一种速度自适应辅助定位方法与流程

技术特征：

1.一种速度自适应辅助定位方法，其特征在于：首先获取当前位置和速度信息；然后对根据定速误差的统计性质求取速度的变异系数；若变异系数小于阈值，则利用位置和速度的内部关系辅助定位，若变异系数超过阈值，则不进行速度辅助定位。

2.如权利要求1所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，使用多普勒测量所述速度，采样频率为1Hz，并使用测距码伪距定位所述位置。

3.如权利要求1所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，使用测距码伪距定位所述位置。

4.如权利要求1所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，所述变异系数的建立包括如下步骤：

步骤一：设定xy方向的所述速度变异系数为cv_xy；

步骤二：设定实际定速误差标准差值，且三维速度分量的误差 服从标准差σ、均值为0的正态分布

(εv_x,εv_y,εv_z)～(0,σ)；

步骤三：利用速度分量误差的标准差σ构建集合U：

步骤四：变异系数cv_xy为；

其中，为集合U的样本标准差，为集合U的均值，即；

。

5.如权利要求4所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，所述步骤可用于获得yz方向的速度变异系数cv_yz。

6.如权利要求4所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，所述实际定速误差标准差为0.2m/s。

7.如权利要求4所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，所述正态分布的标准差σ为0.1155m/s。

8.如权利要求1所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，所述速度与位置的内部约束关系为

其中，Δt为时间间隔，(u,v,w)为直线方向向量，(x_k,y_k,z_k)为k时刻的位置值，为k时刻和k-1时刻的速度均值。

9.如权利要求1所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，所述阈值为20％。

10.如权利要求1所述的速度自适应辅助定位方法，其特征在于，若所述变异系数超过阈值，利用投影法将先验信息约束到卡尔曼滤波算法，将卡尔曼无约束状态估计向量通过约束条件函数直接投影到约束面，得到约束状态估计向量X′为：

其中，B为状态参数的系数矩阵，D为常数矩阵，W为任意对称的正定权矩阵。