车辆汇合方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆汇合方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.在日常生活中，经常出现两辆车或多辆车需要汇合，然后一起同行的情况。一般处理方式是：约在一个固定地点汇合，这样先到的车就要停下来等待，浪费时间，而且在一些不方便停车的地方，司机会冒着被罚的风险；如果不约在固定地点汇合，有两种处理方式，一种为前车龟速前进中等待，另一种为前车正常行驶让后车超速行驶赶上，但这两种处理方式都会带来驾驶风险。
3.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种车辆汇合方法、装置、电子设备及介质，以实现节省时间、前车不必停车等待或龟速行驶和安全驾驶的效果。
5.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
6.第一方面，本发明提供了一种车辆汇合方法，包括以下步骤：
7.根据待汇合车辆的行驶路径，确定汇合车辆的多条规划路径，多条所述规划路径均与所述行驶路径存在交叉结点；
8.根据所述行驶路径、所述规划路径和所述交叉结点，确定汇合点和汇合路径。
9.作为进一步优选的技术方案，所述根据所述行驶路径、所述规划路径和所述交叉结点，确定汇合点和汇合车辆的汇合路径，包括：
10.分别计算待汇合车辆和汇合车辆到达各交叉结点的时间；
11.根据所述时间，确定汇合点和汇合路径。
12.作为进一步优选的技术方案，所述根据所述时间，确定汇合点和汇合路径，包括：
13.根据待汇合车辆到达各交叉结点的时间t
1i
，汇合车辆到达各交叉结点的时间t
2i
，计算t
1i
和t
2i
的差值δti；
14.根据δti，确定汇合点和汇合路径。
15.作为进一步优选的技术方案，所述根据δti，确定汇合点和汇合路径，包括：
16.对δti的绝对值进行从大到小的排序，形成序列，发送所述序列尾端的至少两个数值至客户端；
17.获取数值选择结果，根据所述数值选择结果，确定汇合点和汇合路径。
18.作为进一步优选的技术方案，所述交叉结点为待汇合车辆途径的路口。
19.作为进一步优选的技术方案，在确定汇合点和汇合路径之后，还包括：监测行驶路径和汇合路径的交通状况，并根据所述交通状况，维持当前汇合点和汇合路径，或，重新确定汇合点和汇合路径。
20.第二方面，本发明提供了一种车辆汇合装置，包括：
21.规划路径确定模块，用于根据待汇合车辆的行驶路径，确定汇合车辆的多条规划路径，多条所述规划路径均与所述行驶路径存在交叉结点；
22.汇合点和汇合路径确定模块，用于根据所述行驶路径、所述规划路径和所述交叉结点，确定汇合点和汇合路径。
23.作为进一步优选的技术方案，所述装置还包括交通状况监测模块，用于监测行驶路径和汇合路径的交通状况，并根据所述交通状况，维持当前汇合点和汇合路径，或，重新确定汇合点和汇合路径。
24.第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
25.至少一个处理器；以及
26.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
27.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
28.第四方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
29.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
30.本发明提供的车辆汇合方法中，首先根据待汇合车辆的行驶路径，确定汇合车辆的多条规划路径，多条所述规划路径均与所述行驶路径存在交叉结点，即汇合车辆采用任何一条规划路径，均会与待汇合车辆的行驶路径有交点，从而实现汇合车辆和待汇合车辆的汇合；再根据行驶路径、规划路径和交叉结点，确定汇合点和汇合路径。
31.该方法可节省待汇合车辆和汇合车辆的时间，两车以正常速度行驶即可，待汇合车辆无需停车或龟速等待汇合车辆，汇合车辆也无需超速追赶待汇合车辆，能避免违章的发生，且大大提高了行车安全性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本发明实施例1提供的车辆汇合方法的流程图；
34.图2是本发明实施例2提供的车辆汇合方法的流程图；
35.图3是本发明实施例2中待汇合车辆行驶路径和汇合车辆规划路径的示意图；
36.图4是本发明实施例3提供的车辆汇合方法的流程图；
37.图5是本发明实施例4提供的车辆汇合装置的结构示意图；
38.图6是本发明实施例5提供的电子设备的结构示意图。
39.图标：501-规划路径确定模块；502-汇合点和汇合路径确定模块；601-处理器；602-存储器；603-输入装置；604-输出装置。
具体实施方式
40.以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种
细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
41.实施例1
42.图1是本实施例提供的一种车辆汇合方法的流程图，本实施例适用于不同车辆之间的汇合。该方法可以由车辆汇合装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中，该电子设备可用于车端、移动终端或云端。
43.如图1所示的第一种车辆汇合方法，包括以下步骤：
44.s110、根据待汇合车辆的行驶路径，确定汇合车辆的多条规划路径，多条所述规划路径均与所述行驶路径存在交叉结点。
45.上述“待汇合车辆”是指被汇合的车辆。
46.上述“汇合车辆”是与“待汇合车辆”这一概念相对设置的概念，是指通过一定的方式主动与待汇合车辆进行汇合的车辆。
47.本发明中，待汇合车辆为一辆，汇合车辆为一辆或多辆，实际在三辆以上的车辆汇合时，以其中一辆车为待汇合车辆，另外两辆车为汇合车辆。
48.本实施例的车辆汇合方法中首先要根据待汇合车辆的行驶路径，来确定汇合车辆的多条规划路径。其中，待汇合车辆的行驶路径可从待汇合车辆的导航软件中获得，该导航软件可以是待汇合车辆自带的导航软件，也可以是移动终端(例如智能手机等)上的导航软件。对于多条规划路径的确定方式，可以是先确定与行驶路径的多个交叉结点，然后根据各个交叉结点，确定多条规划路径，其中每个交叉结点对应一条规划路径(该规划路径是汇合车辆行驶至所属交叉结点的最短路径)；也可以是先确定多条规划路径，保证这些规划路径均与行驶路径存在交叉结点，这些规划路径可以根据实际道路状况或者驾驶员日常行驶路径得到。优选地，本实施例中先确定与行驶路径的多个交叉结点，然后根据各个交叉结点，确定多条规划路径。
49.上述“交叉结点”可以为路口或道路两侧典型建筑附近，优选为路口，交叉结点为路口时，规划路径更加灵活。
50.s120、根据所述行驶路径、所述规划路径和所述交叉结点，确定汇合点和汇合路径。
51.上述根据行驶路径、规划路径和交叉结点，确定汇合点和汇合路径，例如包括：发送行驶路径、规划路径和交叉结点至客户端，获取规划路径和交叉结点选择结果，根据所述选择结果，确定汇合点和汇合路径。本方式是将以上行驶路径、规划路径和交叉结点发送至客户端，该客户端是指汇合车辆的车端或者移动终端(例如智能手机)，然后获取规划路径和交叉结点选择结果(该选择结果可由车端或移动终端发出)，最后根据该选择结果，确定汇合点和汇合路径，即本方式的核心在于将汇合点和汇合路径的确定交由客户端进行。
52.实施例2
53.如图2所示，本实施例提供了第二种车辆汇合方法，包括以下步骤：
54.s210、根据待汇合车辆的行驶路径，确定汇合车辆的多条规划路径，多条所述规划路径均与所述行驶路径存在交叉结点。本步骤与实施例1中的步骤s110相同。
55.根据所述行驶路径、所述规划路径和所述交叉结点，确定汇合点和汇合路径，包
括：
56.s221、分别计算待汇合车辆和汇合车辆到达各交叉结点的时间。可根据待汇合车辆与各交叉结点的距离以及待汇合车辆的平均速度，得到待汇合车辆到达各交叉结点的时间；根据汇合车辆按各规划路径与各交叉结点的距离，以及汇合车辆的平均速度，得到汇合车辆到达各交叉结点的时间。
57.s222、根据所述时间，确定汇合点和汇合路径。
58.优选地，所述根据所述时间，确定汇合点和汇合路径，包括：
59.根据待汇合车辆到达各交叉结点的时间t
1i
，汇合车辆到达各交叉结点的时间t
2i
，计算t
1i
和t
2i
的差值δti；
60.根据δti，确定汇合点和汇合路径。
61.其中，根据δti，确定汇合点和汇合路径，例如可以为：采用δti绝对值中的最小值所对应的交叉结点为汇合点，该交叉结点对应的规划路径为汇合路径。
62.采用δti绝对值中的最小值所对应的交叉结点为汇合点有可能存在一定的误差或者不符合驾驶员的实际行车习惯，因而优选地，对δti的绝对值进行从大到小的排序，形成序列，发送所述序列尾端的至少两个数值至客户端；获取数值选择结果，根据所述数值选择结果，确定汇合点和汇合路径。本优选方式的核心在于发送至少两个较小值至客户端，由客户端对汇合点和汇合路径进行确定。该客户端是指汇合车辆的车端或者移动终端(例如智能手机)。
63.可选地，对δti的绝对值进行从小到大的排序，形成序列，发送所述序列首端的至少两个数值至客户端；获取数值选择结果，根据所述数值选择结果，确定汇合点和汇合路径。本方式与上述优选方式的不同之处在于序列的排列方式，本方式是按绝对值从小到大的顺序排列的，发送的是序列首端的至少两个数值。本方式与上述优选方式的结果是一致的，区别仅在于数据的排列方式和选择方式，二者并不构成实质上的区别。
64.可选地，该方法还包括：在汇合车辆即将行驶至汇合点时，发送速度调整提示，以提醒汇合车辆和待汇合车辆即将汇合，需要车辆微调车速，对于即将先到达汇合点的车辆，提醒稍微放慢速度，对于即将后到汇合点的车辆，提醒稍微加快速度，使汇合车辆和待汇合车辆基本同时到达汇合点。
65.本实施例中，若涉及到汇合车辆与待汇合车辆之间的通信，可采用v2x-dsrc(vehicle to everything-dedicated short range communications，车联万物-专用短距离无线通信)、c-v2x(cellular vehicle to everything，蜂窝车联万物)、4g、5g或其他无线网络进行。
66.如图3所示为本实施例中待汇合车辆行驶路径和汇合车辆规划路径的示意图，从图中可以看出，待汇合车辆依次经过路口a、路口b、路口c和路口d，汇合车辆的规划路径为4条，4条规划路径的终点分别是路口a、路口b、路口c和路口d。分别计算待汇合车辆行驶至路口a、路口b、路口c和路口d的时间t
1a
、t
1b
、t
1c
和t
1d
，分别计算汇合车辆行驶至路口a、路口b、路口c和路口d的时间t
2a
、t
2b
、t
2c
和t
2d
。计算差值δti，结果分别为δta、δtb、δtc、δtd。若δta＝20分钟，δtb＝5分钟，δtc＝10分钟，δtd＝30分钟，选出两个较小值δtb和δtc，发送这两个数值到客户端，若客户端选择δtb，则根据所述数值选择结果，确定汇合点为路口b，汇合路径为汇合车辆行驶至路口b的路径。
67.实施例3
68.如图4所示，本实施例提供了第三种车辆汇合方法，包括以下步骤：
69.s310、根据待汇合车辆的行驶路径，确定汇合车辆的多条规划路径，多条所述规划路径均与所述行驶路径存在交叉结点。
70.s320、根据所述行驶路径、所述规划路径和所述交叉结点，确定汇合点和汇合路径。
71.s330、监测行驶路径和汇合路径的交通状况，并根据所述交通状况，维持当前汇合点和汇合路径，或，重新确定汇合点和汇合路径。
72.本实施例中在确定汇合点和汇合路径之后，还包括了步骤s330，通过实时监测行驶路径和汇合路径的交通状况，若发现在路径上存在交通拥堵等异常情况，要重新确定汇合点和汇合路径(确定的方法与步骤s310和s320相同)，若未发现异常情况，则维持当前汇合点和汇合路径。本实施例可实现汇合点和汇合路径的实时动态修正。
73.上述“交通状况”是指交通运行的实际状况，包括畅通、缓行、拥堵或严重拥堵等。
74.另外，在车辆行驶过程中，待汇合车辆和汇合车辆可共享行程，从而获知相互的实时位置和到达时间，以便及时调整汇合路径或汇合点。
75.需要说明的是，本实施例中未提及的步骤s310和s320的具体方式可采用实施例1或实施例2中的任意一种。
76.实施例4
77.图5是本实施例提供的一种车辆汇合装置的结构示意图，该装置适用于不同车辆之间的汇合，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中，该电子设备可用于车端、移动终端或云端。
78.如图5所示的一种车辆汇合装置，包括：
79.规划路径确定模块501，用于根据待汇合车辆的行驶路径，确定汇合车辆的多条规划路径，多条所述规划路径均与所述行驶路径存在交叉结点；
80.汇合点和汇合路径确定模块502，用于根据所述行驶路径、所述规划路径和所述交叉结点，确定汇合点和汇合路径。
81.优选地，汇合点和汇合路径确定模块502包括：
82.时间确定单元，用于分别计算待汇合车辆和汇合车辆到达各交叉结点的时间；
83.汇合点和汇合路径确定单元，用于根据所述时间，确定汇合点和汇合路径；优选地，根据待汇合车辆到达各交叉结点的时间t
1i
，汇合车辆到达各交叉结点的时间t
2i
，计算t
1i
和t
2i
的差值δti；对δti的绝对值进行从大到小的排序，形成序列，发送所述序列尾端的至少两个数值至客户端；获取数值选择结果，根据所述数值选择结果，确定汇合点和汇合路径。
84.优选地，所述装置还包括交通状况监测模块，用于监测行驶路径和汇合路径的交通状况，并根据所述交通状况，维持当前汇合点和汇合路径，或，重新确定汇合点和汇合路径。
85.本实施例中的车辆汇合装置通过采用规划路径确定模块和汇合点和汇合路径确定模块等模块或单元，实现了车辆汇合，该装置可用于执行以上各实施例中的车辆汇合方法，因而具有执行上述车辆汇合方法相应的功能模块和有益效果。
86.实施例5
87.如图6所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：
88.至少一个处理器；以及
89.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
90.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
91.可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui(graphical user interface，图形用户界面)的的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。
92.存储器602作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆汇合方法对应的程序指令/模块(例如，车辆汇合装置中的规划路径确定模块501和汇合点和汇合路径确定模块502)。处理器601通过运行存储在存储器602中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆汇合方法。
93.存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器602可进一步包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
94.该电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
95.输入装置603可接收输入的数字或字符信息，输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，led)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
96.实施例7
97.本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
98.本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的
例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
99.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
100.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf(radio frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
101.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
102.应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
103.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。