一种快速动态对准方法
【专利摘要】本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明的有益效果是：本发明在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。
【专利说明】一种快速动态对准方法
【技术领域】
[0001]本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。
【背景技术】
[0002]平台惯导系统在能对外输出导航信息前，必须进行初始对准。在静基座条件下，为了完成初始对准，需要利用重力和地球自转角速率信息，使平台惯导系统中平台台体在航向上工作在一个或多个不同位置，从而得出三个陀螺的漂移和平台系相对地理系的三个失准角。然而在晃动基座条件下，由于载体的角振动，使得惯性平台测得重力和地球自转角速率都有较大干扰，严重影响了对准精度。为了消除这些干扰，需要采用新的滤波方法完成晃动基座下的平台惯导自对准。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种快速动态对准方法。
[0004]本发明是这样实现的:1.一种快速动态对准方法，其特征在于，包括下述步骤:
[0005]步骤一:粗对准
[0006]步骤1.1:输入信息
[0007]需要输入的信息包括下述三类
[0008](a)加速度计数据
[0009]
【权利要求】
1.一种快速动态对准方法，其特征在于，包括下述步骤: 步骤一:粗对准 步骤1.1:输入信息 需要输入的信息包括下述三类 (a)加速度计数据
2.如权利要求1所述的一种快速动态对准方法，其特征在于:在步骤一后增加下述步骤， 步骤二:导航解算 步骤2.1:输入本步骤需要的参数除了步骤一中已经输入的参数外，还包括 (a)平台漂移和加速度计参数 ω0χ, ?0y) COtlz平台与加速度无关漂移，该三个参数为平台固有参数，ωχχ, ωχζ) coyx，coyy，ω ζχ) ω ζζ平台与加速度相关漂移，该六个参数为传感器测量得到的输入； n0x, n0y, n0z, Mx, My, Mz加速度计零偏和刻度系数，该六个参数为加速度计固有参数； 每个位置Cf(O)(即C=(O)),该参数为步骤一计算得到； 基座的线速度C(0),Vy(0),V?(0)(j=l，2)该三个为传感器测量得到。 步骤 2.2:计算 ωχΗ、ωχ,、coyk、ω zk 通过下述公式进行计算
3.如权利要求2所述的一种快速动态对准方法，其特征在于:在步骤二后增加下述步骤， 步骤三:中间变量计算 步骤3.1:输入信息 本步骤除了前面步骤的输入信息和计算的结果外，还需要输入每个位置旋变数据 步骤3.2:计算: 用下述公式进行计算
4.如权利要求3所述的一种快速动态对准方法，其特征在于:在步骤三后增加下述步骤， 步骤四:对准 用下述公式进行计算:
【文档编号】G01C21/18GK103557873SQ201310556839
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2013年11月11日 优先权日:2013年11月11日
【发明者】胡平华, 詹双豪, 赵明, 唐江, 黄鹤, 苗成义, 曲雪云, 李爱萍, 陈晓华, 刘东斌 申请人:北京自动化控制设备研究所