在
(F)中，删除包含非移动推荐地点的连结区域组R2，连结区域组Rl、R4成为最终的可到达范围。
[0091]这样，在实施方式1中，由于不存在显示时看起来烦杂的不需要的小区域，因此容易理解显示内容。并且，能够仅删除包含渡口经过地等非移动推荐地点的区域组。并且，在通过贴标签对区域组进行分类而使包含本车位置的连结区域组的面积非常小的情况下，也能够提取而不进行删除。并且，如果能够选择包含本车位置的区域，则能够应对本车位置不存在于任何区域内的情况。并且，通过仅对存在连结区域组的矩形区域内进行扫描，能够高效删除不需要的连结区域组。
[0092]<硬件结构例>
[0093]执行图1和图2所示的图像处理的图像处理装置被用作搭载于车辆中的导航装置300。下面，对作为图像处理装置的一例的导航装置的硬件结构例进行说明。
[0094]图3是示出导航装置的硬件结构的框图。在图3中，导航装置300具有CPU301、R0M302、RAM303、磁盘驱动器304、磁盘305、光盘驱动器306、光盘307、音频接口(I/F)308、传声器309、扬声器310、输入设备311、视频接口 312、显示器313、摄像机314、通信接口315、GPS单元316、各种传感器317。各结构部301?317通过总线320分别连接。
[0095]CPU301负责导航装置300的整体控制。R0M302记录引导程序、估计能量消耗量计算程序、可到达地点搜索程序、识别信息赋予程序、地图数据显示程序等程序。RAM303被用作CPU301的工作区。S卩，CPU301通过使用RAM303作为工作区并执行R0M302中记录的各种程序，负责导航装置300的整体控制。
[0096]在估计能量消耗量计算程序中，根据计算车辆的估计能量消耗量的消耗能量估计式，计算连接一个节点和相邻节点的路线中的估计能量消耗量。在可到达地点搜索程序中，根据估计程序中计算出的估计能量消耗量，搜索以车辆的当前地点的剩余能量的量能够到达的多个地点(节点)。在识别信息赋予程序中，根据搜索程序中搜索到的多个可到达地点，对分割地图信息而得到的多个区域赋予用于识别车辆可到达或不可到达的识别信息。在地图数据显示程序中，根据识别信息赋予程序中赋予了识别信息的多个区域，在显示器313中显示车辆的可到达范围。
[0097]磁盘驱动器304按照CPU301的控制，控制针对磁盘305的数据的读取/写入。磁盘305记录在磁盘驱动器304的控制下写入的数据。磁盘305例如可以使用HD (硬盘)或FD (软盘)。
[0098]并且，光盘驱动器306按照CPU301的控制，控制针对光盘307的数据的读取/写入。光盘307是按照光盘驱动器306的控制读出数据的拆装自如的记录介质。光盘307能够利用可写入的记录介质。作为可拆装的记录介质，除了光盘307以外，还可以使用M0、存储卡等。
[0099]作为磁盘305和光盘307中记录的信息的一例，举出地图数据、车辆信息、道路信息、行驶历史等。在车载导航系统中搜索车辆的可到达地点时、显示车辆的可到达范围时使用地图数据，该地图数据是包含表示建筑物、河流、地表面等地标(特点)的背景数据、利用路线和节点等表示道路形状的道路形状数据等的向量数据。
[0100]音频接口 308与音频输入用的传声器309和音频输出用的扬声器310连接。传声器309收到的音频在音频接口 308内进行A/D转换。传声器309例如设置在车辆的仪表盘部等，其数量可以是一个也可以是多个。从扬声器310输出在音频接口 308内对规定音频信号进行D/A转换后的音频。
[0101]输入设备311举出具有用于输入文字、数值、各种指示等的多个键的遥控器、键盘、触摸面板等。输入设备311可以通过遥控器、键盘、触摸面板中的任意一个形式来实现，但是，也可以通过多个形式来实现。
[0102]视频接口 312与显示器313连接。具体而言，例如，视频接口 312由对显示器313整体进行控制的图形控制器、暂时记录可即时显示的图像信息的VRAM(VideoRAM)等缓存、根据从图形控制器输出的图像数据对显示器313进行控制的控制1C等构成。
[0103]在显示器313中显示图标、光标、菜单、窗口或文字、图像等各种数据。显示器313例如可以使用TFT液晶显示器、有机EL显示器等。
[0104]摄像机314拍摄车辆内部或外部的视频。视频可以是静态图像或动态图像中的任意一方，例如，通过摄像机314拍摄车辆外部，在CPU301中对拍摄到的图像进行图像解析，并经由视频接口 312输出到磁盘305或光盘307等记录介质。
[0105]通信接口 315以无线的方式与网络连接，作为导航装置300和CPU301的接口发挥功能。作为网络发挥功能的通信网具有CAN、LIN(Local Interconnect Network)等车内通信网、公共线路网、移动电话网、DSRC(Dedicated Short Range Communicat1n)、LAN、WAN等。通信接口 315例如是公共线路用连接模块、ETC(不停车自动收费系统)单元、FM调谐器、VICS (Vehicle Informat1n and Communicat1n System:注册商标)/ 信标接收器等。
[0106]GPS单元316接收来自GPS卫星的电波并输出表示车辆的当前位置的信息。在CPU301进行车辆的当前位置的计算时，与后述各种传感器317的输出值一起利用GPS单元316的输出信息。表示当前位置的信息例如是纬度/经度、高度等确定地图数据上的一点的信息。
[0107]各种传感器317是车速传感器、加速度传感器、角速度传感器、倾斜传感器等，输出用于判断车辆的位置和状态的信息。在CPU301计算车辆的当前位置、计算速度或方位的变化量时使用各种传感器317的输出值。
[0108]〈功能的结构例〉
[0109]图4是示出实施方式1的图像处理装置的功能结构的一例的框图。实施方式1的图像处理装置400根据基于移动体的剩余能量的量搜索到的移动体的可到达地点生成移动体的可到达范围，并将其显示在显示部411中。并且，图像处理装置400由取得部401、计算部402、搜索部403、分割部404、赋予部405、检测部406、变更部407、确定部408、更新部409、显示控制部410构成。
[0110]这里，例如，在EV(Electric Vehicle)车等的情况下,能量是指基于电等的能量，在 HV(Hybrid Vehicle)车、PHV(Plug-1n Hybrid Vehicle)车等的情况下，能量是指基于电等的能量以及例如基于汽油、轻油、天然气等的能量。并且，例如在燃料电池车的情况下，能量是指基于电等的能量以及例如氢气或成为氢气原料的化石燃料等(以下，EV车、HV车、PHV车、燃料电池车简称作“EV车”)。并且，例如在汽油车、柴油车等(以下简称作“汽油车”)的情况下，能量是指例如基于汽油、轻油、天然气等的能量。例如，剩余能量是指例如移动体的燃料箱或电池内、高压箱等中残留的能量，是能够在以后的移动体的行驶中使用的能量。
[0111]取得部401取得与搭载有图像处理装置400的移动体的当前地点有关的信息、以及与在移动体的当前地点由该移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息。具体而言，取得部401例如使用从GPS卫星接收到的GPS信息等，通过计算本装置的当前位置来取得与当前地点有关的信息(位置信息)。
[0112]并且,取得部401例如经由CAN (Controller Area Network)等通过通信协议进行动作的车内通信网，取得由电子控制单元(ECU:Electronic Control Unit)管理的移动体的剩余能量的量作为初始保有能量的量。
[0113]取得部401也可以取得与移动体的速度有关的信息、拥堵信息、移动体信息。与移动体的速度有关的信息是指移动体的速度、加速度。并且，取得部401例如也可以从存储部(未图示)中存储的地图信息中取得与道路有关的信息，还可以从倾斜传感器等取得道路坡度等。与道路有关的信息例如是指道路类别、道路坡度、由于路面状况等而在移动体中产生的行驶阻力。
[0114]计算部402计算移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量。规定区间例如是指连接道路上的一个规定地点(以下设为“节点”)和与该一个节点相邻的其它节点的区间(以下设为“路线”)。节点例如可以是交叉点或基点，也可以是由规定距离划分的路线间的连接地点。节点和路线构成存储部中存储的地图信息。地图信息例如由对交叉点(点)、道路(线或曲线)、区域(面)和显示它们的颜色等进行数值化而得到的向量数据构成。
[0115]具体而言，计算部402根据由第一信息、第二信息、第三信息构成的消耗能量估计式，估计规定区间内的估计能量消耗量。更具体而言，计算部402根据与移动体的速度有关的信息和移动体信息，估计规定区间内的估计能量消耗量。移动体信息是指移动体的重量(还包含基于乘车人数和搭载行李的重量)、旋转体的重量等成为改变移动体行驶时消耗或回收的能量的量的要因的信息。另外，在道路坡度已知的情况下，计算部402也可以根据还追加了第四信息的消耗能量估计式来估计规定区间内的估计能量消耗量。
[0116]消耗能量估计式是估计规定区间内的移动体的能量消耗量的估计式。具体而言，消耗能量估计式是由作为使能量消耗量增减的不同要因的第一信息、第二信息和第三信息构成的多项式。并且，在道路坡度已知的情况下，还在消耗能量估计式中追加第四信息。消耗能量估计式的详细说明将在后面叙述。
[0117]第一信息是与由移动体具有的装备品消耗的能量有关的信息。例如是与移动体中搭载的驱动源工作的状态下的移动体的停止时消耗的能量有关的信息。驱动源工作的状态下的移动体的停止时是指以不对移动体的发动机施加负载的程度使发动机低速怠速的状态。即，驱动源可动的状态下的移动体的停止时是指怠速时。在EV车的情况下，驱动源可动的状态下的移动体的停止时是指移动体的停止状态，是指如果踩下油门则作为驱动源的电机开始可动的状态。
[0118]具体而言，第一信息例如是在发动机发动的状态下停车时、由于信号等而停止时消耗的能量消耗量。即，第一信息是由与移动体的行驶无关的要因消耗的能量消耗量，是移动体所具有的空调或音响等的能量消耗量。在EV车的情况下，第一信息可以大致为零。
[0119]第二信息是与在移动体加减速时消耗和回收的能量有关的信息。移动体加减速时是指移动体的速度随时间而变化的行驶状态。具体而言，移动体加减速时是指在规定时间内移动体的速度变化的行驶状态。规定时间是指固定间隔的时间的划分，例如是每单位时间等。在EV车的情况下，回收的能量例如是在移动体的行驶时对电池进行充电的电力。并且，在汽油车的情况下，回收的能量例如是能够减少所消耗的燃料(燃料节省)而节约的燃料。
[0120]第三信息是与由于在移动体行驶时产生的阻力而消耗的能量有关的信息。移动体行驶时是指在规定时间内移动体的速度固定、加速或减速的行驶状态。移动体行驶时产生的阻力是在移动体行驶时改变移动体的行驶状态的要因。具体而言，移动体行驶时产生的阻力是指由于气象状况、道路状况、车辆状况等而在移动体中产生的各种阻力。
[0121]由于气象状况而在移动体中产生的阻力例如是指基于雨、风等气象变化的空气阻力。由于道路状况而在移动体中产生的阻力是指基于道路坡度、路面的铺设状态、路面上的水等的路面阻力。由于车辆状况而在移动体中产生的阻力是指由于轮胎的气压、乘车人数、搭载重量等而对移动体施加的负载阻力。
[0122]具体而言，第三信息是在受到空气阻力、路面阻力、负载阻力的状态下使移动体以固定速度、加速或减速行驶时的能量消耗量。更具体而言，第三信息例如是在使移动体以固定速度、加速或减速行驶时由由于迎风而在移动体中产生的空气阻力、从未铺设的道路受到的路面阻力等消耗的能量消耗量。
[0123]第四信息是与由于移动体所处的高度的变化而消耗和回收的能量有关的信息。移动体所处的高度的变化是指移动体所处的高度随时间而变化的状态。具体而言，移动体所处的高度的变化是指在规定时间内移动体在具有坡度的道路上行驶而使高度变化的行驶状态。
[0124]并且，第四信息是在规定区间内的道路坡度已知的情况下能够求出的附加信息，由此能够提高能量消耗量的估计精度。另外，在道路倾斜不明的情况下或简化计算的情况下，设为移动体所处的高度没有变化，能够设后述消耗能量估计式中的道路坡度Θ =0来估计能量消耗量。
[0125]搜索部403根据存储部中存储的地图信息、由取得部401取得的移动体的当前地点和初始保有能量的量、以及由计算部402计算出的估计能量消耗量，搜索移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点。
[0126]具体而言，搜索部403在从移动体的当前地点起能够移动到的全部路径中，分别设移动体的当前地点为起点，以使连接从移动体起的路径上的规定地点彼此的规定区间内的估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索规定地点和规定区间。然后，搜索部403在从移动体的当前地点起能够移动到的全部路径中，分别设估计能量消耗量的累计在移动体的当前时点的初始保有能量的量的范围内的规定地点为移动体的可到达地点。
[0127]更具体而言，搜索部403设移动体的当前地点为起点，依次搜索从移动体的当前地点起能够移动到的全部路线、分别与这些路线连接的节点、从这些节点起能够移动到的全部路线、移动体可到达的全部节点和路线。此时，搜索部403每当搜索到一个新的路线时，对一个路线连接的路径的估计能量消耗量进行累计，以使估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索与该一个路线连接的节点和与该节点连接的多个路线。
[0128]例如，在该一个路线和其它路线与同一节点连接的情况下，搜索部403使用与该节点连接的多个路线中的、从移动体的当前地点到该节点的估计能量消耗量的累计较小的路线的估计能量消耗量，计算该节点的估计能量消耗量的累计。然后，搜索部403在由搜索到的节点和路线构成的多个路径中，分别搜索估计能量消耗量的累计在移动体的初始保有能量的量的范围内的全部节点作为移动体的可到达地点。这样，通过使用估计能量消耗量较小的路线的估计能量消耗量，能够计算该节点的估计能量消耗量的正确累计。
[0129]并且，搜索部403也可以将禁止移动体移动的规定区间从用于搜索移动体的可到达地点的候选中去除后再搜索该可到达地点。禁止移动体移动的规定区间例如是指单行的逆行路线、由于时间限制或季节限制而成为禁止通行区间的路线。时间限制例如是指由于设定为学校路或活动等而在某个时间段内禁止通行。季节限制例如是指由于大雨或大雪等而禁止通行。
[0130]在多个规定区间中的一个规定区间之后选择的其它规定区间的重要度低于该一个规定区间的重要度的情况下，搜索部403也可以将其它规定区间从用于搜索移动体的可到达地点的候选中去除后再搜索该可到达地点。规定区间的重要度例如是道路类别等。道路类别是能够根据法定速度、道路坡度、道路宽度、有无信号等道路状态的差异进行区分的道路的种类。具体而言，道路类别是指一般国道、高速道路、一般道路、穿过市井街区等的小路等。小路例如是指位于市井街区内的宽度不足4米的建筑基准法中规定的道路。
[0131]进而，在一座桥或一条隧道的入口和出口成为移动体的可到达地点的情况下，优选搜索部403以使构成由分割部404分割后的地图信息的一座桥或一条隧道的全部区域包含在移动体的可到达范围内的方式，搜索移动体的可到达地点。具体而言，例如在一座桥或一条隧道的入口成为移动体的可到达地点的情况下，搜索部403也可以以从一座桥或一条隧道的入口朝向出口在一座桥或一条隧道上搜索多个可到达地点的方式，搜索该可到达地点。一座桥或一条隧道的入口是指一座桥或一条隧道的接近移动体的当前地点的一侧的起点。
[0132]分割部404将地图信息分割成多个区域。具体而言，分割部404根据由搜索部403搜索到的移动体的多个可到达地点中的与移动体的当前地点最远的可到达地点，将地图信息分割成多个矩形状的区域，例如转换成mXm点的网格。mXm点的网格作为由后述赋予部405赋予了识别信息的栅格数据(图像数据)进行处理。另外，mXm点中的各个m可以是相同数值，也可以是不同数值。
[0133]更具体而言,分割部404提取最大经度、最小经度、最大纬度、最小纬度，计算与移动体的当前地点之间的距离。然后，分割部404例如将对与移动体的当前地点最远的可到达地点和移动体的当前地点进行η等分时的一个区域的大小作为将地图信息分割成多个区域时的一个区域的大小，将地图信息分割成mXm点的网格。此时，为了使网格周边的例如4个点成为空白，设n = (m/2) -4。
[0134]赋予部405根据由搜索部403搜索到的多个可到达地点，分别对由分割部404分割后的多个区域赋予用于识别移动体是否能够到达的识别信息。具体而言，在由分割部404分割后的一个区域内包含移动体的可到达地点的情况下，赋予部405对该一个区域赋予用于识别移动体能够到达的可到达识别信息。然后，在由分割部404分割后的一个区域内不包含移动体的可到达地点的情况下，赋予部405对该一个区域赋予用于识别移动体不能到达的不可到达识别信息。
[0135]更具体而言，赋予部405通过对分割成mXm的网格的各区域赋予可到达识别信息“ 1”或不可到达识别信息“0”，转换成m行m列的二维矩阵数据的网格。分割部404和赋予部405这样分割地图信息并转换成m行m列的二维矩阵数据的网格，作为二值化的栅格数据进行处理。
[0136]赋予部405具有对由分割部404分割后的多个区域进行识别信息的变更处理的第1变更部451和第2变更部452。具体而言，赋予部405通过第1变更部451和第2变更部452将分割地图信息而构成的网格作为二值化的栅格数据进行处理，进行闭合处理(膨胀处理后进行缩小处理的处理)。并且，赋予部405也可以通过第1变更部451和第2变更部452进行开启处理(缩小处理后进行膨胀处理的处理)。
[0137]具体而言，在对与赋予了识别信息的一个区域相邻的其它区域赋予了可到达识别信息的情况下，第1变更部451将该一个区域的识别信息变更成可到达识别信息(膨胀处理)。更具体而言，在对与矩形状的一个区域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方这8个方向相邻的其它区域中的任意一个区域赋予了可到达识别信息“1”的情况下，第1变更部451将该一个区域的识别信息变更成“1”。
[0138]在第1变更部451变更识别信息后，在对与赋予了识别信息的一个区域相邻的其它区域赋予了不可到达识别信息的情况下，第2变更部452将该一个区域的识别信息变更成不可到达识别信息(缩小处理)。更具体而言，在对与矩形状的一个区域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方这8个方向相邻的其它区域中的任意一个区域赋予了不可到达识别信息“0”的情况下，第2变更部452将该一个区域的识别信息变更成“0”。第1变更部451进行的膨胀处理和第2变更部452进行的缩小处理各进行相同次数。
[0139]这样，赋予部405对由分割部404分割后的多个区域中的、包含移动体从当前地点起能够到达的地点即可到达地点的区域赋予用于识别该移动体能够到达的可到达识别信息，作为该移动体的可到达范围。然后，赋予部405还对与赋予了可到达识别信息的区域相邻的区域赋予可到达识别信息，以在移动体的可到达范围内不会产生缺失点的方式对各区域的识别信息进行变更。
[0140]并且，在对与地图信息的一座桥或一条隧道的入口和出口相当的分割后的地图信息赋予了用于识别能够到达的可到达识别信息的情况下，赋予部405对与构成该一座桥或该一条隧道的全部区域相当的分割后的地图信息赋予可到达识别信息。具体而言，例如在分别对与一座桥或一条隧道的入口和出口相当的各区域赋予了可到达识别信息的情况下，赋予部405在从与一座桥或一条隧道的入口相当的区域到与出口相当的区域的范围内，对移动体能够移动的全部区域赋予可到达识别信息。
[0141]更具体而言，例如在第1变更部451进行膨胀处理前，在分别对与一座桥或一条隧道的入口和出口相当的各区域赋予了可到达识别信息“1”的情况下，在一座桥或一条隧道上产生缺失点时，赋予部405将位于连接与一座桥或一条隧道的入口相当的区域和与出口相当的区域的区间上的全部区域的识别信息变更成“1”。连接与一座桥或一条隧道的入口相当的区域和与出口相当的区域的区间可以是与包含多个拐角的道路相当的区间，也可以是与一条直线状的道路相当的区间。
[0142]检测部406从地图信息上的表示各个移动体的可到达范围的多个区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定区域组。具体而言，检测部406从地图信息上的多个连结区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定连结区域组。特定连结区域组例如是指包含本车位置的连结区域组、与本车位置最近的连结区域组。并且，也可以将在规定距离以内且与本车位置最近的连结区域组作为特定连结区域组。由此，能够防止删除比规定距离更远的连结区域组。
[0143]变更部407将多个区域组中的除了由检测部406检测到的特定区域组以外的其余区域组中的规定面积以下的区域组变更成不可到达范围。具体而言，变更部407将多个连结区域组中的除了由检测部406检测到的特定区域组以外的其余连结区域组中的规定面积以下的连结区域组变更成不可到达范围。例如，如图1的(C)所示，变更部407将连结区域组R1变更成与背景相同的颜色。并且，如图2的(E)所示，变更部407将连结区域组R3变更成与背景相同的颜色。
[0144]并且，变更部407从其余区域组中，将包含地图信息上的非移动推荐地点的区域组变更成不可到达范围。具体而言，变更部407从其余连结区域组中，将包含地图信息上的非移动推荐地点的连结区域组变更成不可到达区域。例如，如图1和图2所示，变更部407将包含渡口航道的端点或预测拥堵的交叉点等非移动推荐地点的连结区域组R2变更成与背景相同的颜色。
[0145]确定部408在按照每个区域赋予了表示移动体是否能够到达的识别信息的地图信息中，对扫描地图信息时的关注区域赋予了表示移动体能够到达的识别信息的情况下，确定关注区域的相邻区域组中的赋予了表示移动体能够到达的识别信息的连结判定对象区域的图案。
[0146]具体而言，例如，如图1的(A)和图2的(A)所示，确定部408读入在赋予部405中赋予了识别信息的膨胀收缩处理后的地图信息。然后，确定部408从左上区域起扫描地图信息。关注区域是指当前扫描中的区域。
[0147]然后，在对关注区域赋予了表示移动体能够到达的识别信息“1”的情况下，确定部408确定关注区域的相邻区域组(例如周围8个区域)中的赋予了识别信息“1”的相邻区域。将确定的相邻区域称作连结判定对象区域。并且，将确定的相邻区域的配置图案称作连结判定对象区域的图案。
[0148]更新部409根据由确定部408确定的图案，将指定关注区域所属的区域组的指定信息更新成连结判定对象区域的指定信息。指定信息是指用于指定关注区域所属的连结区域组的信息，例如是图1和图2所示的标签编号。更具体而言，如后所述，是指存储有伪标签编号的地图信息以及保存有伪标签编号与真标签编号的对应等的一览表的组合。即，更新部409根据连结判定对象区域的图案登记关注区域的标签编号，或更新已登记的标签编号。
[0149]并且，更新部409通过对赋予了指定信息的区域组的面积加上关注区域的面积，对由指定信息相同的区域组构成的区域组的面积进行更新。具体而言，例如，更新部409对赋予了标签编号的连结区域组的面积加上关注区域的面积“1”。这样，能够通过针对同一标签编号持续加上面积值，得到每个标签编号的连结区域组的最终面积。变更部407使用这样得到的每个标签编号的连结区域组的面积，将规定面积以下的连结区域组变更成不可到达范围。
[0150]并且，更新部409将包含连结判定对象区域的矩形区域更新成包含连结判定对象区域和关注区域的矩形区域。具体而言，例如，在关注区域和与连结判定对象区域外接的最小矩形区域相邻的情况下，更新部409以包含关注区域的方式对矩形区域进行更新。由此，能够以矩形区域单位检索包含非移动推荐地点的连结区域组，与检索地图信息的全部区域相比，能够实现检索处理速度的高速化，能够实现变更成背景的高速化。
[0151]显示控制部410根据由赋予部405赋予了识别信息的区域的识别信息，将移动体的可到达范围与地图信息一起显示在显示部411中。具体而言，显示控制部410将由赋予部405赋予了识别信息的多个图像数据即网格转换成向量数据，与存储部中存储的地图信息一起显示在显示部411中。
[0152]更具体而言，显示控制部410根据赋予了可到达识别信息的一个区域和与该一个区域相邻的赋予了可到达识别信息的其它区域的位置关系，提取移动体的可到达范围的轮廓并显示在显示部411中。更具体而言，显示控制部410例如使用弗里曼链码提取移动体的可到达范围的轮廓，将移动体的可到达范围显示在显示部411中。
[0153]并且，显示控制部410也可以根据赋予了可到达识别信息的区域的经度纬度信息提取移动体的可到达范围，将其显示在显示部411中。具体而言，显示以连接由分割部404计算出的最小经度、最小纬度(区域的左上坐标)和最大经度、最大纬度(区域的右下坐标)的线段为对角线的矩形区域，作为移动体的可到达范围。
[0154]使用图3的R0M302、RAM303、磁盘305、光盘307等中记录的程序和数据，CPU301执行规定程序并对导航装置300中的各部进行控制，由此实现上述取得部401、计算部402、搜索部403、分割部404、赋予部405、检测部406、变更部407、确定部408、更新部409、显示控制部410的功能。
[0155]<估计能量消耗量计算例>
[0156]上述计算部402计算搭载有本装置的车辆的估计能量消耗量。具体而言，计算部402例如根据速度、加速度、车辆的坡度，使用由第一信息、第二信息、第三信息构成的消耗能量估计式中的任意一个以上的式子，计算规定区间内的车辆的估计能量消耗量。规定区间是指连接道路上的一个节点(例如交叉点)和与该一个节点相邻的其它节点的路线。
[0157]更具体而言，计算部402根据探头提供的拥堵信息、经由服务器取得的拥堵预测数据、存储装置中存储的路线的长度和道路类别等，计算车辆行驶完路线所需要的旅行时间。然后，计算部402使用以下的(1)式?(4)式所示的消耗能量估计式中的任意一方，计算每单位时间的估计能量消耗量，计算车辆按照旅行时间行驶完路线时的估计能量消耗量。
[0158]
? η (μ + 5?ηθ)Μ2 κ Μ + m,丨,,
Pti =pidie+ r-^^.v + -—vJ+-α - V---(1)
εηεηεη
[0159]其中，
[0160]Ptl:加速时和行驶时的每单位时间的能量消耗量(kW/sec)
[0161]Pidle:怠速时的能量消耗量(第一信息)
[0162]μ:滚动阻力
[0163]Θ:道路坡度
[0164]Μ:移动体的重量
[0165]g:重力加速度
[0166]ε n:移动体的能量消耗效率
[0167]k:空气阻力系数
[0168]V:速度
[0169]| a |:合成加速度
[0170]m:行驶装置的旋转体的重量
[0171]
n n (u-B-sin0)Mg κ Α Μ + m, , 'ΓrnS
Pt2 =-Ζ—.ν + — -β--α卜V■ -.(2)
εηεηεη '
[0172]其中，
[0173]Pt2:减速时的每单位时间的能量消耗量(kW/sec)
[0174]上述(1)式所示的消耗能量估计式是估计加速时和行驶时的每单位时间的消耗能量的逻辑式。这里，ε是净热效率，n是总传递效率。当设移动体的加速度a和来自道路坡度Θ的重力加速度g的合计为合成加速度I a |时，合成加速度| a |为负的情况下的消耗能量估计式由上述(2)式表示。S卩，上述(2)式所示的消耗能量估计式是估计减速时的每单位时间的消耗能量的逻辑式。这样，加减速时和行驶时的每单位时间的消耗能量估计式由行驶阻力、行驶距离、净电机效率、传递效率之积表示。
[0175]在上述(1)式和(2)式中，右边第1项是怠速时的能量消耗量(第一信息)。右边第2项是基于坡度成分的能量消耗量(第四信息)和基于滚动阻力成分的能量消耗量(第三信息)。右边第3项是基于空气阻力成分的能量消耗量(第三信息)。并且，(1)式的右边第4项是基于加速成分的能量消耗量(第二信息)。(2)式的右边第4项是基于减速成分的能量消耗量(第二信息)。
[0176]在上述(1)式和(2)式中，电机效率和驱动效率视为固定。但是，实际上，电机效率和驱动效率由于电机转速和转矩的影响而变动。因此，以下的(3)式和(4)式示出估计每单位时间的消耗能量的验算式。
[0177]计算合成加速度| a +g.sin θ |为正的情况下的估计能量消耗量的验算式，即计算加速时和行驶时的每单位时间的估计能量消耗量的验算式由以下的(3)式表示。并且，计算合成加速度| a+g.sin θ I为正的情况下的估计能量消耗量的验算式，即计算减速时的每单位时间的估计能量消耗量的验算式由以下的(4)式表示。
[0178]Pj = k!+k2.| a +g.sin Θ |.V+k3.(V3+a!.V2+a2.V)...(3)
[0179]P2 =.k2.| a +g.sin θ | X V+k3.(V3+a!.V2+a2.V)...(4)
[0180]在上述(3)式和(4)式中，系数al、a2是根据车辆状况等设定的常数。系数kl、k2、k3是基于加速时的能量消耗量的变量。并且，设为速度V，其它变量与上述(1)式和(2)式相同。右边第1项相当于上述(1)式和(2)式的右边第1项。
[0181]并且，在上述(3)式和(4)式中，右边第2项相当于上述(1)式和⑵式的右边第2项的坡度阻力成分的能量和右边第4项的加速度阻力成分的能量。右边第3项相当于上述(1)式和(2)式的右边第2项的滚动阻力成分的能量和右边第3项的空气阻力成分的能量。(4)式的右边第2项的β是势能和动能的回收量(以下设为“回收率”)。
[0182]并且，计算部402如上所述计算车辆在路线上行驶所需要的旅行时间，计算车辆在路线上行驶时的平均速度和平均加速度。然后，导航装置300也可以使用路线中的车辆的平均速度和平均加速度，根据以下的(5)式或(6)式所示的消耗能量估计式，计算车辆按照旅行时间行驶完路线时的估计能量消耗量。
[0183]
Ρ = ~~— — kj + (1 — β).■ Jot| ■ V + k】.g.Ah + kg.(V + aj ■ V + a] ■ V)■ ■ ■ (5)
[0184]
P =丨1 丨丨 2 = kt +(1 - β) -~.|α| ■ V + β.k2.g ■ Ah + k3.(V3 +aj -V2 +a2.V) ---(6)
[0185]上述(5)式所示的消耗能量估计式是计算车辆行驶的路线的高度差Ah为正的情况下的路线中的估计能量消耗量的逻辑式。高度差Ah为正的情况是指车辆在上坡上行驶的情况。上述(6)式所示的消耗能量估计式是计算车辆行驶的路线的高度差Ah为负的情况下的路线中的估计能量消耗量的逻辑式。高度差Ah为负的情况是指车辆在下坡上行驶的情况。在没有高度差的情况下，优选使用上述(5)式所示的消耗能量估计式。
[0186]在上述(5)式和(6)式中，右边第1项是怠速时的能量消耗量(第一信息)。右边第2项是基于加速阻力的能量消耗量(第二信息)。右边第3项是作为势能消耗的能量消耗量(第四信息)。右边第4项是基于每单位面积受到的空气阻力和滚动阻力(行驶阻力)的能量消耗量(第三信息)。
[0187]在道路坡度未知的情况下，导航装置300也可以设为上述(1)式?(6)式所示的消耗能量估计式的道路坡度Θ =0来计算车辆的估计能量消耗量。
[0188]接着，对上述⑴式?(6)式中使用的回收率β进行说明。在上述(5)式中，当设右边第2项为路线中的加速成分的能量消耗量？3。。时，加速成分的能量消耗量Pa。。是从路线中的全部能量消耗量(左边)中减去怠速时的能量消耗量(右边第1项)和基于行驶阻力的能量消耗量(右边第4项)而得到的，由以下的(7)式表示。
[0189]
Pacc=P-k1-l<:r(V3+a.V2^a2 V).■ ■ (7)
[0190]另外，在上述(7)式中，设为车辆未受到道路坡度Θ的影响(Θ =0)。S卩，设上述(5)式的右边第3项为零。然后，通过将上述(7)式代入上述(5)式中，能够得到以下的
(8)式所示的回收率β的计算式。
[0191]
-y ρ
β = 1-----(8)
k2.斗 V
[0192]在EV车中，回收率β为0.7?0.9左右，在HV车中，回收率β为0.6?0.8左右，在汽油车中，回收率β为0.2?0.3左右。另外，汽油车的回收率是指加速时所需要的能量与减速时回收的能量的比例。
[0193]〈可到达地点搜索例〉
[0194]上述搜索部403搜索从搭载有本装置的车辆的当前地点能够到达的多个节点作为车辆的可到达地点。具体而言，搜索部403使用上述(1)?(6)式所示的消耗能量估计式中的任意一个以上，计算路线中的估计能量消耗量。然后，导航装置300以使路线中的估计能量消耗量的累计最小的方式，搜素车辆能够到达的节点并设为可到达地点。下面，对搜索部403进行的可到达地点搜索的一例进行说明。
[0195]图5?图8是示意地示出搜索部403进行的可到达地点搜索的一例的说明图。在图5?图8中，用圆形记号表示地图数据的节点(例如交叉点)，用线段表示连接相邻节点彼此的路线(道路上的规定区间)(图9、图10中也同样图示节点和路线)。
[0196]如图5所示，首先，搜索部403搜素与车辆的当前地点500最近的路线Ll_l。然后，搜索部403搜索与路线Ll_l连接的节点Nl_l，将其追到到用于搜索可到达地点的节点候选(以下简称作“节点候选”)中。
[0197]接着，搜索部403使用消耗能量估计式，计算连接车辆的当前地点500和设为节点候选的节点Nl_l的路线Ll_l中的估计能量消耗量。然后，搜索部403将路线Ll_l中的估计能量消耗量3wh与例如节点Nl_l关联起来写出到存储装置(磁盘305或光盘307)中。
[0198]接着，如图6所示，搜索部403搜索与节点Nl_l连接的全部路线L2_1、L2_2、L2_3，设为用于搜索可到达地点的路线候选(以下简称作“路线候选”)。接着，搜索部403使用消耗能量估计式计算路线L2_l中的估计能量消耗量。
[0199]然后，搜索部403将对路线L2_l中的估计能量消耗量4wh和路线Ll_l中的估计能量消耗量3wh进行累计而得到的累计能量的量7wh与和路线L2_l连接的节点N2_l关联起来写出到存储装置(磁盘305或光盘307)中(以下设为“在节点中设定累计能量的量”)。
[0200]进而，与路线L2_l的情况同样，搜索部403使用消耗能量估计式，分别计算路线L2_2、L2_3中的估计能量消耗量。然后，搜索部403在与路线L2_2连接的节点N2_2中设定对路线L2_2中的估计能量消耗量5wh和路线Ll_l中的估计能量消耗量3wh进行累计而得到的累计能量的量8wh。
[0201]并且，搜索部403在与路线L2_3连接的节点N2_3中设定对路线L2_3中的估计能量消耗量3wh和路线Ll_l中的估计能量消耗量3wh进行累计而得到的累计能量的量6wh。此时，搜索部403在设定了累计能量的量的节点不是节点候选的情况下，将该节点追加到节点候选中。
[0202]接着，如图7所示，搜索部403搜索与节点N2_l连接的全部路线L3_1、L3_2_1、与节点N2_2连接的全部路线L3_2_2、L3_3、L3_4、以及与节点N2_3连接的路线L3_5，设为路线候选。接着，搜索部403使用消耗能量估计式，计算路线L3_l?路线L3_5中的估计能量消耗量。
[0203]然后，搜索部403将路线L3_l中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_l中设定的累计能量的量7wh中，在与路线L3_l连接的节点N3_l中设定累计能量的量llwh。并且，在路线L3_3?L3_5中，也与路线L3_l的情况同样，搜索部403在分别与各路线L3_3?L3_5连接的节点N3_3?N3_5中设定累计能量的量13wh、12wh、10wh。
[0204]具体而言，搜索部403将路线L3_3中的估计能量消耗量5wh累计到节点N2_2中设定的累计能量的量8wh中，在节点N3_3中设定累计能量的量13wh。搜索部403将路线L3_4中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_2中设定的累计能量的量8wh中，在节点N3_4中设定累计能量的量12wh。搜索部403将路线L3_5中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_3中设定的累计能量的量6wh中，在节点N3_5中设定累计能量的量10wh。
[0205]另一方面，在如节点N3_2那样在一个节点上连接多个路线L3_2_1、L3_2_2的情况下，搜索部403在该一个节点N3_2中设定从车辆的当前地点500到一个节点N3_2的多个路径中的累计能量的量中的最小的累计能量的量10wh。
[0206]具体而言，搜索部403将路线L3_2_l中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_l中设定的累计能量的量7wh中(=累计能量的量llwh)，将路线L3_2_2中的估计能量消耗量2wh累计到节点N2_2中设定的累计能量的量8wh中(=累计能量的量10wh)。然后，搜索部403对从车辆的当前地点500到路线L3_2_l的路径的累计能量的量llwh和从车辆的当前地点500到路线L3_2_2的路径的累计能量的量10wh进行比较，在节点N3_2中设定作为最小的累计能量的量的路线L3_2_2侧的路径的累计能量的量10wh。
[0207]在如上述节点N2_l?N2_3那样从车辆的当前地点500起存在多个同一层级的节点的情况下，搜索部403例如从与同一等级的节点中的累计能量的量较小的节点连接的路线起依次计算估计能量消耗量和累计能量的量。具体而言，搜索部403按照节点N2_3、节点N2_l、节点N2_2的顺序，分别计算与各节点连接的路线中的估计能量消耗量，累计到各节点中的累计能量的量中。这样，通过确定计算估计能量消耗量和累计能量的量的节点的顺序，能够高效计算以剩余能量的量能够到达的范围。
[0208]然后，搜索部403从节点N3_l?N3_5到更深层级的节点继续计算上述累计能量的量的累计。然后，搜索部403提取设定了预先设定的指定能量的量以下的累计能量的量的全部节点作为车辆的可到达地点，将作为可到达地点提取出的节点的经度纬度信息与各个节点关联起来写出到存储装置中。
[0209]具体而言，例如在设指定能量的量为10wh的情况下，如图8中涂满斜线的圆形记号所示，搜索部403提取设定了 10wh以下的累计能量的量的节点Nl_l、N2_l、N2_2、N2_3、N3_2、N3_5作为车辆的可到达地点。预先设定的指定能量的量例如是指车辆的当前地点500处的剩余能量的量(初始保有能量的量)。
[0210]图8所示的由车辆的当前地点500以及多个节点和路线构成的地图数据800是用于说明可到达地点搜索的一例，实际上，如图9所示，搜索部403在比图8所示的地图数据800更宽的范围内搜索更多节点和路线。
[0211]图9是示出搜索部403进行的可到达地点搜索的一例的说明图。在如上所述对全部道路(除去小路以外)持续计算累计能量的量的情况下，如图9所示，能够以没有遗漏的方式详细搜索各道路的全部节点中的累计能量的量。但是，计算日本全国大约200万个路线中的估计能量消耗量并进行累计，搜索部403的信息处理量庞大。因此，搜索部403例如也可以根据路线的重要度等，缩小要搜索移动体的可到达地点的道路的范围。
[0212]图10是示出搜索部403进行的可到达地点搜索的另一例的说明图。具体而言，搜索部403例如在车辆的当前地点500周边针对全部道路(除去小路以外)计算累计能量的量，在分开某种一定距离以上的范围内仅针对重要度较高的道路计算累计能量的量。由此，如图10所示，能够减少由搜索部403搜索到的节点数和路线数，能够减少搜索部403的信息处理量。因此，能够提高搜索部403的处理速度。
[0213]〈地图数据分割例〉
[0214]本实施例的分割部404根据如上所述搜索到的可到达地点，对存储装置中存储的地图数据进行分割。具体而言，分割部404将由向量数据构成的地图数据转换成例如64X64点的网格(X、Y)，使地图数据成为栅格数据(图像数据)。
[0215]图11是利用经度-纬度示出分割部404的可到达地点的一例的说明图。并且，图12是利用网格示出分割部404的可到达地点的一例的说明图。在图11中，利用绝对坐标图示例如图9和图10所示搜索到的可到达地点的经度纬度信息(X、y)。在图12中，利用屏幕坐标图示根据可到达地点赋予了识别信息的64X64点的网格(X、Y)。
[0216]如图11所示，首先，分割部404根据多个可到达地点各自的经度X、纬度y，生成在绝对坐标中具有点组1100的经度纬度信息(X、y)。经度纬度信息(X、y)的原点(0、0)位于图11的左下方。然后，分割部404计算从车辆的当前地点500的经度ofx到沿着经度X方向最远的可到达地点的最大经度x_max、最小经度x_min的距离wl、w2。并且,分割部404计算从车辆的当前地点500的纬度ofy到沿着纬度y方向最远的可到达地点的最大纬度y_max、最小讳度y_min的距离w3、w4。
[0217]接着，分割部404以使与车辆的当前地点500之间的距离wl?w4中的最远距离的从车辆的当前地点500到最小经度x_min的距离w2 (以下设为w5 = max (wl、w2、w3、w4))的n分之一的长度成为网格(X、Y)的矩形状的一个要素的1边的长度的方式，将包含多个可到达地点的地图数据转换成例如mXm点(例如64X64点)的网格(X、Y)。
[0218]具体而言，分割部404将1个网格与经度纬度的大小之比设为倍率mag = w5/n，以使经度纬度信息(x、y)和网格(x、Y)满足以下的(9)式、(10)式的方式，将经度纬度信息(x、y)转换成网格(X、Y)。
[0219]X = (x-ofx) /mag...(9)
[0220]Y = (y-ofy) /mag...(10)
[0221]通过将经度纬度信息(x、y)转换成网格(X、Y)，如图12所示，车辆的当前地点500成为由mXm点的网格(X、Y)构成的矩形状的图像数据的中心，车辆的当前地点500的网格(Χ、Υ)在X轴方向、Υ轴方向上相等，成为X = Y = m/2 = η+4。并且，为了使网格(Χ、Υ)的周边的例如4个点成为空白，设n = (m/2)-4。然后，分割部404在将经度纬度信息(x、y)转换成网格(X、Y)时，分别对网格(Χ、Υ)的各区域赋予识别信息，将其转换成m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。
[0222]具体而言，在网格(X、Υ)的一个区域中包含车辆的可到达地点的情况下，作为用于识别车辆能够到达该一个区域的可到达识别信息，分割部404例如赋予“1”(在图12中例如用黑色描绘1点)。另一方面，在网格(X、Υ)的一个区域中不包含车辆的可到达地点的情况下，作为用于识别车辆不能到达该一个区域的不可到达识别信息，分割部404例如赋予“Ο” (在图12中例如用白色描绘1点)。
[0223]这样，分割部404将地图数据转换成分别对分割后的各区域赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格，将地图数据作为二值化的栅格数据进行处理。网格的各区域分别用一定范围的矩形状的区域表示。具体而言，如图12所示，例如生成用黑色描绘了多个可到达地点的点组1200的mXm点的网格(X、Y)。网格(Χ、Υ)的原点(0、0)位于左上方。
[0224]<识别信息赋予例之一 >
[0225]上述赋予部405变更对如上所述分割后的mXm点的网格(X、Y)的各个区域赋予的识别信息。具体而言，赋予部405针对m行m列的二维矩阵数据(Υ、X)的网格进行闭合处理(膨胀处理后进行缩小处理的处理)。
[0226]图13是示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。图13(A)?图13(C)是分别对各区域赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。在图13(A)中示出在地图数据的分割处理后首先赋予了识别信息的网格1300。S卩，图13(A)所示的网格1300与图12所示的网格相同。
[0227]并且，在图13⑶中示出对图13㈧所示的网格1300进行了闭合处理(膨胀)后的网格1310。在图13(C)中示出对图13⑶所示的网格1310进行了闭合处理(缩小)后的网格1320。在图13(A)?(C)所示的网格1300、1310、1320中，以涂黑的状态示出由赋予了可到达识别信息的多个区域生成的车辆的可到达范围1301、1311、1321。
[0228]如图13㈧所示，在识别信息赋予后的网格1300中产生由车辆的可到达范围1301内包含的不可到达区域构成的缺失点1302(施加阴影的可到达范围1301内的白底部分)。例如，如图10所示，在为了降低赋予部405进行的可到达地点搜索处理的负载而缩小要搜索节点和路线的道路的范围的情况下，作为可到达地点的节点数减少，从而产生缺失点1302。
[0229]接着，如图13⑶所示，赋予部405对识别信息赋予后的网格1300进行闭合的膨胀处理。在闭合的膨胀处理中，识别信息赋予后的网格1300的与赋予了可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成可到达识别信息。由此，膨胀处理前(识别信息赋予后)的车辆的可到达范围1301内产生的缺失部1302消失。
[0230]并且，与膨胀处理前的车辆的可到达范围1301的最外周的区域相邻的全部区域的识别信息被变更成可到达识别信息。因此，每当进行膨胀处理时，膨胀处理后的车辆的可到达范围1311的外周以包围膨胀处理前的车辆的可到达范围1301的最外周的各区域的外周的方式一点一点地扩大。
[0231]然后，如图13(C)所示，赋予部405对网格1310进行闭合的缩小处理。在闭合的缩小处理中，膨胀处理后的网格1310的与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成不可到达识别信息。
[0232]因此，每当进行缩小处理时，膨胀处理后的车辆的可到达范围1311的最外周的各区域一点一点地成为不可到达区域，膨胀处理后的车辆的可到达范围1311的外周缩小。由此，缩小处理后的车辆的可到达范围1321的外周与膨胀处理前的车辆的可到达范围1301的外周大致相同。
[0233]赋予部405各进行相同次数的上述膨胀处理和缩小处理。具体而言，在进行了 2次膨胀处理的情况下，此后的缩小处理也进行2次。通过使膨胀处理和缩小处理的处理次数相等，能够通过缩小处理将通过膨胀处理而变更成可到达识别信息的车辆的可到达范围的外周部分的大致全部区域的识别信息变更成原来的不可到达识别信息。这样，赋予部405能够去除车辆的可到达范围内的缺失点1302，并且生成能够清楚显示外周的车辆的可到达范围1321。
[0234]更具体而言，赋予部405如下进行闭合处理。图14是示意地示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。在图14(A)?图14(C)中，作为一例，示出分别对各区域赋予了识别信息的h行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。
[0235]图14(A)是识别信息赋予后的网格1400。图14⑶是针对图14(A)的闭合处理(膨胀)后的网格1410。图14(C)是针对图14⑶的闭合处理(缩小)后的网格1420。在图14(A)?图14(C)的网格1400、1410、1420中，分别利用不同的阴影图示赋予了可到达识别信息的区域1401、1402。
[0236]如图14㈧所示，在识别信息赋予后的网格1400中，对c行f列、f行c列和g行f列的区域1401赋予可到达识别信息。在图14(A)中，以分开的状态配置赋予了可到达识别信息的各区域1401，以使得膨胀处理后和缩小处理后的识别信息的变化明确。
[0237]赋予部405针对这种识别信息赋予后的网格1400进行闭合的膨胀处理。具体而言，如图14(B)所示，赋予部405将与c行f列的区域1401的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方相邻的8个区域(b行e列?b行g列、c行e列、c行g列和d行e列?d行g列)1402的识别信息从不可到达识别信息变更成可到达识别信息。
[0238]并且，与对c行f列的区域1401进行的处理同样，赋予部405在f行c列和g行f列的区域1401中也将相邻的8个区域1402的识别信息变更成可到达识别信息。因此，车辆的可到达范围1411比识别信息赋予后的网格1400中的车辆的可到达范围扩大区域1402的识别信息被变更成可到达识别信息的量。
[0239]接着，赋予部405对膨胀处理后的网格1410进行闭合的缩小处理。具体而言，如图14(C)所示，赋予部405将与赋予了不可到达识别信息的区域(膨胀处理后的网格1410的白底部分)相邻的b行e列?b行g列、c行e列、c行g列和d行e列?d行g列的8个区域1402的识别信息变更成不可到达识别信息。
[0240]并且，与对b行e列?b行g列、c行e列、c行g列和d行e列?d行g列的8个区域1402进行的处理同样，赋予部405将与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的e行b列?e行d列、f行b列、f■行d列?f行g列、g行b列?g行e列、g行g列、h行e列和h行g列的15个区域1402的识别信息变更成不可到达识别信息。
[0241]由此，如图14(C)所示，与识别信息赋予后的网格1400同样，缩小处理后的网格1420生成由赋予了可到达识别信息的3个区域1401、以及在缩小处理后赋予了可到达识别信息的状态下残留的1个区域1402构成的车辆的可到达范围1421。这样，通过在膨胀处理时赋予了可到达识别信息、并且在缩小处理后赋予了可到达识别信息的状态下残留的区域1402，识别信息赋予后的网格1400的可到达范围内产生的缺失点消失。
[0242]<识别信息赋予例之二 >
[0243]赋予部405也可以对二维矩阵数据(Y、X)的网格进行开启处理(缩小处理后进行膨胀处理的处理)，生成能够清楚显示外周的车辆的可到达范围。具体而言，赋予部405如下进行开启处理。
[0244]图15是示出导航装置进行的开启处理的一例的说明图。图15(A)?图15(C)是分别对各区域赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。图15(A)示出识别信息赋予后的网格1500。图15(B)示出针对图15(A)的开启处理(缩小)后的网格1510。并且，图15(C)示出针对图15⑶的开启处理(膨胀)后的网格1520。在图15(A)?图15 (C)所示的网格1500、1510、1520中，以涂黑的状态示出由赋予了可到达识别信息的多个区域生成的车辆的可到达范围1501、1511、1521。
[0245]如图15㈧所示，在识别信息赋予后的网格1500中的车辆的可到达范围1501的外周产生多个孤立点1502的情况下，通过对识别信息赋予后的网格1500进行开启处理，能够去除孤立点1502。具体而言，如图15(B)所示，赋予部405对识别信息赋予后的网格1500进行开启的缩小处理。
[0246]在开启的缩小处理中，识别信息赋予后的网格1500的与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成不可到达识别信息。由此，缩小处理前(识别信息赋予后)的车辆的可到达范围1501内产生的孤立点1502被去除。
[0247]因此，每当进行缩小处理时，识别信息赋予后的车辆的可到达范围1501的最外周的各区域一点一点地成为不可到达区域，识别信息赋予后的车辆的可到达范围1501的外周缩小。并且，识别信息赋予后的车辆的可到达范围1501内产生的孤立点1502被去除。
[0248]然后，如图15(C)所示，赋予部405对网格1510进行开启的膨胀处理。在开启的膨胀处理中，缩小处理后的网格1510的与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成可到达识别信息。因此，每当进行膨胀处理时，膨胀处理后的车辆的可到达范围1521的外周以包围缩小处理后的车辆的可到达范围1511的最外周的各区域的外周的方式一点一点地扩大。
[0249]在开启处理中，与闭合处理同样，赋予部405各进行相同次数的膨胀处理和缩小处理。这样，通过使膨胀处理和缩小处理的处理次数相同，能够扩大通过缩小处理而缩小的车辆的可到达范围1511的外周，能够使缩小处理后的车辆的可到达范围1521的外周返回缩小处理前的车辆的可到达范围1501的外周。这样，赋予部405能够生成不产生孤立点1502、并且能够清楚显示外周的车辆的可到达范围1521。
[0250]<标签编号赋予例>
[0251]接着，使用图16?图30对确定部408进行的标签编号的赋予例进行说明。标签编号是指用于对连结区域组进行分类的各连结区域固有的识别信息。对地图信息赋予表示各个像素和与它们相邻的像素是否连结的伪标签编号，同时，生成将各个伪标签编号和用于确定固有连结区域组的标签编号(被称作真标签编号)对应起来的一览表。通过生成这种指定信息，从地图信息的特定像素中取得地图信息中保存的伪标签，将该伪标签编号与一览表的内容进行比较而取得真标签编号，由此能够判定特定像素属于哪个连结区域组。
[0252]图16?图20是示出连结判定对象区域的图案的说明图。在图16?图20中，3X3的区域组中的中心区域(编号“0”)是关注区域。中心区域的左方区域是赋予了条件编号“1”的区域，中心区域的左上方区域是赋予了条件编号“2”的区域，中心区域的上方区域是赋予了条件编号“3”的区域，中心区域的右上方区域是赋予了条件编号“4”的区域。赋予了条件编号“1”?“4”的区域组是可能成为连结判定对象区域的区域，赋予了条件编号“1”?“4”的区域组的组合成为连结判定对象区域的图案。由于区域组的区域数为4，因此存在16种图案。具体而言，将中心区域的相邻区域“1”?“4”中已经判定为未涂满的区域以外的其余区域中的、成为是否与中心区域连结的判定对象的区域称作连结判定对象区域。并且，将与是否与中心区域连结无关的区域称作连结判定非对象区域。
[0253]图16是示出连结判定对象区域的图案的条件1?4的说明图。(A)示出条件1。条件1示出条件编号“1”?“4”的区域中的任何区域均未涂满的情况。(B)示出条件2。条件2示出仅条件编号4为连结判定对象区域，其余区域全部未涂满的情况。(C)示出条件3。条件3示出仅条件编号2为连结判定对象区域，其余区域全部未涂满的情况。(D)示出条件4。条件4示出条件编号2、4均为连结判定对象区域，其余区域全部未涂满的情况。
[0254]图17是示出连结判定对象区域的图案的条件5的说明图。条件5示出条件编号1为连结判定对象区域，条件编号2为连结判定非对象区域，其余区域全部未涂满的情况。在条件5中，判定右方的(a)、(b)的2个图案。
[0255]图18是示出连结判定对象区域的图案的条件6的说明图。条件6示出条件编号3为连结判定对象区域，条件编号2、4为连结判定非对象区域，其余区域未涂满的情况。在条件6中，判定右方的(c)?(f)的4个图案。
[0256]图19是示出连结判定对象区域的图案的条件7的说明图。条件7示出条件编号1、3为连结判定对象区域，条件编号2、4为连结判定非对象区域的情况。在条件7中，判定右方的(g)?(j)的4个图案。
[0257]图20是示出连结判定对象区域的图案的条件8的说明图。条件8示出条件编号
1、4为连结判定对象区域，条件编号2、3为连结判定非对象区域的情况。在条件8中，判定右方的(k)?(η)的4个图案。其中，(m)、(n)与图19的(i)、(j)相同。因此，在图16?图20中，得到合计16种图案。
[0258]接着，对一览表的生成进行说明。一览表是在地图信息的各连结区域组中生成伪标签编号、矩形区域、连结区域组的面积的表。一览表由第1 一览表和第2—览表构成。在扫描伪标签编号赋予前的地图信息时生成一览表，由此，输出赋予了伪标签编号的地图信肩、Ο
[0259]图21是示出伪标签编号赋予前后的地图信息的说明图。(Α)是伪标签编号赋予前的地图信息，(Β)是伪标签编号赋予后的地图信息。在(Α)、(Β)中，涂满的部位是成为可到达范围的区域。另外，在(Α)、(Β)中，对未涂满的区域赋予“0”作为伪标签编号和真标签编号。
[0260]图22是示出一览表的一例的说明图。图22的一览表Τ对应于图21的(Β)的地图信息。(Α)示出第1 一览表Τ1。上段的要素是各连结区域组的伪标签编号，下段的要素是与上段的要素所示的连结区域组连结的连结区域组的伪标签编号。例如，与伪标签编号5(上段)的连结区域组连结的连结区域组的伪标签编号为4 (下段)。在扫描关注区域时，第1 一览表Τ1追加上段的要素和下段的要素。上段的要素和下段的要素的组合成为1个记录。
[0261](Β)是第2—览表Τ2。左端是伪标签编号，对应于第1 一览表Τ1的上段的要素。正中间是表示矩形区域的信息，通过左上方区域的坐标和右下方区域的坐标表现矩形区域。右端是赋予了左端的伪标签编号的连结区域组的面积。连结区域组的面积用区域数表示。例如，表示左端为“4”的记录是伪标签编号4的连结区域组，伪标签编号4的连结区域组包含在左上方为(3、2)、右下方为(8、5)的矩形区域内，伪标签编号4的连结区域组的面积为“8”。
[0262]从上段的要素的伪、真标签编号“0”起依次扫描第1 一览表T1。在上段的要素的伪标签编号和下段的伪标签编号相同的情况下，上段的要素所示的连结要素群的标签编号成为真标签编号。下面，使用图23?图30对一览表T的变化内容进行说明。
[0263]图23是示出一览表T的变化内容1的说明图。变化内容1示出上下段的伪标签编号为(1、1)的记录的变化内容。由于上段的伪标签编号和下段的伪标签编号相同，因此不进行变更。即，在第1 一览表T1中，表示伪标签编号1的连结区域组属于包含真标签编号1的连结区域组的矩形区域。
[0264]图24是示出一览表T的变化内容2的说明图。变化内容2示出上下段的伪标签编号为(2、2)的记录的变化内容。由于上段的伪标签编号和下段的伪标签编号相同，因此不进行变更。即，在第1 一览表T1中，表示伪标签编号2的连结区域组属于包含真标签编号2的连结区域组的矩形区域。
[0265]图25是示出一览表T的变化内容3的说明图。变化内容3示出上下段的伪标签编号为(3、2)的记录的变化内容。由于上段的伪标签编号和下段的伪标签编号不同，因此，将第2 —览表T2的伪标签编号3的记录追加到伪标签编号2的记录中。等于取包围伪标签编号2的连结区域组的矩形区域和包围伪标签编号3的连结区域组的矩形区域的逻辑和。由此，在伪标签编号2的矩形区域中追加伪标签编号3的矩形区域。S卩，在第1 一览表T1中，表示伪标签编号3的连结区域组属于包含真标签编号2的连结区域组的矩形区域。
[0266]图26是示出一览表T的变化内容4的说明图。变化内容4示出上下段的伪标签编号为(4、2)的记录的变化内容。由于上段的伪标签编号和下段的伪标签编号不同，因此，将第2 —览表T2的伪标签编号4的记录追加到伪标签编号2的记录中。由此，取包围伪标签编号2的连结区域组的矩形区域和包围伪标签编号3的连结区域组的矩形区域的逻辑和而得到的矩形区域成为伪标签编号2的新的矩形区域。S卩，在第1 一览表T1中，表示伪标签编号4的连结区域组属于包含真标签编号2的连结区域组的矩形区域。
[0267]图27是示出一览表T的变化内容5的说明图。变化内容5示出上下段的伪标签编号为(5、4)的记录的变化内容。由于上段的伪标签编号和下段的伪标签编号不同，因此，将第2 —览表T2的伪标签编号5的记录追加到伪标签编号4的记录中。由此，取包围伪标签编号2的连结区域组的矩形区域和包围伪标签编号5的连结区域组的矩形区域的逻辑和而得到的矩形区域成为伪标签编号2的新的矩形区域。然后，与第1 一览表T1的伪标签编号5即上段的要素对应的下段的要素的伪标签编号从伪标签编号“4”改写成真标签编号“2”。即，在第1 一览表T1中，表示伪标签编号5的连结区域组属于包含真标签编号2的连结区域组的矩形区域。
[0268]图28是示出一览表T的变化内容6的说明图。变化内容6示出上下段的伪标签编号为(6、6)的记录的变化内容。由于上段的伪标签编号和下段的伪标签编号相同，因此不进行变更。即，在第1 一览表T1中，表示伪标签编号6的连结区域组属于包含真标签编号6的连结区域组的矩形区域。
[0269]图29是示出一览表T的变化内容7的说明图。变化内容7示出上下段的伪标签编号为(7、6)的记录的变化内容。由于上段的伪标签编号和下段的标签编号不同，因此，将第2 —览表T2的伪标签编号7的记录追加到伪标签编号6的记录中。由此，取包围伪标签编号6的连结区域组的矩形区域和包围伪标签编号7的连结区域组的矩形区域的逻辑和而得到的矩形区域成为伪标签编号6的新的矩形区域。S卩，在第1 一览表T1中，表示伪标签编号7的连结区域组属于包含真标签编号6的连结区域组的矩形区域。
[0270]图30是示出一览表T的变化内容8的说明图。变化内容8示出最终结果。由此，下段的标签编号成为用于识别赋予了上段的标签编号的连结区域所属的矩形区域的编号。在该最终结果中，在上段和下段的标签编号相同的情况下，将该标签编号称作“真标签编号”。
[0271]<可到达范围的轮廓提取例之一 >
[0272]上述显示控制部410根据对m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格赋予的识别信息，提取车辆的可到达范围的轮廓。具体而言，显示控制部410例如使用弗里曼链码提取车辆的可到达范围的轮廓。更具体而言，显示控制部410如下提取车辆的可到达范围的轮廓。
[0273]图31是示意地示出显示控制部410进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。并且，图32是示意地示出显示控制部410进行的车辆的可到达范围提取后的网格的一例的说明图。在图31(A)中，示出表示与区域3100相邻的区域3110?3117的相邻方向的数字(以下称作“方向指数(链码)”)以及与方向指数对应的8个方向的箭头。在图31(B)中，作为一例，示出h行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格3120。并且，在图31⑶中，利用阴影图示赋予了可到达识别信息的区域3121?3134和该区域3121?3134所包围的赋予了可到达识别信息的区域。
[0274]方向指数表示单位长度的线段朝向的方向。在网格(Χ、Υ)中，与方向指数对应的坐标成为(X+dX、Y+dy)。具体而言，如图31(A)所示，从区域3100朝向在左下方相邻的区域3110的方向的方向指数为“0”。从区域3100朝向在下方相邻的区域3111的方向的方向指数为“1”。从区域3100朝向在右下方相邻的区域3112的方向的方向指数为“2”。
[0275]并且，从区域3100朝向在右方相邻的区域3113的方向的方向指数为“3”。从区域3100朝向在右上方相邻的区域3114的方向的方向指数为“4”。从区域3100朝向在上方相邻的区域3115的方向的方向指数为“5”。从区域3100朝向在左上方相邻的区域3116的方向的方向指数为“6”。从区域3100朝向在左方相邻的区域3117的方向的方向指数为“7”。
[0276]显示控制部410向左旋转来检索与区域3100相邻的赋予了可到达识别信息“1”的区域。并且，显示控制部410根据上次的方向指数来决定与区域3100相邻的赋予了可到达识别信息的区域的检索开始点。具体而言，在从其它区域朝向区域3100的方向指数为“0”的情况下，显示控制部410从在区域3100的左方相邻的区域，即在方向指数“7”的方向相邻的区域3117开始检索。
[0277]同样，在从其它区域朝向区域3100的方向指数为“1”?“7”的情况下，显示控制部410从在区域3100的左下、下、右下、右、右上、上、左上方相邻的区域，即分别在方向指数“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的方向相邻的区域3110?3116开始检索。然后，显示控制部410在从区域3100起从各区域3110?3117中的任意一个区域中检测到可到达识别信息“1”的情况下，将与检测到可到达识别信息“1”的区域3110?3117对应的方向指数“0 ”?“ 7 ”和区域3100关联起来写入存储装置中。
[0278]具体而言，显示控制部410如下提取车辆的可到达范围的轮廓。如图31⑶所示，首先，显示控制部410从h行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格3120的a行a列的区域起以行单位检索赋予了可到达识别信息的区域。
[0279]由于对网格3120的第a行的全部区域赋予了不可到达识别信息，因此，接着，显示控制部410从网格3120的b行a列的区域朝向b行h列的区域检索可到达识别信息。然后，显示控制部410在网格3120的b行e列的区域3121中检测到可到达识别信息，从网格3120的b行e列的区域3121起向左旋转，检索成为车辆的可到达范围的轮廓的具有可到达识别信息的区域。
[0280]具体而言，由于已经检索了在区域3121的左方相邻的b行d列的区域，因此，首先，显示控制部410从在区域3121的左下方相邻的区域3122起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域。然后，显示控制部410检测区域3122的可到达识别信息，将从区域3121朝向区域3122的方向的方向指数“0”与区域3121关联起来存储在存储装置中。
[0281]接着，由于上次的方向指数为“0”，因此，显示控制部410从在区域3122的左方相邻的c行c列的区域起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域。然后，显示控制部410检测在区域3122的左下方相邻的区域3123的可到达识别信息，将从区域3122朝向区域3123的方向的方向指数“0”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。
[0282]以后，显示控制部410反复进行根据上次的方向指数决定检索开始点、并从检索开始点起向左旋转检索是否存在具有可到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回区域3121为止。具体而言，显示控制部410从在区域3122的左方相邻的区域起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域，检测在区域3123的下方相邻的区域3124的可到达识别信息，将方向指数“ 1 ”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。
[0283]同样，显示控制部410根据上次的方向指数决定检索开始点后，从检索开始点起向左旋转检索具有可到达识别信息的区域，依次检测具有可到达识别信息的区域3124?3134。然后，显示控制部410每当取得方向指数时，将其与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。
[0284]然后，显示控制部410从在区域3134的右上方相邻的b行f列的区域起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域，检测在区域3134的上方相邻的区域3121的可到达识别信息，将方向指数“5”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。由此，在存储装置中按顺序存储方向指数“ 0 ”一 “ 0 ”一 “ 1 ”一 “ 0 ”一 “ 2 ”一 “ 3 ”一 “ 4 ”一 “ 3 ”一 “ 2 ”一 “ 5 ”一 “5，，一 “6，，一 “6，，一 “5”。
[0285]这样，显示控制部410从最初检测到的区域3121起向左旋转，依次检索与该区域3121相邻的具有可到达识别信息的区域3122?3134，取得方向指数。然后，显示控制部410通过从区域3121起涂满与方向指数对应的方向的一个区域，如图32所示，生成具有由车辆的可到达范围的轮廓3201和该轮廓3201所包围的部分3202构成的车辆的可到达范围3200的网格。
[0286]<可到达范围的轮廓提取例之二 >
[0287]对显示控制部410进行的车辆的可到达范围提取的另一例进行说明。显示控制部410例如也可以根据赋予了可到达识别信息的二维矩阵数据(Y、X)的网格的经度纬度信息来提取车辆的可到达范围的轮廓。具体而言，显示控制部410如下提取车辆的可到达范围的轮廓。
[0288]图33是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的另一例的说明图。以图33所示的d行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格3300为例进行说明。显示控制部410检索网格3300的赋予了可到达识别信息“1”的区域。具体而言，首先，显示控制部410从a行a列的区域朝向a行h列的区域检索可到达识别信息“ 1 ”。
[0289]由于对网格3300的第a行的全部区域赋予了不可到达识别信息“0”，因此，接着，显示控制部410从b行a列的区域朝向b行h列的区域检索具有可到达识别信息“1”的区域。然后，显示控制部410取得具有可到达识别信息“1”的b行c列的区域3301的最小经度pxl、最小纬度pyl (区域3301的左上坐标)。
[0290]接着，显示控制部410从b行d列的区域朝向b行h列的区域检索具有可到达识别信息“1”的区域。然后，显示控制部410检索具有可到达识别信息“1”的区域和具有不可到达识别信息“0”的区域的边界，取得具有可到达识别信息“1”的b行f列的区域3302的最大经度px2、最大纬度py2 (区域3302的右下坐标)。
[0291]接着，显示控制部410涂满将b行c列的区域3301的左上坐标(pxl、pyl)和b行f列的区域3302的右下坐标(px2、py2)作为对置顶点的矩形区域。
[0292]接着，显示控制部410从网格3300的b行g列朝向b行h列的区域、进而从c行a列朝向c行h列检索可到达识别信息“1”。然后，显示控制部410取得具有可到达识别信息“1”的c行d列的区域3303的最小经度px3、最小纬度py3(区域3303的左上坐标)。
[0293]接着，显示控制部410从c行e列的区域朝向c行h列的区域检索具有可到达识别信息“1”的区域。然后，显示控制部410检索具有可到达识别信息“1”的区域和具有不可到达识别信息“0”的区域的边界，取得具有可到达识别信息“1”的c行f列的区域3304的最大经度px4、最大纬度py4(区域3304的右下坐标)。
[0294]接着，显示控制部410涂满将c行d列的区域3303的左上坐标(px3、py3)和c行f列的区域3304的右下坐标(px4、py4)作为对置顶点的矩形区域。
[0295]然后，显示控制部410从c行g列的区域朝向c行h列的区域、进而从d行a列朝向d行h列检索具有可到达识别信息“1”的区域。由于对从c行g列的区域到d行h列的全部区域赋予了不可到达识别信息“0”，因此显示控制部410结束处理。
[0296]这样，通过按照二维矩阵数据(Y、X)的网格3300的各行来涂满具有可到达识别信息“1”的区域，能够取得车辆的可到达范围和车辆的可到达范围的轮廓。
[0297]<导航装置300中的图像处理>
[0298]如上所述，导航装置300根据基于车辆的剩余能量的量搜索到的移动体能够到达的节点，生成移动体的可到达范围并显示在显示器313中。下面，例如以导航装置300搭载于EV车中的情况为例进行说明。
[0299]图34是示出导航装置进行的图像处理的顺序的一例的流程图。在图34的流程图中，首先，导航装置300例如经由通信接口 315取得搭载有本装置的车辆的当前地点(ofx、ofy)(步骤S3401)，取得车辆的当前地点(ofx、ofy)处的车辆的初始保有能量的量(步骤S3402)。
[0300]接着，导航装置300执行搜索处理(步骤S3403)、网格生成处理(步骤S3404)，提取可到达范围(步骤S3405)。然后，导航装置300进行变更处理(步骤S3406)。接着，导航装置300进行车辆的可到达范围的轮廓提取处理(步骤S3407)，然后，导航装置300在显示器313中显示车辆的可到达范围(步骤S3408)，结束本流程图的处理。
[0301]<导航装置300中的估计消耗电力量计算处理>
[0302]接着，对导航装置300进行的估计消耗电力量计算处理进行说明。图35是示出导航装置300进行的估计消耗电力量计算处理的顺序的一例的流程图。在图19所示的流程图中，是上述步骤S3403的可到达节点搜索处理中进行的处理。
[0303]在图35的流程图中，首先，导航装置300经由通信接口 315取得探头数据等拥堵信息和拥堵预测数据(步骤S3501)。接着，导航装置300取得路线的长度、路线的道路类别(步骤 S3502)。
[0304]接着，导航装置300根据步骤S3501、S3502中取得的信息计算路线的旅行时间(步骤S3503)。路线的旅行时间是指车辆行驶完路线所需要的时间。接着，导航装置300根据步骤S3501?S3503中取得的信息计算路线的平均速度(步骤S3504)。路线的平均速度是指车辆在路线中行驶时的平均速度。
[0305]接着，导航装置300取得路线的海拔数据(步骤S3505)。接着，导航装置300取得车辆的设定信息(步骤S3506)。接着，导航装置300根据步骤S3501?S3506中取得的信息，使用上述(1)式?(6)式中的任意一个以上的消耗能量估计式计算路线中的估计消耗电力量(步骤S3507)，结束本流程图的处理。
[0306]<导航装置300中的搜索处理>
[0307]接着，对导航装置300进行的搜索处理(步骤S3403)进行说明。图36和图37是示出导航装置300进行的搜索处理(步骤S3403)的顺序的流程图。在图36和图37的流程图中，导航装置300将与和搜索起点最近的路线L(i)_j连接的节点N(i)_j追加到节点候选中(步骤S3601)。搜索起点是指上述步骤S3401中取得的车辆的当前地点(ofx、ofy)。
[0308]变量1、j是任意数值，例如，将与搜索起点最近的路线和节点分别设为路线L(l)_j和节点N(l)_j，进而，将与节点N(l)_j连接的路线设为路线L (2)_j，与路线L(2)_j连接的节点设为节点N(2)_j即可(j = 1、2.....jl)。变量jl是任意数值，意味着在同一层级存在多个路线或节点。
[0309]接着，导航装置300判断节点候选是否为一个以上(步骤S3602)。在节点候选为一个以上的情况下(步骤S3602:是)，导航装置300选择从车辆的当前地点到节点候选的累计消耗电力量最小的节点候选(步骤S3603)。例如，设导航装置300选择节点N(i)_j作为节点候选来说明以后的处理。
[0310]接着，导航装置300判断从车辆的当前地点到节点N⑴_j的累计消耗电力量是否小于指定能量的量(步骤S3604)。指定能量的量例如是指车辆的当前地点处的车辆的剩余能量的量。在小于指定能量的量的情况下(步骤S3604:是)，导航装置300提取与节点N⑴」.连接的全部路线L(i+l)_j (步骤S3605)。
[0311]接着，导航装置300选择步骤S3605中提取出的路线L(i+l)_j中的一个路线L(i+l)_j (步骤S3606)。接着，导航装置300进行判断是否将步骤S3606中选择出的一个路线L(i+l)_j作为路线候选的候选判断处理(步骤S3607、S3608)。
[0312]在将一个路线L(i+l)_j作为路线候选的情况下(步骤S3608:是)，导航装置300进行一个路线L(i+l)_j中的消耗电力量计算处理(步骤S3609)。接着，导航装置300计算到与一个路线L(i+l)_j连接的节点N(i+l)_j为止的累计消耗电力量W(i+l)_j (步骤S3610)。接着，导航装置300判断是否存在与节点N(i+l)_j连接的已处理的其它路径(步骤 S3611)。
[0313]在存在已处理的其它路径的情况下(步骤S3611:是)，导航装置300判断从车辆的当前地点到节点N(i+l)_j的累计消耗电力量W(i+l)_j是否小于其它路径中的累计消耗电力量(步骤S3612)。在小于其它路径中的累计消耗电力量的情况下(步骤S3612:是)，导航装置300在节点N(i+l)_j中设定从车辆的当前地点到节点N(i+l)_j的累计消耗电力量 W(i+l)_j (步骤 S3613)。
[0314]另一方面，在不存在已处理的其它路径的情况下(步骤S3611:否)，导航装置300进入步骤S3613。接着，导航装置300判断节点N(i+l)_j是否是节点候选(步骤S3614)。在不是节点候选的情况下(步骤S3614:否)，导航装置300将节点N(i+l)_j追加到节点候选中(步骤S3615)。
[0315]并且，在不将一个路线L(i+l)_j作为路线候选的情况下(步骤S3608:否)、从车辆的当前地点到节点N(i+l)_j的累计消耗电力量W(i+l)_j为其它路径中的累计消耗电力量以上的情况下(步骤S3612:否)、节点N(i+l)_j是节点候选的情况下(步骤S3614:是)，导航装置300进入步骤S3616。
[0316]接着，导航装置300判断全部路线L(i+l)_j的候选判断处理是否结束(步骤S3616)。在全部路线L(i+l)_j的候选判断处理结束的情况下(步骤S3616:是)，将节点N(i)_j从节点候选中去除后(步骤S3617)，返回步骤S3602。然后，导航装置300在节点候选为一个以上的情况下(步骤S3602:是)，从节点候选中选择从车辆的当前地点起的累计消耗电力量最小的节点候选(步骤S3603)，将步骤S3603中选择出的节点候选作为下一个节点N(i)_j进行步骤S3604以后的处理。
[0317]另一方面，在全部路线L(i+l)_j的候选判断处理未结束的情况下(步骤S3616:否)，返回步骤S3606。然后，导航装置300再次选择与节点N(i)_j连接的其它路线L (i+Ι)_j，反复进行步骤S3607?步骤S3615的处理，直到与同一节点候选连接的全部路线L(i+1)_j的候选判断处理结束(步骤S3616:是)为止。并且，在节点候选不是一个以上的情况下(步骤S3602:否)、从车辆的当前地点到节点N(i)_j的累计消耗电力量为指定能量的量以上的情况下(步骤S3604:否)，导航装置300结束本流程图的处理。
[0318]<导航装置300中的路线候选判断处理>
[0319]接着，对导航装置300进行的路线候选判断处理(步骤S3607)进行说明。图38是示出导航装置300进行的路线候选判断处理(步骤S3607)的顺序的一例的流程图。
[0320]在图38的流程图中，首先，导航装置300判断步骤S3606中选择出的一个路线L(i+l)_j是否禁止通行(步骤S3801)。在不是禁止通行的情况下(步骤S3801:否)，导航装置300判断一个路线L(i+l)_j是否是单行的逆行(步骤S3802)。在不是单行的逆行的情况下(步骤S3802:否)，导航装置300判断一个路线L(i+l)_j是否受到时间限制或季节限制(步骤S3803)。
[0321]在不受时间限制或季节限制的情况下(步骤S3803:否)，导航装置300判断一个路线L(i+l)_j的重要度是否低于与一个路线L(i+l)_j的车辆的当前地点侧的节点N(i+1)连接的路线L(i)_j的重要度(步骤S3804)。在重要度高于路线L(i)_j的重要度的情况下(步骤S3804:否)，导航装置300将一个路线L(i+l)_j决定为路线候选(步骤S3805)，结束本流程图的处理。
[0322]另一方面，在禁止通行的情况下(步骤S3801:是)、单行的逆行的情况下(步骤S3802:是)、受到时间限制或季节限制的情况下(步骤S3803:是)、重要度低于要连接的路线L(i)_j的重要度的情况下(步骤S3804:是)，导航装置300结束本流程图的处理。
[0323]<导航装置300中的网格生成处理>
[0324]接着，对导航装置300进行的网格生成处理(步骤S3404)进行说明。图39是示出导航装置300进行的网格生成处理(步骤S3404)的顺序的一例的流程图。
[0325]在图39的流程图中，首先，导航装置300取得可到达节点(可搜索地点)的经度讳度信息(x、y)(步骤S3901)。接着,导航装置300取得最大经度x_max、最小经度x_min、最大讳度y_max、最小讳度y_min(步骤S3902)。
[0326]接着，导航装置300分别计算从步骤S3401中取得的车辆的当前地点(ofx、ofy)到最大经度x_max的距离wl、到最小经度x_min的距离w2、到最大纟韦度y_max的距离w3、至lj最小讳度y_min的距离w4(步骤S3903)。接着,导航装置300取得距离wl?w4中的最长的距离 w5 = max (wl、w2> w3> w4)(步骤 S3904)。
[0327]接着，导航装置300计算用于将存储装置中存储的地图数据从绝对坐标系转换成屏幕坐标系的倍率mag = w5/n (步骤S3905)。接着，导航装置300使用步骤S3905中计算出的倍率mag将地图数据从绝对坐标系转换成屏幕坐标系，生成mXm点的网格(X、Y)(步骤 S3906)。
[0328]在步骤S3906中，导航装置300对包含可到达节点的网格(X、Y)赋予可到达识别信息，对不包含可到达节点的网格(Χ、γ)赋予不可到达识别信息。然后，导航装置300通过进行识别信息变更处理，去除与桥或隧道相当的网格(Χ、Υ)的缺失点(步骤S3907)。
[0329]<导航装置300中的识别信息变更处理>
[0330]接着，对导航装置300进行的识别信息变更处理(步骤S3907)进行说明。图40是示出导航装置300进行的识别信息变更处理(步骤S3907)的顺序的一例的流程图。具体而言，在与桥或隧道的入口和出口相当的各区域的识别信息是可到达识别信息的情况下，导航装置300去除在与桥或隧道相当的区域中产生的缺失点。
[0331]在图40的流程图中，首先，导航装置300取得my行mx列的二维矩阵数据的网格(步骤S3911)。接着，导航装置300为了检索网格的i行j列的区域的识别信息，在变量1、j中代入1 (步骤S3912、S3913)。接着，导航装置300判断网格的i行j列的区域是否是桥或隧道的出入口(步骤S3914)。
[0332]在i行j列的区域是桥或隧道的出入口的情况下(步骤S3914:是)，导航装置300判断网格的i行j列的区域的识别信息是否为“1” (步骤S3915)。在i行j列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S3915:是)，导航装置300取得与网格的i行j列的区域对应的桥或隧道的另一个出入口的区域的位置信息(il、j 1)(步骤S3916)。
[0333]接着，导航装置300判断网格的il行j 1列的区域的识别信息是否为“1” (步骤S3917)。在il行j 1列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S3917:是)，导航装置300取得位于连接i行j列的区域和il行j 1列的区域的区间上的全部区域的位置信息(步骤 S3918)。
[0334]接着，导航装置300将步骤S3918中取得的各区域的识别信息变更成“ 1” (步骤S3919)。由此，去除连接i行j列的区域和il行jl列的区域的与桥或隧道相当的区域中产生的缺失点。在步骤S3918中取得的各区域的识别信息全部为“1”的情况下，导航装置300也可以不进行步骤S3919的处理而进入步骤S3920。
[0335]并且，在i行j列的区域不是桥或隧道的出入口的情况下(步骤S3914:否)、i行j列的区域的识别信息不为“1”的情况下(步骤S3915:否)、以及il行j 1列的区域的识别信息不为“1”的情况下(步骤S3917:否)，导航装置300进入步骤S3920。
[0336]接着，导航装置300在变量j中加上1 (步骤S3920)，判断变量j是否超过mx列(步骤S3921)。在变量j未超过mx列的情况下(步骤S3921:否)，导航装置300返回步骤S3914，反复进行以后的处理。另一方面，在变量j超出mx列的情况下(步骤S3921:是)，导航装置300在变量i中加上1 (步骤S3922)，判断变量i是否超过my行(步骤S3923)。
[0337]在变量i未超过my行的情况下(步骤S3923:否)，导航装置300返回步骤S3913，在变量j中代入1后，反复进行以后的处理。另一方面，在变量i超过my行的情况下(步骤S3923:是)，导航装置300结束本流程图的处理。由此，导航装置300能够去除my行mx列的二维矩阵数据的网格中包含的桥或隧道上的全部缺失点。
[0338]并且，导航装置300也可以不再次针对步骤S3916中作为桥或隧道的另一个出入口而取得的il行j 1列的区域进行是否是桥或隧道的另一个出入口的判断(步骤S3914的处理)。由此，导航装置300能够减少识别信息变更处理的处理量。
[0339]<导航装置300中的变更处理>
[0340]接着，对导航装置300进行的变更处理(步骤S3406)进行说明。图41是示出导航装置300进行的变更处理(步骤S3406)的顺序的一例的流程图。
[0341]首先，导航装置300描绘以移动体的本车位置为中心的区域R0 (步骤S4101)。区域R0是作为描绘对象的地图信息。接着，导航装置300执行连结区域组分类处理(步骤S4102)、区域选择处理(步骤S4103)。然后，导航装置300除了选择区域以外，将规定面积以下的连结区域组变更成背景颜色(步骤S4104)。
[0342]然后，导航装置300确定包含非移动推荐地点的区域，参照图21 (B)的伪标签编号赋予后的地图信息，确定包含该区域的连结区域组的伪标签编号和矩形区域的标签编号。然后，导航装置300参照第1 一览表T1，根据相应的真标签编号和相应的矩形区域确定相应的连结区域组，将确定的连结区域组变更成背景颜色(步骤S4105)。由此，不需要搜索全部区域，能够实现变更处理的高速化。
[0343]图42和图43是示出连结区域组分类处理(步骤S4102)的详细处理顺序例的流程图。首先，导航装置300对一览表T进行初始化(步骤S4201)，将指定关注区域的x、y坐标值设定为X = 0、y = 0 (步骤S4202)。接着，导航装置300判断关注区域x、y的伪标签编号是否为“0”(步骤S4203)。
[0344]在“0”的情况下(步骤S4203:是)，转移到步骤S4205。另一方面，在不是“0”的情况下(步骤S4203:否)，导航装置300执行一览表生成处理(步骤S4204)，转移到步骤4205。在步骤S4205中，导航装置300判断是否是x = xmax (步骤S4205)。xmax是x的最大值。即，在X = xmax的情况下，关注区域位于地图信息的右端的任意一个区域内。
[0345]在不是X = xmax的情况下(步骤S4205:否)，对x加上1 (步骤S4206),返回步骤S4203。另一方面，在X = xmax的情况下(步骤S4205:是)，导航装置300设定为x =0(步骤S4207)。然后，导航装置300判断是否是y = ymax(步骤S4208)。ymax是y的最大值。即，在X = xmax的情况下，关注区域位于地图信息的下端的任意一个区域内。
[0346]在不是y = ymax的情况下(步骤S4208:否)，对y加上1 (步骤S4209),返回步骤S4203。另一方面，在y = ymax的情况下(步骤S4208:是)，转移到图43的步骤S4301。
[0347]在图43中，导航装置300设定为一览表T的上段的要素i = 0 (步骤S4301)，执行真标签编号取得处理(步骤S4302)。在真标签编号取得处理(步骤S4302)之后，导航装置300判断要素i是否与要素i的真标签编号L相等(步骤S4303)。在相等的情况下(步骤S4303:是)，转移到步骤S4306。
[0348]另一方面，在不相等的情况下(步骤S4303:否)，导航装置300将要素i的标签编号改写成真标签编号L (步骤S4304)。然后，导航装置300对矩形区域和面积进行更新(步骤S4305)。S卩，导航装置300在第2 —览表T2中将改写前的标签编号的矩形区域和面积与真标签编号的矩形区域和面积合并。然后，判断是否是i =n(步骤S4306)，在不是i =n的情况下(步骤S4306:否)，对i加上1 (步骤S4307)，转移到步骤S4302。另一方面，在i=η的情况下(步骤S4306:是)，导航装置300结束本流程图的处理。
[0349]图44是示出图43所示的真标签编号取得处理(步骤S4302)的详细处理顺序例的流程图。导航装置300从第1 一览表Τ1取得要素i的标签编号k (步骤S4401)。接着，导航装置300判断是否是i = k (步骤S4402)。在不是i = k的情况下(步骤S4402:否)，重新使i的值成为k (步骤S4403),返回步骤S4402。另一方面，在i = k的情况下(步骤S4402:是)，结束本流程图的处理。
[0350]图45?图48是示出图42所示的一览表生成处理(步骤S4204)的详细处理顺序例的流程图。导航装置300从条件1到条件8依次判断关注区域是否满足各条件。具体而言，导航装置300在关注区域满足图16的(A)所示的条件1的情况下(步骤S4501:是)，转移到图46的步骤S4601。在不满足条件1的情况下(步骤S4501:否)，导航装置300判断关注区域是否满足条件2 (步骤S4502)。
[0351]在满足条件2的情况下(步骤S4502:是)，转移到图47的步骤S4701。另一方面，在不满足条件2的情况下(步骤S4502:否)，导航装置300判断关注区域是否满足条件
3(步骤 S4503)。
[0352]在满足条件3的情况下(步骤S4503:是)，转移到图47的步骤S4701。另一方面，在不满足条件3的情况下(步骤S4503:否)，导航装置300判断关注区域是否满足条件
4(步骤 S4504)。
[0353]在满足条件4的情况下(步骤S4504:是)，转移到图48的步骤S4801。另一方面，在不满足条件4的情况下(步骤S4504:否)，导航装置300判断关注区域是否满足条件
5(步骤 S4505)。
[0354]在满足条件5的情况下(步骤S4505:是)，转移到图47的步骤S4701。另一方面，在不满足条件5的情况下(步骤S4505:否)，导航装置300判断关注区域是否满足条件
6(步骤 S4506)。
[0355]在满足条件6的情况下(步骤S4506:是)，转移到图47的步骤S4701。另一方面，在不满足条件6的情况下(步骤S4506:否)，导航装置300判断关注区域是否满足条件
7(步骤 S4507)。
[0356]在满足条件7的情况下(步骤S4507:是)，转移到图48的步骤S4801。另一方面，在不满足条件7的情况下(步骤S4507:否)，导航装置300判断关注区域是否满足条件8 (步骤 S4508)。
[0357]在满足条件8的情况下(步骤S4508:是)，转移到图48的步骤S4801。另一方面，在不满足条件8的情况下(步骤S4508:否)，导航装置300结束本流程图的处理。
[0358]并且，在关注区域满足条件1的情况下(步骤S4501:是)，在图46中，导航装置300将对第1 一览表T1的末尾编号加上1而得到的编号(设为η)作为新伪标签编号赋予给关注区域(步骤S4601)。然后，导航装置300在第2 —览表Τ2中，在包围要素η的矩形区域的中心像素的区域中利用1对面积进行初始化(步骤S4602)，导航装置300结束本流程图的处理。
[0359]并且，在关注区域满足条件2、3、5、6的情况下(步骤S4502:是；步骤S4503:是；步骤S4505:是；步骤S4506:是)，导航装置300在第1 一览表Τ1中将与关注区域对应的要素i的伪标签编号改写成与连结判定对象区域的伪标签编号相同的伪标签编号(步骤S4701)。然后，导航装置300在第2 —览表T2中对要素i的矩形区域和面积进行更新(步骤S4702)。另外，在步骤4702中，在一览表T2中，如下进行要素i的矩形区域和面积的更新处理。关于矩形区域，将与连结判定对象区域的伪标签编号对应的矩形区域的左上、右下顶点坐标更新成包含中心区域的矩形区域。并且，对与连结判定对象区域的伪标签编号对应的面积加上中心区域的面积1。由此，导航装置300结束本流程图的处理。
[0360]并且，在关注区域满足条件4、7、8的情况下(步骤S4504:是；步骤S4507:是；步骤S4508:是)，导航装置300在第1 一览表T1中将与关注区域对应的要素i的标签编号改写成与连结判定对象区域中的区域编号较小的区域相同的伪标签编号(步骤S4801)。
[0361]具体而言，例如在条件4的情况下，如图16的(D)所示，由于连结判定对象区域为区域编号2、4的区域，因此，导航装置300改写成与较小的区域编号2的区域相同的伪标签编号。
[0362]返回图48，如步骤S4702所示，导航装置300在第2 —览表T2中对要素i的矩形区域和面积进行更新(步骤S4802)。由于步骤S4802是与步骤S4702相同的处理，因此省略详细说明。然后，关于与关注区域对应的要素i的伪标签编号，导航装置300针对连结判定对象区域中的区域编号较大的区域执行图44所示的真标签编号取得处理(步骤S4803)。具体而言，例如在条件4的情况下，如图16的(D)所示，由于连结判定对象区域为区域编号2、4的区域，因此，导航装置300针对较大的区域编号4的区域执行真标签编号取得处理(步骤S4803)。并且，由于真标签编号取得处理(步骤S4803)是与图44相同的处理，因此省略详细说明。
[0363]然后，导航装置300将第1 一览表T1的第Llarge要素的标签编号Llarge改写成Lsmall (步骤S4804)。连结判定对象区域中的较大的区域的当前时点的真标签编号和关注区域的当前时点的真标签编号中的较大一方为Llarge，较小一方为Lsmall。然后，导航装置300结束本流程图的处理。
[0364]图49是示出图41所示的区域选择处理(步骤S4103)的详细处理顺序例的流程图。首先，导航装置300判断是否存在包含本车位置的连结区域组(设为RN)(步骤S4901)。在不存在连结区域组RN的情况下(步骤S4901:否)，转移到步骤S4903。另一方面，在存在连结区域组RN的情况下(步骤S4901:是)，导航装置300判断连结区域组RN的面积S (RN)是否小于显示所需要的最低面积Smin(步骤S4902)。在连结区域组RN的面积S(RN)不小于显示所需要的最低面积Smin的情况下(步骤S4902:否)，转移到步骤S4905。另一方面，在连结区域组RN的面积S(RN)小于显示所需要的最低面积Smin的情况下(步骤S4902:是)，导航装置300检索与本车位置最近的连结区域组(设为RN)(步骤S4903)。
[0365]然后，导航装置300判断是否检索到连结区域组RN(步骤S4904)。在检索到连结区域组RN的情况下(步骤S4904:是)，转移到步骤S4905。在步骤S4905中，导航装置300确定连结区域组RN(步骤S4905)。由此，导航装置300结束本流程图的处理。另一方面，在步骤S4904中未检索到连结区域组RN的情况下(步骤S4904:否)，导航装置300将区域R0决定为连结区域组RN(步骤S4906)，结束本流程图的处理。
[0366]<导航装置300中的可到达范围轮廓提取处理>
[0367]接着，对导航装置300进行的识别信息赋予处理进行说明。图50和图51是示出导航装置300进行的可到达范围轮廓提取处理的顺序的一例的流程图。图50和图51的流程图是上述步骤S3407中进行的处理的一例，是上述导航装置300中的可到达范围的轮廓提取例之二所示的可到达范围轮廓提取处理。
[0368]在图50和图51的流程图中，首先，导航装置300取得my行mx列的二维矩阵数据的网格(步骤S5001)。接着，导航装置300取得步骤S5001中取得的网格的各区域的经度纬度信息(步骤S5002)。
[0369]接着，导航装置300为了检索网格的i行j列的区域的识别信息，对变量i进行初始化，对变量i加上1 (步骤S5003、S5004)。接着，导航装置300判断变量i是否超过my行(步骤 S5005)。
[0370]在变量i未超过my行的情况下(步骤S5005:否)，导航装置300对变量j进行初始化，对变量j加上1 (步骤S5006、S5007)。接着，导航装置300判断变量j是否超过mx列(步骤 S5008)。
[0371]在变量j未超过mx列的情况下(步骤S5008:否)，导航装置300判断网格的i行j列的区域的识别信息是否为“1”(步骤S5009)。在i行j列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S5009:是)，导航装置300取得网格的i行j列的区域的左上坐标(pxl、pyl)(步骤S5010)。i行j列的区域的左上坐标(pxl、pyl)是i行j列的区域的最小经度pxl、最小纟韦度pyl。
[0372]接着，导航装置300判断变量j是否未超过mx列(步骤S5011)。在变量j超过mx列的情况下(步骤S5011:否)，导航装置300取得网格的i行j列的区域的右下坐标(px2、py2)(步骤S5012)。i行j列的区域的右下坐标(px2、py2)是i行j列的区域的最大经度px2、最大讳度py2。
[0373]接着，导航装置300在地图数据中设定步骤S5010中取得的左上坐标(pxl、pyl)和步骤S5012中取得的右下坐标(px2、py2)(步骤S5016)。然后，导航装置300涂满将左上坐标(pxl、pyl)和右下坐标(px2、py2)作为对置顶点的矩形区域(步骤S5017)，返回步骤S5004，反复进行以后的处理。
[0374]另一方面，在变量j未超过mx列的情况下(步骤S5011:是)，导航装置300对变量j加上1 (步骤S5013)，判断网格的i行j列的区域的识别信息是否为“1”(步骤S5014)。在i行j列的区域的识别信息不是“1”的情况下(步骤S5014:否)，导航装置300取得网格的i行j_l列的区域的右下坐标(px2、py2)(步骤S5015)，进行步骤S5016以后的处理。
[0375]并且，在i行j列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S5014:是)，返回步骤S5011，反复进行以后的处理。然后，在变量i超过my行的情况下(步骤S5005:是)，导航装置300结束本流程图的处理。在变量j超过mx列的情况下(步骤S5008:是)，返回步骤S5004，反复进行以后的处理。
[0376]<关于道路坡度>
[0377]接着，对在上述(1)式?(6)式的右边用作变量的道路坡度Θ进行说明。图52是示意地示出对在具有坡度的道路上行驶的车辆施加的加速度的一例的说明图。如图52所示，对在道路坡度为Θ的坡道上行驶的车辆施加伴随车辆行驶的加速度A( = dx/dt)和重力加速度8的行进方向成分8( = 8^化0)。例如，当以上述⑴式为例进行说明时，上述
(1)式的右边第2项不是伴随该车辆行驶的加速度A和重力加速度g的行进方向成分B的合成加速度C。并且，设车辆行驶的区间的距离为D、行驶时间为T、行驶速度为V。
[0378]在不考虑道路坡度Θ来估计电力消耗量的情况下，在道路坡度Θ较小的区域中，估计消耗电力量与实际的消耗电力量的误差较小，但是，在道路坡度Θ较大的区域中，估计出的估计消耗电力量与实际的消耗电力量的误差较大。因此，在导航装置300中，通过考虑道路坡度即第四信息来估计燃料费，估计精度提高。
[0379]例如能够使用导航装置300中搭载的倾斜计来得知车辆行驶的道路的坡度。并且，在导航装置300中未搭载倾斜计的情况下，例如能够使用地图数据中包含的道路的坡度信息。
[0380]<关于行驶阻力>
[0381]接着，对车辆中产生的行驶阻力进行说明。导航装置300例如通过以下的(11)式来计算行驶阻力。一般而言，根据道路类别、道路坡度、路面状况等，在加速时和行驶时在移动体中产生行驶阻力。
[0382]Rt = μ Mg+kv2+Mgsin θ + (M+m) α...(11)
[0383]其中，
[0384]Rt:行驶阻力
[0385]v:速度
[0386]α:加速度
[0387]μ:滚动阻力
[0388]Θ:道路坡度
[0389]Μ:移动体的重量
[0390]g:重力加速度
[0391]k:空气阻力系数
[0392]m:行驶装置的旋转体的重量
[0393]<导航装置300进行的闭合处理后的显示例>
[0394]接着，对导航装置300进行的闭合处理后的显示例进行说明。图53是示出导航装置300进行的可到达地点搜索处理后的显示例的一例的说明图。图54是示出导航装置300进行的识别信息赋予处理后的显示例的一例的说明图。图55是示出导航装置300进行的第1识别信息变更处理后的显示例的一例的说明图。并且，图56是示出导航装置300进行的闭合处理(膨胀)后的显示例的一例的说明图。图57是示出导航装置300进行的闭合处理(缩小)后的显示例的一例的说明图。
[0395]如图53所示，例如，在显示器313中，与地图数据一起显示由导航装置300搜索到的多个车辆的可到达地点。图53所示的显示器313的状态是由导航装置300进行了可到达地点搜索处理时的显示器中显示的信息的一例。具体而言，是进行了图34的步骤S3403的处理的状态。
[0396]接着，由导航装置300将地图数据分割成多个区域，根据可到达地点对各区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息，由此，如图54所示，在显示器313中显示基于可到达识别信息的车辆的可到达范围5400。在该阶段，在车辆的可到达范围5400内产生由不可到达区域构成的缺失点。
[0397]并且，在车辆的可到达范围5400内，例如包含与横穿东京湾的东京湾横穿道路(东京湾AUQA-LINE:注册商标)5410的两个出入口相当的区域。但是，在车辆的可到达范围5400内，仅包含东京湾横穿道路5410上的全部区域中的一个区域5411。接着，由导航装置300进行第1识别信息变更处理，由此，如图55所示，去除东京湾横穿道路上的缺失点，在显示器313中显示包含东京湾横穿道路5410上的全部区域5421的可到达范围5500。
[0398]接着，由导航装置300进行闭合的膨胀处理，由此，如图56所示，生成去除缺失点后的车辆的可到达范围5600。并且，由于已经通过第1识别信息变更处理将东京湾横穿道路上的全部区域5421包含在可到达范围5500内，因此，在闭合的膨胀处理后，东京湾横穿道路上的全部区域5610成为车辆的可到达范围5600。然后，由导航装置300进行闭合的缩小处理，由此，如图57所示，车辆的可到达范围5700的外周成为与进行闭合之前的车辆的可到达范围5400的外周大致相同的大小。另外，图56的东京湾横穿道路上的全部区域5610的边界和图57的东京湾横穿道路上的全部区域5710的各个边界成为依赖于网格的边界的显示，但是，这里利用斜线的边界进行显示以易于理解。
[0399]然后，由导航装置300提取车辆的可到达范围5700的轮廓5701，由此，能够平滑地显示车辆的可到达范围5700的轮廓。并且，由于通过闭合而去除了缺失点，因此，利用二维的平滑面5702显示车辆的可到达范围2400。并且，在闭合缩小处理后，东京湾横穿道路上的全部区域5710显示成车辆的可到达范围5700或其轮廓5701。
[0400]如以上说明的那样，根据导航装置300，将地图信息分割成多个区域并按照各区域搜索移动体是否能够到达，分别对各区域赋予用于识别移动体能够到达或不能到达的可到达识别信息或不可到达识别信息。然后，导航装置300根据赋予了可到达识别信息的区域生成移动体的可到达范围。因此，导航装置300能够在除去海、湖、山脉等移动体无法行驶的区域以外的状态下生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置400能够准确地显示移动体的可到达范围。
[0401]并且，导航装置300将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行闭合的膨胀处理。因此，导航装置300能够去除移动体的可到达范围内的缺失点。
[0402]并且，导航装置300将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行开启的缩小处理。因此，导航装置300能够去除移动体的可到达范围的孤立点。
[0403]这样，导航装置300能够去除移动体的可到达范围的缺失点和孤立点，因此，能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。并且，导航装置300提取将地图信息分割成多个区域而生成的网格的轮廓。因此，导航装置300能够平滑地显示移动体的可到达范围的轮廓。
[0404]并且，导航装置300缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，搜索移动体的可到达地点。因此，导航装置300能够减少搜索移动体的可到达地点时的处理量。通过缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，即使可搜索的可到达地点较少，通过如上所述进行闭合的膨胀处理，也能够去除移动体的可到达范围内产生的缺失点。因此，导航装置300能够减少用于检测移动体的可到达范围的处理量。并且，导航装置300能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。
[0405](实施方式2)
[0406]图58是示出实施方式2的图像处理装置的功能结构的一例的框图。对实施方式2的图像处理系统5800的功能结构进行说明。实施方式2的图像处理系统5800由服务器5810和终端5820构成。实施方式2的图像处理系统5800在服务器5810和终端5820中具有实施方式1的图像处理装置400的功能。
[0407]服务器5810通过移动体中搭载的终端5820生成显示部411中显示的信息。具体而言，服务器5810检测与移动体的可到达范围有关的信息并将其发送到终端5820。终端5820可以搭载于移动体中，也可以作为便携终端而在移动体中进行利用，还可以作为便携终端而在移动体外进行利用。而且，终端5820从服务器5810接收与移动体的可到达范围有关的彳目息。
[0408]在图58中，服务器5810由计算部402、搜索部403、分割部404、赋予部405、检测部406、变更部407、确定部408、更新部409、服务器接收部5811、服务器发送部5812构成。终端5820由取得部401、显示控制部410、终端接收部5821、终端发送部5822构成。另外，在图58所示的图像处理系统5800中，对与图1所示的图像处理装置400相同的结构部标注相同标号并省略说明。
[0409]在服务器5810中，服务器接收部5811接收从终端5820发送的信息。具体而言，例如，服务器接收部5811从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端5820接收与移动体有关的信息。与移动体有关的信息是指与移动体的当前地点有关的信息、以及与在移动体的当前地点由移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息。由服务器接收部5811接收到的信息是计算部402参照的信息。
[0410]服务器发送部5812将对通过赋予部405赋予了用于识别移动体能够到达的可到达识别信息的地图信息进行分割而得到的多个区域作为移动体的可到达范围，发送到终端5820。具体而言，例如，服务器发送部5812对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端5820发送信息。
[0411]终端5820例如在能够经由便携终端的信息通信网或本装置所具有的通信部(未图示)进行通信的状态下与服务器5810连接。
[0412]在终端5820中，终端接收部5821接收来自服务器5810的信息。具体而言，终端接收部5821接收被分割成多个区域、并且根据移动体的可到达地点分别对该区域赋予了可到达识别信息或不可到达识别信息的地图信息。更具体而言，例如，终端接收部5821从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的服务器5810接收信肩、Ο
[0413]终端发送部5822将由取得部401取得的与移动体有关的信息发送到服务器5810。具体而言，例如，终端发送部5822对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的服务器5810发送与移动体有关的信息。
[0414]接着，对实施方式2的图像处理系统5800进行的图像处理进行说明。图像处理系统5800进行的图像处理与实施方式1的图像处理装置400大致相同。关于图像处理系统5800进行的图像处理，服务器5810进行实施方式1的图像处理装置400进行的图像处理中的计算部402?更新部409的处理。具体而言，终端5820将由取得部401取得的信息发送到服务器5810。
[0415]接着，服务器5810接收来自终端5820的信息。接着，服务器5810根据从终端5820接收到的信息进行计算部402?更新部409的处理，将其发送到终端5820。接着，终端5820接收来自服务器5810的信息。然后，终端5820根据从服务器5810接收到的信息进行显示控制部410进行的处理，结束本流程图的处理。
[0416]如以上说明的那样，实施方式2的图像处理系统5800和图像处理方法能够得到与实施方式1的图像处理装置400和图像处理方法相同的效果。
[0417](实施方式3)
[0418]图59是示出实施方式3的图像处理系统的功能结构的一例的框图。对实施方式3的图像处理系统5900的功能结构进行说明。实施方式3的图像处理系统5900由第1服务器5910、第2服务器5920、第3服务器5930、终端5940构成。关于图像处理系统5900，第1服务器5910具有实施方式1的图像处理装置400的计算部402的功能，第2服务器5920具有实施方式1的图像处理装置400的搜索部403的功能，第3服务器5930具有实施方式1的图像处理装置400的分割部404、赋予部405、检测部406、变更部407、确定部408和更新部409的功能，终端5940具有实施方式1的图像处理装置400的取得部401和显示控制部410的功能。
[0419]在图59中，终端5940具有与实施方式2的终端5820相同的结构。具体而言，终端5940由取得部401、显示控制部410、终端接收部5941、终端发送部5942构成。终端接收部5941具有与实施方式2的终端接收部5821相同的结构。终端发送部5942具有与实施方式2的终端发送部5822相同的结构。第1服务器5910由计算部402、第1服务器接收部5911、第1服务器发送部5912构成。
[0420]第2服务器5920由搜索部403、第2服务器接收部5921、第2服务器发送部5922构成。第3服务器5930由分割部404、赋予部405、检测部406、变更部407、确定部408、更新部409、第3服务器接收部5931、第3服务器发送部5932构成。在图59所示的图像处理系统5900中，对与图像处理装置400和图58所示的图像处理系统5800相同的结构部标注相同标号并省略说明。
[0421]在第1服务器5910中，第1服务器接收部5911接收从终端5940发送的信息。具体而言，例如，第1服务器接收部5911从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端5940的终端发送部5942接收信息。由第1服务器接收部5911接收到的信息是计算部402参照的信息。
[0422]第1服务器发送部5912将由计算部402计算出的信息发送到第2服务器接收部5921。具体而言，第1服务器发送部5912可以对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第2服务器接收部5921发送信息，也可以对以有线方式连接的第2服务器接收部5921发送信息。
[0423]在第2服务器5920中，第2服务器接收部5921接收由终端发送部5942和第1服务器发送部5912发送的信息。具体而言，例如，第2服务器接收部5921从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第1服务器发送部5912和终端发送部5942接收信息。第2服务器接收部5921也可以从以有线方式连接的第1服务器发送部5912接收信息。由第2服务器接收部5921接收到的信息是搜索部403参照的信息。
[0424]第2服务器发送部5922将由搜索部403搜索到的信息发送到第3服务器接收部5931。具体而言，例如，第2服务器发送部5922可以对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第3服务器接收部5931发送信息，也可以对以有线方式连接的第3服务器接收部5931发送信息。
[0425]在第3服务器5930中，第3服务器接收部5931接收由终端发送部5942和第2服务器发送部5922发送的信息。具体而言，例如，第3服务器接收部5931可以从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第2服务器发送部5922和终端发送部5942接收信息。第3服务器接收部5931也可以从以有线方式连接的第2服务器发送部5922接收信息。由第3服务器接收部5931接收到的信息是分割部404参照的信息。
[0426]第3服务器发送部5932将由赋予部405生成到的信息发送到终端接收部5941。具体而言，例如，第3服务器发送部5932对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端接收部5941发送信息。
[0427]接着，对实施方式3的图像处理系统5900进行的图像处理进行说明。图像处理系统5900进行的图像处理与实施方式1的图像处理装置400大致相同。
[0428]关于图像处理系统5900进行的图像处理，第1服务器5910进行实施方式1的图像处理装置400进行的图像处理中的计算部402进行的计算处理，第2服务器5920进行搜索部403进行的搜索处理，第3服务器5930进行分割部404?更新部409的处理。终端5940将由取得部401取得的信息发送到第1服务器5910。
[0429]接着，第1服务器5910接收来自终端5940的信息。接着，第1服务器5910根据从终端5940接收到的信息进行计算部402进行的处理，将计算出的信息发送到第2服务器5920。接着，第2服务器5920接收来自第1服务器5910的信息。接着，第2服务器5920根据从第1服务器5910接收到的信息进行搜索部403进行的处理，将搜索到的信息发送到第3服务器5930。
[0430]接着，第3服务器5930接收来自第2服务器5920的信息。接着，第3服务器5930根据来自第2服务器5920的信息进行分割部404?更新部409的处理，将得到的信息发送到终端5940。接着，终端5940接收来自第3服务器5930的信息。然后，终端5940根据从第3服务器5930接收到的信息进行显示控制部410进行的处理。
[0431]如以上说明的那样，实施方式3的图像处理系统5900和图像处理方法能够得到与实施方式1的图像处理装置400和图像处理方法相同的效果。
[0432]图60是示出图像处理装置的系统结构的一例的说明图。在本实施例2中，对在将车辆中搭载的导航装置6010作为终端5820、将服务器6020作为服务器5810的图像处理系统6000中应用本发明的情况的一例进行说明。图像处理系统6000由车辆6030中搭载的导航装置6010、服务器6020、网络6040构成。
[0433]导航装置6010搭载于车辆6030中。导航装置6010对服务器6020发送车辆的当前地点的信息和与初始保有能量的量有关的信息。并且，导航装置6010在显示器中显示从服务器6020接收到的信息对用户进行报知。服务器6020从导航装置6010接收车辆的当前地点的信息和与初始保有能量的量有关的信息。服务器6020根据接收到的车辆信息生成与车辆6030的可到达范围有关的信息。
[0434]服务器6020和导航装置6010的硬件结构与实施例1的导航装置300的硬件结构相同。并且，导航装置6010仅具有与将车辆信息发送到服务器6020的功能和接收来自服务器6020的信息对用户进行报知的功能相当的硬件结构即可。
[0435]并且，图像处理系统6000也可以构成为，将车辆中搭载的导航装置6010作为实施方式3的终端5940，将服务器6020的功能结构分散到实施方式3的第1?3服务器5910?5930 中。
[0436]如以上说明的那样，实施方式的图像处理装置400将地图信息分割成多个区域并按照各区域搜索移动体是否能够到达，分别对各区域赋予识别移动体能够到达或不能到达的可到达识别信息或不可到达识别信息。然后，图像处理装置400根据赋予了可到达识别信息的区域生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置400能够在除去海、湖、山脉等移动体无法行驶的区域以外的状态下生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置400能够准确显示移动体的可到达范围。并且，图像处理装置400将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行闭合的膨胀处理。因此，图像处理装置400能够去除移动体的可到达范围内的缺失点。
[0437]并且，图像处理装置400将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行开启的缩小处理。因此，图像处理装置400能够去除移动体的可到达范围的孤立点。
[0438]这样，图像处理装置400能够去除移动体的可到达范围的缺失点和孤立点，因此，能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。并且，图像处理装置400提取将地图信息分割成多个区域而生成的网格的轮廓。因此，图像处理装置400能够平滑地显示移动体的可到达范围的轮廓。
[0439]并且，图像处理装置400缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，搜索移动体的可到达地点。因此，图像处理装置400能够减少搜索移动体的可到达地点时的处理量。通过缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，即使可搜索的可到达地点较少，通过如上所述进行闭合的膨胀处理，也能够去除移动体的可到达范围内产生的缺失点。因此，图像处理装置400能够减少用于生成移动体的可到达范围的处理量。并且，图像处理装置400能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。
[0440]并且，根据本实施方式，由于不存在显示时看起来烦杂的不需要的小区域，因此容易理解显示内容。并且，能够仅删除包含渡口经过地等非移动推荐地点的区域组。并且，在通过贴标签对区域组进行分类而使包含本车位置的连结区域组的面积非常小的情况下，也能够提取而不进行删除。并且，如果能够选择包含本车位置的区域，则能够应对本车位置不存在于任何区域内的情况。并且，通过仅对存在连结区域组的矩形区域内进行扫描，能够高效删除不需要的连结区域组。
[0441]另外，通过在个人计算机或工作站等计算机中执行预先准备的程序，能够实现本实施方式中说明的图像处理方法。该程序记录在硬盘、软盘、⑶_R0M、M0、DVD等计算机可读取的记录介质中，通过计算机从记录介质中读出来执行该程序。并且，该程序也可以是能够经由因特网等网络发布的传送介质。
[0442]标号说明
[0443]400:图像处理装置；401:取得部；402:计算部；403:搜索部；404:分割部；405:赋予部；406:检测部；407:变更部；408:确定部；409:更新部；410:显示控制部；411:显示部。
【权利要求】
1.一种图像处理装置，其特征在于，该图像处理装置具有: 检测单元，其从地图信息上分别表示移动体的可到达范围的多个区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定区域组； 变更单元，其将所述多个区域组中的除了由所述检测单元检测到的特定区域组以外的其余区域组中的规定面积以下的区域组变更成不可到达范围；以及 显示控制单元，其使显示单元显示由所述变更单元变更后的所述移动体的可到达范围。
2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于， 所述检测单元检测包含所述移动体的位置的区域组作为所述特定区域组。
3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于， 所述检测单元检测所述多个区域组中的与所述移动体的位置最近的区域组作为所述特定区域组。
4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于， 所述检测单元检测所述多个区域组中的距所述移动体的位置在规定距离以内且最近的区域组作为所述特定区域组。
5.根据权利要求1?4中的任意一项所述的图像处理装置，其特征在于， 所述变更单元还从所述其余区域组中，将包含所述地图信息上的非移动推荐地点的区域组变更成所述不可到达范围。
6.根据权利要求1?4中的任意一项所述的图像处理装置，其特征在于， 所述图像处理装置具有: 确定单元，其在按照每个区域赋予了表示所述移动体是否能够到达的识别信息的所述地图信息中，对扫描所述地图信息时的关注区域赋予了表示所述移动体能够到达的识别信息的情况下，确定所述关注区域的相邻区域组中的被赋予了表示所述移动体能够到达的识别信息的连结判定对象区域的图案；以及 更新单元，其根据由所述确定单元确定的图案，将指定所述关注区域所属的区域组的指定信息更新成所述连结判定对象区域的指定信息，并且，通过对被赋予了所述指定信息的区域组的面积加上所述关注区域那么大的面积，对由所述指定信息相同的区域组构成的区域组的面积进行更新， 所述变更单元根据由所述更新单元得到的由所述指定信息相同的区域组构成的所述多个区域组的各面积，将所述其余区域组中的所述规定面积以下的区域组变更成不可到达范围。
7.根据权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于， 所述图像处理装置具有: 确定单元，其在按照每个区域赋予了表示所述移动体是否能够到达的识别信息的所述地图信息中，对扫描所述地图信息时的关注区域赋予了表示所述移动体能够到达的识别信息的情况下，确定所述关注区域的相邻区域组中的被赋予了表示所述移动体能够到达的识别信息的连结判定对象区域的图案；以及 更新单元，其根据由所述确定单元确定的图案，将指定所述关注区域所属的区域组的指定信息更新成所述连结判定对象区域的指定信息，并且，将包含所述连结判定对象区域的矩形区域更新成包含所述连结判定对象区域和所述关注区域的矩形区域， 所述变更单元从由所述更新单元得到的矩形区域组中选择包含所述非移动推荐地点的矩形区域，从选择出的矩形区域中，将由与对所述非移动推荐地点所在的区域赋予的指定信息相同的指定信息的区域组确定的区域组，变更成所述不可到达范围。
8.根据权利要求6或7所述的图像处理装置，其特征在于， 所述图像处理装置具有: 取得单元，其取得与移动体的当前地点有关的信息、以及与在所述移动体的当前地点由所述移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息； 计算单元，其计算所述移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量； 搜索单元，其根据地图信息、所述初始保有能量的量和所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点； 分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；以及 赋予单元，其根据由所述搜索单元搜索到的多个可到达地点，分别对由所述分割单元分割出的多个区域赋予所述识别信息， 所述确定单元在由所述赋予单元按照每个区域赋予了所述识别信息的所述地图信息中，对扫描所述地图信息时的关注区域赋予了表示所述移动体能够到达的识别信息的情况下，确定所述关注区域的相邻区域组中的被赋予了表示所述移动体能够到达的识别信息的连结判定对象区域的图案。
9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于， 所述计算单元根据由第一信息、第二信息、第三信息构成的消耗能量估计式，计算所述移动体在所述规定区间内行驶时的所述估计能量消耗量， 所述第一信息与在搭载于所述移动体的驱动源工作的状态下所述移动体停止时消耗的能量有关， 所述第二信息与所述移动体加减速时消耗和回收的能量有关， 所述第三信息与由于所述移动体行驶时产生的阻力而消耗的能量有关。
10.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于， 所述赋予单元具有: 第I变更单元，其在与被赋予了所述识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予了用于识别所述移动体能够到达的可到达识别信息的情况下，将该一个区域的识别信息变更成可到达识别信息；以及 第2变更单元，其在由所述第I变更单元变更识别信息后，与被赋予了所述识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予了用于识别所述移动体不能到达的不可到达识别信息的情况下，将该一个区域的识别信息变更成不可到达识别信息。
11.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于， 所述搜索单元在所述移动体从当前地点起能够移动到的全部路径中，分别以使连接该路径上的规定地点彼此的所述规定区间内的所述估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索所述移动体的所述可到达地点。
12.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于， 在多个所述规定区间中的一个规定区间之后选择的其它规定区间的重要度低于该一个规定区间的重要度的情况下，所述搜索单元将该其它规定区间从用于搜索所述移动体的可到达地点的候选中去除后再搜索该可到达地点。
13.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于， 在所述地图信息中与一座桥梁或者一条隧道的入口和出口相当的被分割后的所述地图信息被赋予了用于识别所述移动体能够到达的可到达识别单元的情况下，所述赋予单元对与构成该一座桥梁或者该一条隧道的全部区域相当的被分割后的所述地图信息赋予可到达识别单元。
14.一种图像处理装置，其特征在于，该图像处理装置具有: 检测单元，其从地图信息上分别表示移动体的可到达范围的多个区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定区域组； 变更单元，其将所述多个区域组中的除了由所述检测单元检测到的特定区域组以外的其余区域组中的规定面积以下的区域组变更成不可到达范围；以及 发送单元，其发送包含表示由所述变更单元变更后的所述移动体的可到达范围的区域组的地图信息。
15.一种图像处理方法，其特征在于，该图像处理方法包含以下步骤: 检测步骤，从地图信息上分别表示移动体的可到达范围的多个区域组中，检测与移动体的位置相关联的特定区域组； 变更步骤，将所述多个区域组中的除了在所述检测步骤中检测到的特定区域组以外的其余区域组中的规定面积以下的区域组变更成不可到达范围；以及 显示控制步骤，使显示单元显示在所述变更步骤中变更后的所述移动体的可到达范围。
【文档编号】G01C21/36GK104321621SQ201280073430
【公开日】2015年1月28日 申请日期:2012年7月26日 优先权日:2012年7月26日
【发明者】松永英士, 安士光男, 大泽进, 福田达也, 广濑智博 申请人:日本先锋公司