自走式装置制造方法
【专利摘要】一种自走式装置，包含一壳座、一能带动该壳座移动的移动单元，以及一中央处理单元。该中央处理单元包括一可控制行进方向的控制模组、一可发射讯号的发射模组、一可传导讯号的传导模组，以及一能接收讯号的接收模组。该发射模组及该传导模组分别设置在该壳座的外周缘。该传导模组具有一接收面，以及一大于该接收面的发射面。通过面积较大的该发射面，使本实用新型在为了侦测障碍物而发出讯号时，具有较大的讯号发射范围及无讯号死角的优点。
【专利说明】自走式装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种移动装置，特别是涉及一种自走式装置。
【背景技术】
[0002]现有的自走式装置的最大卖点在于:即使无人看管，仍可自行避开障碍物，并独自运作。也因此，如何独立地侦测并避开障碍物是该自走式装置的技术重点。该自走式装置通常会包含一个用以避开障碍物的中央处理单元。该中央处理单元通常会包括一个控制器、数个彼此间隔地设置在外周缘的讯号发射器，以及数个同样彼此间隔地设置在外周缘的讯号接收器。所述讯号发射器会持续地向外发射讯号，而当讯号碰到外界的障碍物时，会被反射回来并被所述讯号接收器所接收。所述讯号接收器接收到反射回来的讯号后，则会分别再传送资料至该控制器，并由该控制器判读障碍物的距离、方位等资讯，使该控制器能控制该自走式装置的行进方向。
[0003]然而由于所述讯号发射器是彼此间隔地设置在外周缘，且通常分别为一种点状的讯号源，因而存在有讯号无法到达的死角，进而影响该控制器判读外界障碍物的位置。而业者为了解决这一问题所采取的现有作法是，在该自走式装置的外周缘加设更多、更为密集的讯号发射器。然而此一作法仍局限在使用点状讯号源的思维中，徒增许多成本，却又对于讯号死角的改善有限，实在有待一更佳的解决办法出现。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种自走式装置，除能减少讯号源的设置数量外，也同时能消除讯号死角。
[0005]本实用新型自走式装置，包含一个壳座、一个穿设在该壳座底部并能带动该壳座移动的移动单元，以及一个中央处理单元，该中央处理单元包括一个可控制该移动单元行进方向的控制模组、一个可发射讯号的发射模组，以及一个与该控制模组电连接且能接收经外界反射回来的讯号的接收模组，该发射模组能产生讯号且设置在该壳座的外周缘，并与该控制模组电连接；该中央处理单元还包括一个可传导讯号的传导模组，该传导模组设置在该壳座的外周缘，并具有一个供讯号进入的接收面，以及一个能将讯号向外发射的发射面，该发射面大于该接收面。
[0006]本实用新型所述的自走式装置，该发射模组能产生光型讯号，该传导模组具有一个邻近该发射模组并环绕在该壳座的外周缘的导光件，该导光件具有一个能传递所述的光型讯号并界定出该接收面及该发射面的传导介质。
[0007]本实用新型所述的自走式装置，该发射模组具有二个能产生所述的光型讯号且彼此间隔的LED发光源，该传导模组具有二个彼此相间隔且分别邻近于所述LED发光源的导光件，所述导光件与所述LED发光源彼此相邻地环绕在该壳座的外周缘。
[0008]本实用新型所述的自走式装置，所述导光件分别为一条导光条。
[0009]本实用新型所述的自走式装置，该壳座包括一个设置在外周缘且可透光之护罩，该接收模组设置在该护罩之内侧。
[0010]本实用新型所述的自走式装置，还包含一个设置在该传导模组外的角度调整单元，该角度调整单元包括一个与该壳座连接的基座，以及一个由该基座往外延伸并位于该传导模组的发射面外侧的调整板，该调整板能阻挡一部分讯号穿透，并界定出一个可供另一部分讯号穿透的开口。
[0011]本实用新型所述的自走式装置，该调整板是可移动地穿设在该基座中，而可伸出或缩入该基座。
[0012]本实用新型所述的自走式装置，还包含一个可收集灰尘且设置在该壳座内的除尘单元。
[0013]本实用新型所述的自走式装置，还包含一个设置在该壳座外侧的载物装置。
[0014]本实用新型所述的自走式装置，还包含一个设置在该壳座外侧的导览系统。
[0015]本实用新型的有益效果在于:本实用新型在侦测外界障碍物的时候，可利用该传导模组的接收面接收讯号，并利用面积较大的该发射面，将讯号沿该传输方向扩大地向外发射，而达到减少讯号源设置数量的目的。同时，由于该发射面在该传输方向为一连续面，使得所发射出的讯号范围为一连续范围，而达到消除讯号死角的目的。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型自走式装置的一个第一实施例的一个立体图；
[0017]图2是该第一实施例的一个前视图；
[0018]图3是该第一实施例的一个右侧视图；
[0019]图4是本实用新型自走式装置的一个第二实施例的一个立体图；
[0020]图5是该第二实施例的一个局部剖视图；
[0021]图6是该第二实施例的另一个局部剖视图；
[0022]图7是本实用新型自走式装置的一个第三实施例的一个立体图；及
[0023]图8是本实用新型自走式装置的一个第四实施例的一个立体图。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明，要注意的是，在以下的说明内容中，类似的元件以相同的编号来表示。
[0025]参阅图1、图2及图3，本实用新型自走式装置之一第一实施例，为一适用于清除位于一地面上的灰尘的自走式清扫机态样，并包含一中空的壳座1、分别设置在该壳座I的一动力单元2、一移动单元3、一除尘单元4，及一中央处理单元5。要先说明的是，本实用新型的创作重点在于该中央处理单元5。因此,该动力单元2、该移动单元3及该除尘单元4仅简要说明与示意。
[0026]该壳座I包括一圆形的下壳体12、一可拆离地与该下壳体12结合的上壳体11,以及一设置在外周缘且可透光之护罩13。该上壳体11呈圆形并与该下壳体12相配合界定出一图未不的容室。该上壳体11具有一可掀开的掀盖111。该下壳体12具有一设置在外周缘并向内凹入的凹槽121。该凹槽121供该护罩13嵌设。
[0027]该动力单元2设置在该壳座I内，并能提供本实用新型自走式装置各元件所需的电力与动力。举例来说，该动力单元2可利用二次电池来提供电力，并利用马达来提供动力，但并不以前述举例为限，惟采用何种方式以及与其他元件间的连接方式非本实用新型之重点,在此省略说明。
[0028]该移动单元3穿设在该壳座I的下壳体12，并能带动该壳座I移动，且包括二分别可受驱动而转动地穿设在该下壳体12的自走轮31，以及一可引导控制所述自走轮31的行进方向的方向轮32。
[0029]该除尘单元4设置在该壳座I内，并在受有电源的时候可用以收集灰尘。举例来说，该除尘单元4可利用抽气吸取或扫帚扫动等不同方式来收集灰尘，并无需特别限定，惟采用何种方式收集灰尘非本实用新型之重点，故在此省略说明。
[0030]该中央处理单元5包括一设置在该壳座I内且可控制该移动单元3行进方向的控制模组51、一设置在该下壳体12外且可发射讯号的的发射模组52、一邻近该发射模组52的传导模组53、一与该控制模组51电连接且能接收经外界反射回来的讯号的接收模组54，以及二分别盖设在该发射模组52外且分别具有一隔板551的安装座55。所述安装座55分别沿该下壳体12的直径彼此间隔地设置在该下壳体12的外侧，每一安装座55为一具有两侧朝内凹入的管体，并具有一位于中央的隔板551。
[0031]该控制模组51能传送讯号而控制该方向轮32的方向，并透过该方向轮32改变本实用新型自走式装置的移动方向。
[0032]该发射模组52能产生点状的光型讯号，并具有四个分别能产生所述的光型讯号的LED发光源521。所述LED发光源521分别与该控制模组51电连接，且每两个为一组。每一组的所述LED发光源521彼此间隔地设置在该安装座55的隔板551的两相反侧。所述的光型讯号是指所述LED发光源521所产生的光。
[0033]该传导模组53沿一传输方向T设置在该壳座I的外周缘，所述的传输方向T是指该下壳体12的圆周方向。当然，在实施上如有其他不同发射讯号角度的需求，自然可沿不同的传输方向T来设置该传导模组53。该传导模组53具有二彼此间隔且分别连接于所述安装座55间的导光件530。在本实施例中,所述导光件530分别为一导光条531,并具有一能将讯号沿该传输方向T传递的传导介质534，以及由该传导介质534界定出的一供讯号进入的接收面532，以及一能将讯号向外发射的发射面533，且该发射面533大于该接收面532。所述导光条531的接收面532与所述LED发光源521彼此相邻地环绕在该下壳体12的外周缘。所述导光件530在本实施例中为是采用所述导光条531，但在实施上只要是可让光线进行传递之腔体即可，并不以采用所述导光条531为限。举例来说，所述导光件530也可采具有中空腔体的设计，使得光可在位于该中空腔体的空气中或他种传导介质534中传递。
[0034]所述LED发光源521并不以四个为必要，所述导光件530也不以二个为必要。在实施上只要使用功率较大的一个LED发光源521，并以一导光件530连接该LED发光源521，且将该导光件530环绕地设置在该下壳体12的外周缘，即可达到与本实施例类似的效果。当然，若有其他需求，自然也可设置较本实施例更多的所述LED发光源521及所述导光件530，并不以本实施例所揭露的数量为限。例如，当该壳座I概呈方形时，自然可以设置四个导光件530，以及八个分别位于所述导光件530两相反端的LED发光源521。
[0035]该接收模组54设置在该护罩13之内侧，并与该控制模组51电连接，并能将所接收的讯号转成讯息传回该控制模组51，利于该控制模组51分析并传送控制讯息去改变该方向轮32的移动方向，以避开外界的障碍物。通过将该接收模组54设置在该凹槽121中，可使该接收模组54只能接收横向射入的反射讯号，可避免接收到干扰讯号的情况产生，并避免该控制模组51误判障碍物的方向及位置。
[0036]本实施例在使用时，是利用该除尘单元4集中灰尘而达到清扫的效果，并利用该移动单元3而四处移动。在移动的同时，所述LED发光源521会持续不断的发出讯号。而所发出的讯号，将会由所述导光条531的接收面532进入所述传导介质534，并沿着该传输方向T在所述传导介质534中传递。而讯号除了在所述传导介质534中传递外，也会透过所述发射面533向外发射。本实用新型的创作重点即在于该发射面533的面积大于该接收面532的面积，而具有扩大所述LED发光源521的讯号发射范围的效果。同时，由于所述发射面533皆为一连续面，且分别环绕在该下壳体12的外周缘，而使发射出的讯号范围为一连续的讯号范围，而具有无讯号死角效果。
[0037]综上所述，本实用新型自走式装置，透过该传导模组53的接收面532接收该发射模组52的讯号，并透过该传导模组的发射面533，将讯号扩大且连续地向外发射，故确实能达成本实用新型之减少讯号源的使用数量，并克服讯号死角存在缺点的目的。
[0038]参阅图4及图5，为本实用新型自走式装置的一第二实施例，本实施例与该第一实施例类似，不同的地方在于:本实施例还包含二分别设置在所述导光条531外侧的角度调整单元6。每一角度调整单元6包括二彼此上下对称地连接该壳座I的基座61、二分别穿设在所述基座61并分别位于该传导模组53的发射面533外侧的调整板62，以及二分别设置在所述调整板62内侧且光滑的反射层63。本实施例并不以包含二个角度调整单元6为限，若本实施例仅包含一个导光条531，自然也可仅包含一个角度调整单元6。
[0039]每一基座61呈弧弯的长条状，且设置在各别的导光条531旁，并具有一连接该壳座I的定位部611，以及一供各别的调整板62穿设的穿设部612。每一穿设部612由各别的定位部611邻近另一定位部611的一端横向往外再往另一基座61延伸，呈中空且连通至远离各别的定位部611的一端，并具有一局部呈波纹状的卡位槽613。
[0040]每一调整板62呈圆弧状地穿设在各别的穿设部612，并能阻挡讯号穿透，且具有一可移动地卡嵌在各别的卡位槽613的卡位端621,以及一相反于该卡位端621的遮蔽端622。所述调整板的遮蔽端622相配合界定出一可供讯号穿透的开口 623。
[0041]每一反射层63可将投射至该反射层63的讯号良好地反射回去。所述反射层63在实施上可为铝箔或锡箔，但不以本说明书为限，只要能将讯号良好地反射回去即可。
[0042]参阅图5及图6,使用时,每一调整板62可相对各别的基座61在一突伸位置与一缩回位置间变换。在该突伸位置，每一调整板62的卡位端621与该壳座I的间隔距离较大，且每一调整板62的遮蔽端622较为邻近另一基座61，如图5位于下方的该调整板62所示，或如图6位于上方的该调整板62所示。在该缩回位置，每一调整板62的卡位端621与该壳座I的间隔距离较小，每一调整板62的遮蔽端622较为远离另一基座61,如图5位于上方的该调整板62所示,或如图6位于下方的该调整板62所示。
[0043]本实施例的特别之处在于:利用所述分别可缩入及伸出所述基座61的所述调整板62，可调整该开口 623所朝向的方位，并进一步决定讯号的行进方向，从而能使经外界反射回来的讯号，能如图6所示更准确地落入该接收模组54中。此外，透过设置该反射层63，除了可以避免不必要的讯号发散而导致判读错误外，更由于讯号的集中而加强了讯号的强度。本实施例的设计亦有助于提升产品的品质。举例来说，当本实用新型成品在品管时发现该接收模组54接收讯号的效果或强度未达标准时，即可上下微调所述调整板62，而改变该开口 623所朝向的方位，并改变讯号朝外界行进的方向，而能如前所述使讯号准确地落入该接收模组54中。透过此一手段，能降低本实用新型产品无法判读障碍物的发生机率，从而提高本产品之良率。此外，每一调整板62可单独地在该突伸位置或该缩回位置间变换，因此除了可以改变该开口 623所朝向的方位外，也可改变该开口 623的大小。举例来说，当每一调整板62皆位于该缩回位置时，该开口 623会较如5或图6所示还要来得大。
[0044]总概而论，本实施例与该第一实施例相比，除同样能将讯号扩大且连续地向外发射外，更利用所述可调整的调整板62，而使本实施例增添了使讯号能准确地落入该接收模组54的侦测范围的优点。应注意的是，该角度调整单元6只要能利用过滤的方式来决定沿何种方向行进的讯号可向外发射即可，并不以本实施例所揭露的结构为限。
[0045]参阅图7，为本实用新型自走式装置的一第三实施例，本实施例与该第二实施例类似，不同的地方在于:本实施例的该壳座I呈方形，并省略该除尘单元4，且包括一设置在该上壳体11上方的载物装置7，以及四个分别设置在所述导光条531外侧的角度调整单元6。本实施例的该中央处理单元5包括四个分别设置在该壳座I的四个角落外侧的安装座55。本实施例设置在所述安装座55内的LED发光源521的数目为八个。该传导模组53则具有四个分别设置在该壳座I的四侧周围且分别位于所述安装座55间的导光条531。
[0046]本实施例为一可承载运送物品的载具实施态样。可预先在该控制模组51 (见图2)设定预定的行进路线。而在移动的过程中，则可如前所述的利用所述LED发光源521发射讯号，并利用该接收模组54接收讯号，再透过该控制模组51判读障碍物方向，并进一步地控制该方向轮32(见图2)的方向，从而改变整体的移动方向，以绕过障碍物后再继续依原定路线行进。举例来说，可用于工厂中不同工作站间的无人自动化物品运送，而便于各工作站间所生产的不同物品进行组装，并提高工厂生产效率，相当实用方便。
[0047]本实施例同样透过该传导模组53的接收面532接收该发射模组52的讯号，并透过该传导模组的发射面533，将讯号扩大且连续地向外发射，故也能达成本实用新型之减少讯号源的使用数量，并克服讯号死角存在的目的
[0048]参阅图8，为本实用新型自走式装置的一第四实施例，本实施例与该第一实施例类似，不同的地方在于本实施例省略了该掀盖111及该除尘单元4，并且还包含了一设置在该上壳座11上的导览系统8。该导览系统8包括一显示荧幕81，该显示荧幕81可以展示预先制备好之影像。本实施例举例来说可用于展场，供顾客付费租用本实施例以获得导览服务。实际应用时本实施例可预先设定好配合展场阅览路线的行进路线，并设定在特定地点播放特定的预先制备影像，并针对特定地点所展出的特定事项进行说明。说明完毕后则可自动地往下一地点移动，并引领顾客在展场的不同展区间移动。
[0049]采用本实施例进行导览，除了可以减省人事成本外，更可以用语音外的影像来辅助导览，能带给顾客更佳的导览体验。除了播放预先制备之影像外，本实施例若与通讯设备连接，该显示荧幕81甚至可用以视讯通话，可进行远距即时互动导览。此外，在实施上该导览系统8亦可以投影机代替该显示荧幕81，或者只设置录放音装置也无不可，并不以该显示荧幕81为限。本实施例侦测并避开障碍物的技术与前述相同，且同样能达成本实用新型之减少讯号源的使用数量，并克服讯号死角存在的目的，在此不重复叙述。
【权利要求】
1.一种自走式装置，包含一个壳座、一个穿设在该壳座底部并能带动该壳座移动的移动单元，以及一个中央处理单元，该中央处理单元包括一个可控制该移动单元行进方向的控制模组、一个可发射讯号的发射模组，以及一个与该控制模组电连接且能接收经外界反射回来的讯号的接收模组，该发射模组能产生讯号且设置在该壳座的外周缘，并与该控制模组电连接；其特征在于:该中央处理单元还包括一个可传导讯号的传导模组，该传导模组设置在该壳座的外周缘，并具有一个供讯号进入的接收面，以及一个能将讯号向外发射的发射面，该发射面大于该接收面。
2.如权利要求1所述的自走式装置，其特征在于:该发射模组能产生光型讯号，该传导模组具有一个邻近该发射模组并环绕在该壳座的外周缘的导光件，该导光件具有一个能传递所述的光型讯号并界定出该接收面及该发射面的传导介质。
3.如权利要求1所述的自走式装置，其特征在于:该发射模组具有二个能产生所述的光型讯号且彼此间隔的LED发光源，该传导模组具有二个彼此相间隔且分别邻近于所述LED发光源的导光件，所述导光件与所述LED发光源彼此相邻地环绕在该壳座的外周缘。
4.如权利要求3所述的自走式装置，其特征在于:所述导光件分别为一条导光条。
5.如权利要求1至4中任一要求所述的自走式装置，其特征在于:该壳座包括一个设置在外周缘且可透光之护罩，该接收模组设置在该护罩之内侧。
6.如权利要求2所述的自走式装置，其特征在于:该自走式装置还包含一个设置在该传导模组外的角度调整单元，该角度调整单元包括一个与该壳座连接的基座，以及一个由该基座往外延伸并位于该传导模组的发射面外侧的调整板，该调整板能阻挡一部分讯号穿透，并界定出一个可供另一部分讯号穿透的开口。
7.如权利要求6所述的自走式装置，其特征在于:该调整板是可移动地穿设在该基座中，而可伸出或缩入该基座。
8.如权利要求1所述的自走式装置，其特征在于:该自走式装置还包含一个可收集灰尘且设置在该壳座内的除尘单元。
9.如权利要求1所述的自走式装置，其特征在于:该自走式装置还包含一个设置在该壳座外侧的载物装置。
10.如权利要求1所述的自走式装置，其特征在于:该自走式装置还包含一个设置在该壳座外侧的导览系统。
【文档编号】G01S7/481GK204028356SQ201420418473
【公开日】2014年12月17日 申请日期:2014年7月28日 优先权日:2014年7月28日
【发明者】康耀仁 申请人:东盛精密科技有限公司