一种伪距离和多普勒组合差分定位系统及方法
【专利摘要】本发明公开一种伪距离和多普勒组合差分定位系统及方法，该系统包括：用户站接收机、参考站接收机，还包括：GBAS服务器和移动网络，所述GBAS服务器与用户站接收机、参考站接收机均通过移动网络连接。本发明所提出的系统可以有效提高用户在城市复杂环境下的定位精度，提高廉价单频导航芯片的差分定位能力；本发明方法适用于高精度卫星定位，提高了用户站位置、速度、钟差和时钟钟漂的精度。
【专利说明】一种伪距离和多普勒组合差分定位系统及方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及全球导航卫星系统领域，更具体地，涉及一种伪距离和多普勒组合差 分定位系统及方法。
【背景技术】
[0002] 全球导航卫星系统（GNSS)包括GPS、GLONASS、北斗和伽利略系统，为人类导航定 位提供了巨大的便利，图1表示一个典型的全球导航卫星系统，GNSS信号接收机2捕获和跟 踪导航卫星1发出的伪随机码以及导航数据，测量出导航卫星1到GNSS信号接收机2的无 线电波传输时间，再利用导航数据计算卫星的位置和速度，然后计算出用户的位置、速度和 时间。廉价的接收机通常是以单频多模芯片为主。自主定位的单频接收机的精度受到电离 层延时、对流层延时、卫星时钟偏差、卫星时钟频率漂移、卫星星历偏差、多径误差等影响， 定位精度在最优情况下只能达到7-10米。为了提高定位精度，K.TysenMueller发明了网 络差分GPS系统，EdwardH.Martin利用向量处理差分GPS，PeterVanWyckLoomis发明 了载波相位差分GPS相关网络，PatrickA.Hwang使用双频率测量发明了增强差分GNSS载 波相位平滑码处理。
[0003] 卫星差分导航系统可以极大地提高卫星定位系统的精度和定位完整性。最普通的 结构由参考站、数据通信网络和移动站三个部分组成。事先精确测量定位的参考基站利用 高质量的卫星接收机，估算每一颗卫星测量中缓慢变化的各种误差分量，形成对可见卫星 的测量修正，再通过数据通信网络广播给附近的移动用户，这样就可以得到比单点定位更 高的精度。卫星差分定位有很多不同的方法，它们大体可以分为局域差分系统（Localarea differentialGNSS)，广域差分系统（WideareadifferentialGNSS)和载波相位差分系 统（Carrier-PhasedifferentialGNSS)〇
[0004] 大部分局域差分系统使用单参考站，根据已知位置信息和GPS观测数据生成差分 改正信息，通过无线通讯链路实时播发给移动站。如果基站和移动用户的距离在10公里以 内，基于码相位的局域差分可以实现亚米级定位精度。基于码相位的差分除了系统比较简 单以外，还有一个好处：由于它只需要传输每一颗卫星伪距的标量修正，而且标量修正是缓 慢变化的，系统传输的数据量很小，节约网络资源。局域差分定位的主要缺点是精度不高， 只能达到亚米级的定位。由于伪距容易受到多径的影响，局域差分更容易受到多径干扰，使 得复杂环境下定位精度变差，甚至失效。
[0005] 广域差分系统是利用服务区内的参考站网监测可见GPS卫星，计算每一颗卫星的 矢量修正。矢量修正包括卫星时钟修正、卫星位置的三个坐标的修正、以及格点化的电离层 延迟参数。广域差分系统的精度和局域差分接近，但它可以覆盖大到整个国家甚至地球的 区域。而且它比覆盖同样面积的局域网构建使用更少的参考站。和局域差分系统一样，广 域差分系统也是利用码相位测量，对网络传输要求不高，但也容易受到多径误差的影响。覆 盖范围最广的广域差分系统是美国航空航天局部署的广域增强系统（WAAS/SBAS)。它通过 数十个分布在美国各地的高精度参考站测量到的信息，传送到东西两个主控站进行分析， 主控站计算出每一颗卫星的矢量修正，通过地面注入站传输至地球同步卫星，该同步卫星 利用GPS的Ll频率载波，将上述差分修正量作为GPS卫星导航电文转发给用户站，用户接 收机的基带芯片只需配备用于处理SBAS信息的通道，就可以享受高精度的免费服务。目前 大部分商业化的GPS接收机都配备SBAS能力，在美国、日本和欧洲的用户都可以得到3米 左右的精度。
[0006] 载波相位差分是一种高精度定位模式，通常称为实时动态（RTK)技术。实时动态 差分系统测量卫星信号从导航卫星到参考基站的相位变化，达到百分之几的载波波长的精 度，通常为厘米级精度。参考站到移动用户的整数波长数为定位的整数模糊度。整数模糊 度可以利用最优的统计方法快速计算出来，达到厘米甚至毫米级的定位精度。由于实时动 态方法依赖于载波相位的测量，它的定位精度更加抗多径影响，适合环境比较复杂的环境。 实时动态方法已经广泛地用于测绘、建筑、国防等应用。美国的天宝、日本的拓普康、德国的 莱卡和我国的华测都推出厘米和毫米级的参考站、移动站和通信设备，取得良好的商业化 结果。但高精度的实时动态系统有两个主要缺点：1、由于计算整数模糊度需要载波相位的 测量和传输，载波相位是每一时刻快速变化的量，系统数据传输量比基于码相位的差分系 统要高很多。2、确定整数模糊度需要比较长的时间，通常在静态的用户需要几分钟甚至几 十分钟的时间。因此实时动态系统在高动态下确定整数模糊度就更加困难。
【发明内容】
[0007]本发明引入地基增强系统（ground-basedaugmentationsystems,GBAS)服务器， 在至少在一定程度上解决上述技术问题。
[0008] 本发明的首要目的是提供一种有效提高用户在城市复杂环境下的定位精度、提高 廉价单频导航芯片的差分定位能力的伪距离和多普勒组合差分定位系统。
[0009] 本发明的进一步目的是提供一种最优融合伪距离差分和多普勒差分、提高差分定 位的精度的伪距离和多普勒组合差分定位方法。
[0010] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
[0011] 本发明提供一种伪距离和多普勒组合差分定位系统，包括：用户站接收机、参考站 接收机，还包括GBAS服务器、移动网络，所述GBAS服务器与用户站接收机、参考站接收机均 通过移动网络连接。
[0012] 在一种优选的方案中，参考站接收机包括接收单元、伪距计算单元、多普勒计算单 元、数据库和发送单元，接收单元接收GNSS信号，接收单元的输出分别与定位单元、伪距计 算单元、多普勒计算单元的输入连接，定位单元、伪距计算单元和多普勒计算单元的输出与 数据库的输入连接，数据库储存有自身经过精确标定的位置，数据库的输出与发送单元的 输入连接，发送单元向GBAS服务器发送数据或请求。
[0013] 在一种优选的方案中，GBAS服务器包括接收单元、伪距差分计算单元、多普勒差分 计算单元、卡尔曼滤波单元、数据库和发送单元，接收单元接收用户站接收机和参考站接收 机发生的数据或请求，接收单元的输出分别与伪距差分计算单元、多普勒差分计算单元、卡 尔曼滤波单元的输入连接，伪距差分计算单元、多普勒差分计算单元、卡尔曼滤波单元的输 出与数据库的输入连接，数据库的输出与发送单元的输入连接，发送单元向参考站接收机 和用户站接收机发送数据或请求。
[0014] 在一种优选的方案中，用户站接收机包括接收单元、伪距计算单元、多普勒计算单 元、数据库和发送单元，接收单元接收GNSS信号，接收单元的输出分别与定位单元、伪距计 算单元、多普勒计算单元的输入连接，定位单元、伪距计算单元和多普勒计算单元的输出与 数据库的输入连接，数据库的输出与发送单元的输入连接，发送单元向GBAS服务器发送数 据或请求。
[0015] 在一种优选的方案中，所述移动网络为GSM网络、GPRS网络、CDM网络、3G网络或 4G网络中的一种。
[0016] 本发明提供一种伪距离和多普勒组合差分定位方法，包括以下步骤：
[0017] Sl:用户站接收机通过移动网络向GBAS服务器发送服务请求；
[0018] S2 :GBAS服务器收到来自用户站接收机的请求后，向参考站接收机发送指令，要 求参考站接收机发送伪距和多普勒频移的修正值；
[0019] S3:参考站接收机接收到GBAS服务器发来的指令后，计算出参考站接收机的伪距 和多普勒频移的修正值，并发送给GBAS服务器；
[0020] S4 :GBAS服务器将接收到的参考站接收机的伪距和多普勒频率的修正值通过移 动网络广播给用户站接收机；
[0021] S5:用户站接收机接收来自同一导航卫星发过来的GNSS信号后，测量出用户站接 收机对该卫星的伪距值和多普勒频移值；同时，利用加权最小二乘法计算出用户站接收机 的本地时钟钟差和本地时钟频漂；
[0022] S6:结合参考站接收机发送的伪距和多普勒频率的修正值以及用户站接收机对同 一导航卫星的伪距值和多普勒频移值测量值，利用卡尔曼滤波器拟合出最佳的用户位置、 速度、钟漂和频漂。
[0023] 在一种优选的方案中，步骤S3中，计算伪距和多普勒频移的修正值包括以下步 骤：
[0024] 1)精确标定参考站接收机的位置；
[0025] 2)参考站接收机接收来自导航卫星的GNSS信号，测量出参考站接收机对该导航 卫星的伪距值和多普勒频移值；
[0026] 3)利用加权最小二乘法求出参考站接收机的本地时钟钟差和本地时钟频漂；
[0027] 4)结合参考站接收机的伪距值、多普勒频移值、位置、本地时钟钟差和本地时钟频 漂，计算参考站接收机的伪距和多普勒频移的修正值。
[0028] 在一种优选的方案中，步骤S6中，利用卡尔曼滤波器拟合出最佳的用户位置、速 度、钟漂和频漂，具体包括以下步骤：
[0029] 在每一定位历元，卡尔曼滤波器首先利用状态方程预测用户站接收机当前的位 置、速度、钟差和钟漂等状态；然后，根据这一状态先验估计值以及导航卫星星历所提供的 导航卫星位置和速度，卡尔曼滤波器预测用户站接收机对各颗卫星的伪距和多普勒频移 值，而这些测量预测值与用户站接收机的实际测量值之间的差异形成测量残余；最后，卡尔 曼滤波器的校正过程通过处理测量残余而得到系统状态估计值的校正量及其校正后的最 优估计值。
[0030] 在一种优选的方案中，步骤S3中，所述参考站接收机的伪距修正值表示为：
[0031] pc(〇rr Ξ V(i) ·ar(l) + Afdf + CSirr
[0032] 其中，表示参考站接收机的伪距修正值，v(i)是卫星i的移动速度，\(i)是参 考站r指向卫星i的单位向量，λ是载波Ll的波长，:是参考站r相对卫星i的多普勒 频移，c是真空中的光速，δt(i)是导航卫星i的时钟偏差。
[0033] 在一种优选的方案中，步骤S3中，所述参考站接收机的多普勒频移修正值表示 为：
[0034] /? Ξ -/i:)-憂
[0035] 其中，是参考站接收机多普勒频移修正值，/dW是参考站!相对卫星i的多普 勒频移，c是真空中的光速，λ是载波Ll的波长，δf；是是参考站r的时钟钟漂。
[0036] 与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：本发明提供的方法完全消除了 导航卫星钟差和导航卫星时钟钟漂，也消掉大部分星历误差、电离层延时、对流层延时，提 高了用户站位置、速度、钟差和时钟钟漂的精度；此外，由于多普勒效应对多径误差不敏感， 本发明所提出的系统可以有效提高用户在城市复杂环境下的定位精度，提高廉价单频导航 芯片的差分定位能力。
【专利附图】
【附图说明】
[0037] 图1是一个典型的全球导航卫星系统。
[0038] 图2是本发明伪距离和多普勒组合差分定位系统的示意图。
[0039] 图3是本发明伪距离和多普勒组合差分定位系统功能结构图。
[0040] 图4是本发明伪距离和多普勒组合差分定位方法参考站处理数据的方法流程图。
[0041] 图5是本发明伪距离和多普勒组合差分定位方法用户站处理数据的方法流程图。
[0042] 图6是本发明伪距离和多普勒组合差分定位方法中卡尔曼滤波器的方法原理图。
[0043]图7是本发明伪距离和多普勒组合差分定位系统的广域地基差分系统的架构图。
[0044] 图中：1、导航卫星；2、GNSS信号接收机；3、参考站接收机；4、用户站接收机；5、 GBAS服务器；6、移动网络。
【具体实施方式】
[0045] 附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
[0046] 为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品 的尺寸；
[0047] 对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解 的。
[0048] 下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
[0049] 实施例1
[0050] 如图2所示，一种伪距离和多普勒组合差分定位系统，包括：用户站接收机4、参考 站接收机3,还包括GBAS服务器5、移动网络6,所述GBAS服务器5与用户站接收机4、参考 站接收机3均通过移动网络6连接；
[0051] 如图3所示，在具体实施过程中，参考站接收机3包括接收单元、伪距计算单元、多 普勒计算单元、数据库和发送单元，接收单元接收导航卫星1的GNSS信号，接收单元的输出 分别与定位单元、伪距计算单元、多普勒计算单元的输入连接，定位单元、伪距计算单元和 多普勒计算单元的输出与数据库的输入连接，数据库储存有自身经过精确标定的位置，数 据库的输出与发送单元的输入连接，发送单元向GBAS服务器5发送数据或请求。
[0052] 在具体实施过程中，GBAS服务器5包括接收单元、伪距差分计算单元、多普勒差分 计算单元、卡尔曼滤波单元、数据库和发送单元，接收单元接收用户站接收机和参考站接收 机发生的数据或请求，接收单元的输出分别与伪距差分计算单元、多普勒差分计算单元、卡 尔曼滤波单元的输入连接，伪距差分计算单元、多普勒差分计算单元、卡尔曼滤波单元的输 出与数据库的输入连接，数据库的输出与发送单元的输入连接，发送单元向参考站接收机3 和用户站接收机4发送数据或请求。
[0053] 在具体实施过程中，用户站接收机4包括接收单元、伪距计算单元、多普勒计算单 元、数据库和发送单元，接收单元接收导航卫星1的GNSS信号，接收单元的输出分别与定位 单元、伪距计算单元、多普勒计算单元的输入连接，定位单元、伪距计算单元和多普勒计算 单元的输出与数据库的输入连接，数据库的输出与发送单元的输入连接，发送单元向GBAS 服务器5发送数据或请求。
[0054] 在具体实施过程中，所述移动网络为GPRS网络、CDMA网络、3G网络或4G网络中的 一种。
[0055] 在具体实施过程中，所述全球导航卫星差分增强系统为GPS系统或北斗系统。
[0056] 如图4-5所示，一种伪距离和多普勒组合差分定位方法，包括以下步骤：
[0057]Sl:用户站接收机通过移动网络向GBAS服务器发送服务请求；
[0058]S2:GBAS服务器收到来自用户站接收机的请求后，向参考站接收机发送指令，要 求参考站接收机发送伪距和多普勒频移的修正值；
[0059]S3:参考站接收机接收到GBAS服务器发来的指令后，计算出参考站接收机的伪距 和多普勒频移的修正值，并发送给GBAS服务器；
[0060] S4:GBAS服务器将接收到的参考站接收机的伪距和多普勒频率的修正值通过移 动网络广播给用户站接收机；
[0061] S5:用户站接收机接收来自同一导航卫星发过来的GNSS信号后，测量出用户站接 收机对该卫星的伪距值和多普勒频移值；同时，利用加权最小二乘法计算出用户站接收机 的本地时钟钟差和本地时钟频漂；
[0062]S6:结合参考站接收机发送的伪距和多普勒频率的修正值以及用户站接收机对同 一导航卫星的伪距值和多普勒频移值测量值，利用卡尔曼滤波器拟合出最佳的用户位置、 速度、钟漂和频漂。
[0063] 在具体实施过程中，参考站伪距的测量值可表示为：
[0064] pr(i) = rr(i) +c(Str -6t(0) + /r(l) + rr(l) + ερ(^ (I)
[0065] 其中，是参考站接收机r对卫星i的伪距测量值，是参考站r到卫星i的 几何距离，C是真空中的光速，是参考站r的时钟偏差，st(i)是卫星i的时钟偏差， 是参考站r到卫星i之间的电离层延时，?:是参考站r到卫星i之间的对流层延时， 是参考站r相对于卫星i的伪距测量噪声量。
[0066] 定义伪距的修正公式为：
[0067] Pcorr= ^_P^.) + CStr= c3t⑴_if)_ Tr(.) _Ep^.(2)
[0068] 对⑵式进行求导,有：三4(0-八(0 +C此
[0069]又因为，?°) =V⑴·αΓ?，/?) = -Ι/j;0,其中，λ是载波LI(f\ = 1575. 42MHz)对 应的波长，是参考站r指向卫星i的单位向量，，是参考站r相对卫星i的多普勒频 移，v(i)是卫星i的移动速度。
[0070]所以，ΞV(0·ar (〇 +l/d(r〇 +cAr
[0071] 伪距是一个缓慢变化的量，在短时间内，pitOOI随时间线性变化，为常 数。可以利用最小二乘法从一系列的伪距修正值Piictht2,...U中提取测量时刻t=tm 时的伪距修正和修正对时间的线性展开量：和
[0072] 用户伪距的测量值可表示为：
[0073] =r"l) +c{5tu -δ?(?)) + + +Sp l
[0074] 其中，是卫星i到用户站接收机u之间的伪距测量值，ruW是用户站接收机u到 卫星i的几何距离，Stu是用户站u的时钟偏差，是用户站u到卫星i之间的电离层延 时，ΓΜ(?)是用户站u到卫星i之间的对流层延时，是用户站u相对于卫星i的伪距测量 噪声量。
[0075] 在时刻t时，伪距修正公式为：
[0076] pc?rr⑴=pc?rr (tm) + /^rr (tm) · (t - tm) (3 )
[0077] 因此，用户站修正后的伪距测量公式为：
[0078] C=p?)+pS)rr⑷
[0079] 其中，户^是用户站U到卫星i修正后的伪距测量值，是伪距修正值。
[0080] 将Pp和的值代入到公式（4)，有：
[0081 ]Pul=rul) +C(Stu -5t(i)) + 4° + ΓΜ(?) + + cSt^ -/r(0 - rr(0 -ε^Ι
[0082]所以，必=rf) + + 〇ΓΜ(Ρ+ε?
[0083] 其中，/2? = /?) ，A?) = ) - 7?)，
[0084] 如果用户u和参考站r之间的基线距离较短，以至于卫星i在这两个观察点的 电离层延时和对流层延时均分别相互近似相等，即￠2和7^}:均接近为零，因此上式可简写 为：
[0085] =ru(0 +Stu +E^r (5)
[0086] 因此，伪距差分技术的方法可描述如下：
[0087] (a)利用参考站r的伪距测量值^?计算参考站r的时钟偏差δ仁；
[0088] (b)利用公式⑵求出伪距的修正值=rr(i) -pi0 +c5tr;
[0089] (c)利用最小二乘法从一系列的伪距修正值:p￡r (?,t2, ...ζ,· )中提取出^时刻的 伪距修正和该时刻的伪距变化率/^ir (tm);
[0090] (d)利用GBAS服务器和网络资源，传输伪距修正值和伪距修正率给移动用户；
[0091] (e)在用户端计算t时刻用户站修正后的伪距测量值：⑴=pp(t) + Pcorr(tm) +Pcorr(tm) (t_tm);
[0092] (f)利用牛顿迭代方程和最小二乘法求出修正后的用户站的伪距测量值：
【权利要求】
1. 一种伪距离和多普勒组合差分定位系统，包括：用户站接收机、参考站接收机，其特 征在于，还包括GBAS服务器、移动网络，所述GBAS服务器与用户站接收机、参考站接收机均 通过移动网络连接。
2. 根据权利要求1所述的伪距离和多普勒组合差分定位系统，其特征在于，参考站接 收机包括接收单元、伪距计算单元、多普勒计算单元、数据库和发送单元，接收单元接收导 航卫星的GNSS信号，接收单元的输出分别与定位单元、伪距计算单元、多普勒计算单元的 输入连接，定位单元、伪距计算单元和多普勒计算单元的输出与数据库的输入连接，数据库 储存有自身经过精确标定的位置，数据库的输出与发送单元的输入连接，发送单元向GBAS 服务器发送数据或请求。
3. 根据权利要求1所述的伪距离和多普勒组合差分定位系统，其特征在于，GBAS服务 器包括接收单元、伪距差分计算单元、多普勒差分计算单元、卡尔曼滤波单元、数据库和发 送单元，接收单元接收用户站接收机和参考站接收机发生的数据或请求，接收单元的输出 分别与伪距差分计算单元、多普勒差分计算单元、卡尔曼滤波单元的输入连接，伪距差分计 算单元、多普勒差分计算单元、卡尔曼滤波单元的输出与数据库的输入连接，数据库的输出 与发送单元的输入连接，发送单元向参考站接收机和用户站接收机发送数据或请求。
4. 根据权利要求1所述的伪距离和多普勒组合差分定位系统，其特征在于，用户站接 收机包括接收单元、伪距计算单元、多普勒计算单元、数据库和发送单元，接收单元接收导 航卫星的GNSS信号，接收单元的输出分别与定位单元、伪距计算单元、多普勒计算单元的 输入连接，定位单元、伪距计算单元和多普勒计算单元的输出与数据库的输入连接，数据库 的输出与发送单元的输入连接，发送单元向GBAS服务器发送数据或请求。
5. 根据权利要求1所述的伪距离和多普勒组合差分定位系统，其特征在于，所述移动 网络为GSM网络、GPRS网络、CDMA网络、3G网络或4G网络中的一种。
6. -种伪距离和多普勒组合差分定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 51 :用户站接收机通过移动网络向GBAS服务器发送服务请求； 52 :GBAS服务器收到来自用户站接收机的请求后，向参考站接收机发送指令，要求参 考站接收机发送伪距和多普勒频移的修正值； 53 :参考站接收机接收到GBAS服务器发来的指令后，计算出参考站接收机的伪距和多 普勒频移的修正值，并发送给GBAS服务器； 54 :GBAS服务器将接收到的参考站接收机的伪距和多普勒频率的修正值通过移动网 络广播给用户站接收机； 55 :用户站接收机接收来自同一导航卫星发过来的GNSS信号后，测量出用户站接收机 对该卫星的伪距值和多普勒频移值；同时，利用加权最小二乘法计算出用户站接收机的本 地时钟钟差和本地时钟频漂； S6:结合参考站接收机发送的伪距和多普勒频率的修正值以及用户站接收机对同一导 航卫星的伪距值和多普勒频移值测量值，利用卡尔曼滤波器拟合出最佳的用户位置、速度、 钟漂和频漂。
7. 根据权利要求6所述的伪距离和多普勒组合差分定位方法，其特征在于，步骤S3中， 计算伪距和多普勒频移的修正值包括以下步骤： 1)精确标定参考站接收机的位置； 2) 参考站接收机接收来自导航卫星的GNSS信号，测量出参考站接收机对该导航卫星 的伪距值和多普勒频移值； 3) 利用加权最小二乘法求出参考站接收机的本地时钟钟差和本地时钟频漂； 4) 结合参考站接收机的伪距值、多普勒频移值、位置、本地时钟钟差和本地时钟频漂， 计算参考站接收机的伪距和多普勒频移的修正值。
8. 根据权利要求6所述的伪距离和多普勒组合差分定位方法，其特征在于，步骤S6中， 利用卡尔曼滤波器拟合出最佳的用户位置、速度、钟漂和频漂，具体包括以下步骤： 在每一定位历元，卡尔曼滤波器首先利用状态方程预测用户站接收机当前的位置、速 度、钟差和钟漂等状态；然后，根据这一状态先验估计值以及导航卫星星历所提供的导航卫 星位置和速度，卡尔曼滤波器预测用户站接收机对各颗卫星的伪距和多普勒频移值，而这 些测量预测值与用户站接收机的实际测量值之间的差异形成测量残余；最后，卡尔曼滤波 器的校正过程通过处理测量残余而得到系统状态估计值的校正量及其校正后的最优估计 值。
9. 根据权利要求6所述的伪距离和多普勒组合差分定位方法，其特征在于，步骤S3中， 所述参考站接收机的伪距修正值表示为：
其中，表示参考站接收机的伪距修正值，νω是卫星i的移动速度，\(i)是参考站 r指向卫星i的单位向量，λ是载波Ll的波长，是参考站r相对卫星i的多普勒频移， c是真空中的光速，δt(i)是导航卫星i的时钟偏差。
10. 根据权利要求6所述的伪距离和多普勒组合差分定位方法，其特征在于，步骤S3 中，所述参考站接收机的多普勒频移修正值表示为：
其中，是参考站接收机多普勒频移修正值，是参考站r相对卫星i的多普勒频 移，c是真空中的光速，λ是载波Ll的波长，δf；是是参考站r的时钟钟漂。
【文档编号】G01S19/42GK104316943SQ201410487596
【公开日】2015年1月28日 申请日期:2014年9月22日 优先权日:2014年9月22日
【发明者】王峰, 陈樱婷, 朱海波, 钱瑞琦, 邹俊成, 刘浩成, 刘立程, 刘怡俊 申请人:广东工业大学