一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置的制作方法

本实用新型属于机器人坐标定位技术领域，具体涉及一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置。

背景技术：

无论在传统制造业还是新兴产业的生产线上,使用工业机器人代替人工操作将成为大势所趋,机器人的使用也将成为未来制造业自动化水平的一项重要标志。通过工业机器人取代人工操作，不仅大大降低了生产成本，还有效提高了生产效率，工业机器人在程序编写之前，必须先标定工件相对于机器人的基础坐标系和工具坐标系，工业机器人上安装的工具需要分别与一个顶尖进行标定并确定基础坐标系和工具坐标系，从而保证工具在进行多轴运动时工具头不离开标定的坐标范围，防止离线编程软件程序导出后不能准确地到达指定位置而导致机器人偏离标定点位，但单个顶尖的固定比较麻烦，而且机器人标定坐标系的精确度较低，如果工业机器人标定的基础坐标系和工具坐标系的数据不精准，会导致机器人运行时偏离轨迹，造成不必要的麻烦，甚至会威胁到员工的生命安全。

目前市场上对于工业机器人定位的装置多种多样，但大多是基于单个顶尖定位来实现定位效果的，虽然能够提高定位的精确度，但是成本也非常高，而且需要通过螺钉等辅件来安装固定，操作比较繁琐，费工费时。

鉴于上述情况，有必要设计一种结构简单、成本低廉，能够快速安装且精确度高的基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置。为此，

本技术：
人作了有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

技术实现要素：

本实用新型的任务是要提供一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，有助于整合标定基础坐标系和工具坐标系的顶尖结构来简化定位装置并降低生产成本和提高定位效率，有利于改进定位装置的固定结构来进一步降低生产成本和安装难度。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，其特征在于：包括一基础点位顶尖、一对分别设置在基础点位顶尖左右两侧的第一校准点位顶尖和一设置在基础点位顶尖前方的第二校准点位顶尖，所述的基础点位顶尖和两侧的一对第一校准点位顶尖之间分别通过一第一连接杆固定连接，所述的基础点位顶尖与第二校准点位顶尖之间通过一第二连接杆固定连接，所述的第二连接杆与第一连接杆之间呈垂直设置，所述第一连接杆与第二连接杆的下方在对应于基础点位顶尖、第一校准点位顶尖和第二校准点位顶尖的位置处分别向下构成有一定位柱。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述的基础点位顶尖、第一校准点位顶尖和第二校准点位顶尖顶端分别构成有一顶尖向上的圆锥形结构。

在本实用新型的另一个具体的实施例中，所述的基础点位顶尖、第一校准点位顶尖和第二校准点位顶尖的形状、大小均相同。

在本实用新型的又一个具体的实施例中，所述的定位柱为一从上往下逐渐缩小的圆锥台结构。

在本实用新型的再一个具体的实施例中，所述的第一连接杆与第二连接杆之间构成t字形结构。

本实用新型由于采用上述结构后，具有的有益效果：首先，由于采用了在t字形的连接杆上分别设置基础点位顶尖、第一校准点位顶尖和第二校准点位顶尖，因而大大简化了定位装置的结构，有效地降低了生产成本并提高了定位效率；其次，由于在连接杆的下方设置有呈圆锥台形的定位柱结构，该定位柱能直接与工作台面上对应的插孔插接，因而摒弃了传统的螺钉等辅件紧固连接方式，进一步降低了生产成本并有效降低了定位装置的安装难度。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的立体结构示意图。

图中：1.基础点位顶尖；2.第一校准点位顶尖；3.第二校准点位顶尖；4.第一连接杆；5.第二连接杆；6.定位柱。

具体实施方式

下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本实用新型方案的限制，任何依据本实用新型构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本实用新型的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或称方位性的概念都是以图1所示的位置为基准的，因而不能将其理解为对本实用新型提供的技术方案的特别限定。

请参阅图1，本实用新型涉及一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，包括一基础点位顶尖1、一对分别设置在基础点位顶尖1左右两侧的第一校准点位顶尖2和一设置在基础点位顶尖1前方的第二校准点位顶尖3，前述的基础点位顶尖1和两侧的一对第一校准点位顶尖2之间分别通过一第一连接杆4固定连接，前述的基础点位顶尖1与第二校准点位顶尖3之间通过一第二连接杆5固定连接，前述的第二连接杆5与第一连接杆4之间呈垂直设置，前述第一连接杆4与第二连接杆5的下方在对应于基础点位顶尖1、第一校准点位顶尖2和第二校准点位顶尖3的位置处分别向下构成有一定位柱6。前述第一连接杆4与第二连接杆5之间构成t字形结构。

进一步地，前述的基础点位顶尖1、第一校准点位顶尖2和第二校准点位顶尖3顶端分别构成有一顶尖向上的圆锥形结构。前述的基础点位顶尖1、第一校准点位顶尖2和第二校准点位顶尖3的形状、大小均相同。

进一步地，前述的定位柱6为一从上往下逐渐缩小的圆锥台结构。

请继续参阅图1，当需要对机器人进行定位时，先将定位装置通过连接杆下方的定位柱6插设在工作台面上对应的插孔内，然后将机器人的工具与前述基础点位顶尖1进行标定并确定基础坐标原点，接着将机器人的工具分别与前述第一校准点位顶尖2和第二校准点位顶尖3进行标定，机器人的工具在前述基础点位顶尖1与两侧的第一校准点位顶尖2之间的移动过程中对x轴坐标系进行校正、而在前述基础点位顶尖1与第二校准点位顶尖3之间的移动过程中对y轴坐标系进行校正，从而实现对机器人的基础坐标系定位。当要对工具坐标进行定位时，任意选择一前述的基础点位顶尖1、第一校准点位顶尖2和第二校准点位顶尖3，然后把机器人的工具头的中心位置移动至该顶尖的上方并改变机器人姿势，使工具头始终保持在当前位置处，从而实现对机器人的工具坐标系定位，保证了机器人在工具坐标系下运动时机器人工具头的中心点不偏离顶尖，使机器人工具的运动轨迹更加准确，防止了偏移轨迹的意外发生。

技术特征：

1.一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，其特征在于：包括一基础点位顶尖(1)、一对分别设置在基础点位顶尖(1)左右两侧的第一校准点位顶尖(2)和一设置在基础点位顶尖(1)前方的第二校准点位顶尖(3)，所述的基础点位顶尖(1)和两侧的一对第一校准点位顶尖(2)之间分别通过一第一连接杆(4)固定连接，所述的基础点位顶尖(1)与第二校准点位顶尖(3)之间通过一第二连接杆(5)固定连接，所述的第二连接杆(5)与第一连接杆(4)之间呈垂直设置，所述第一连接杆(4)与第二连接杆(5)的下方在对应于基础点位顶尖(1)、第一校准点位顶尖(2)和第二校准点位顶尖(3)的位置处分别向下构成有一定位柱(6)。

2.根据权利要求1所述的一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，其特征在于所述的基础点位顶尖(1)、第一校准点位顶尖(2)和第二校准点位顶尖(3)顶端分别构成有一顶尖向上的圆锥形结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，其特征在于所述的基础点位顶尖(1)、第一校准点位顶尖(2)和第二校准点位顶尖(3)的形状、大小均相同。

4.根据权利要求1所述的一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，其特征在于所述的定位柱(6)为一从上往下逐渐缩小的圆锥台结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，其特征在于所述的第一连接杆(4)与第二连接杆(5)之间构成t字形结构。

技术总结
一种基于辅助工业机器人标定坐标系的定位装置，属于机器人坐标定位技术领域。包括一基础点位顶尖、一对分别设置在基础点位顶尖左右两侧的第一校准点位顶尖和一设置在基础点位顶尖前方的第二校准点位顶尖，所述的基础点位顶尖和两侧的一对第一校准点位顶尖之间分别通过一第一连接杆固定连接，所述的基础点位顶尖与第二校准点位顶尖之间通过一第二连接杆固定连接，所述的第二连接杆与第一连接杆之间呈垂直设置，所述第一连接杆与第二连接杆的下方在对应于基础点位顶尖、第一校准点位顶尖和第二校准点位顶尖的位置处分别向下构成有一定位柱。优点：简化结构，降低生产成本并提高定位效率；降低安装难度。

技术研发人员：黄志协;肖卫刚;刘宗凯
受保护的技术使用者：常熟智造激光装备研究院有限公司
技术研发日：2020.05.14
技术公布日：2020.10.02